Zur Modellierung und Regelung ferngesteuerter Unterwasserfahrzeuge:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German English Vietnamese |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2006
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik ; 624 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zsfassung in dt., engl. und vietnames. Sprache |
| Beschreibung: | XVIII, 108 S. Ill., graph. Darst. |
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
Verzeichnis der wichtigsten Formelzeichen VIII
Kurzfassung XIII
1 Einleitung 1
1.1 Überblick 1
1.2 Literat urbet rächt ung 5
1.3 Inhalt und Ziel di «er Arbeit 8
2 Modellierung 10
2.1 Kinematik 10
2.1.1 Koordinatensysteme 10
2.1.2 Geschwindigkeitstransformation 12
2.2 Dynanük von starren Körpern 14
2.2.1 TYanslationsbewegung 15
2.2.2 Drehbewegung IG
2.2.3 Bewegungsgleidiung des freien starren Körpers 18
2.3 Äußere Kräfte und Momente 20
2.3.1 Zusätzliche Massenmatrix 21
2.3.2 Hydrodynamische Dämpfung 22
2.3.3 Gewichts und Auftriebskraft 24
2.3.4 Einfluß des Versorgungskabels auf das Fahrzeug 25
2.3.5 Antriebskraft 26
2.4 Bewegungsgleichungen des Fahrzeugs 26
V
2.5 Parameter des MuM ROV 28
2.6 Zusammenfassung Modellierung 29
3 IVajektorienregelung 30
3.1 Übersicht 30
3.2 Methode der Sliding Mode Regelung 31
3.2.1 Sliding Mode Regelung für Eingrößensysteme 31
3.2.2 Adaptive Sliding Mode Regler 43
3.2.3 Sliding Mode Regelung für Mehrgrößensysteme 46
3.3 Adaptiver Sliding Mode Regler für das Unterwasserfahrzeug 49
3.4 Numerische Experimente 53
3.4.1 Eindimensionale Bewegung 53
3.4.2 Räumliche Bewegung 56
3.5 Zusammenfassung Trajektorienregelung 58
4 Lageregelung 59
4.1 Einführung 59
4.2 PD Regler 60
4.3 PID Regler 64
4.4 Adaptiver PD Regler 65
4.5 Numerische Simulation 69
4.5.1 Tiefenregelung 69
4.5.2 Bewegung in der horizontalen Ebene 70
4.6 Zusammenfassung Lageregelung 72
5 Antriebssystem 73
5.1 Steuerkräfte aus dem Antriebssystem 73
5.2 Modellierung des Motor Propeller Systems 75
5.3 Redundanz im Antriebssystem 79
5.4 Zusammenfassung Antriebssystem 83
6 Experimente mit dem MuM ROV 84
VI
6.1 Aufbau des Fahrzeugs 84
6.2 Messung der Position und Orientierung durch den Sensorarm 88
6.3 Experimentelle Ergebnisse 92
6.4 Zusammenfassung Experimente 96
7 Zusammenfassung 97
Literaturverzeichnis 99
VII
|
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Inhaltsverzeichnis
Verzeichnis der wichtigsten Formelzeichen VIII
Kurzfassung XIII
1 Einleitung 1
1.1 Überblick 1
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1.3 Inhalt und Ziel di «er Arbeit 8
2 Modellierung 10
2.1 Kinematik 10
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2.1.2 Geschwindigkeitstransformation 12
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2.6 Zusammenfassung Modellierung 29
3 IVajektorienregelung 30
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4.6 Zusammenfassung Lageregelung 72
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5.3 Redundanz im Antriebssystem 79
5.4 Zusammenfassung Antriebssystem 83
6 Experimente mit dem MuM ROV 84
VI
6.1 Aufbau des Fahrzeugs 84
6.2 Messung der Position und Orientierung durch den Sensorarm 88
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Literaturverzeichnis 99
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