Fahrerassistenz zum automatischen Parken:
Gespeichert in:
1. Verfasser: | |
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Format: | Abschlussarbeit Buch |
Sprache: | German English |
Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2005
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Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik ; 607 |
Schlagworte: | |
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Beschreibung: | Zsfassung in engl. Sprache |
Beschreibung: | XVIII, 168 S. Ill., graph. Darst. |
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adam_text | FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 12 VERKEHRSTECHNIK/ DIPL.-ING. ALEXANDER
SCHANZ, FAHRZEUGTECHNIK SATTELDORF NR. 607 L FAHRERASSISTENZ ZUM
AUTOMATISCHEN PARKEN VDIVERIAG ULB DARMSTADT ILLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL
16237353 INHALTSVERZEICHNIS SYMBOLVERZEICHNIS IX ABSTRACT XIII 1
EINFUEHRENDE UEBERSICHT 1 1.1 FAHRERASSISTENZSYSTEME 2 1.2 SENSOREN FUER
FAHRERASSISTENZSYSTEME 4 1.3 PARKASSISTENZSYSTEME 5 1.4 PROBLEMSTELLUNG
8 2 KONZEPTION DES GESAMTSYSTEMS 10 2.1 FUNKTIONSUMFANG 10 2.2 BEDIENUNG
12 2.3 KONZEPTIONELLER AUFBAU 14 2.4 SOFTWARESTRUKTUR 15 2.5
VERSUCHSFAHRZEUG 17 2.6 SYSTEMSICHERHEIT 21 3 UMGEBUNGSMODELLIERUNG 23
3.1 AUSWAHLKRITERIEN 25 3.2 UMGEBUNGSMODELL 26 3.3
UMGEBUNGSINTERPRETATION 27 3.3.1 DATENAUFBEREITUNG 29 VI
INHALTSVERZEICHNIS 3.3.2 VORVERARBEITUNG 32 3.3.3 INTERPRETATION 33 3.4
ERGEBNISSE 37 4 POSITIONSBESTIMMUNG 43 4.1 UEBERBLICK 43 4.2
POSITIONSBESTIMMUNG DURCH ODOMETRIE 45 4.3 POSITIONSBESTIMMUNG MIT
KARTENWISSEN 48 4.3.1 EXTRAKTION VON MERKMALEN AUS EINEM LASERSCAN 50
4.3.2 INITIALISIERUNG 54 4.3.3 POSITIONSTRACKING 54 4.3.3.1
MERKMALSZUORDNUNG 56 4.3.3.2 BESTIMMUNG DER FAHRZEUGPOSITION MIT EINEM
LEAST-SQUARES- VERFAHREN 59 4.3.3.3 POSITIONSBESTIMMUNG DURCH
KOMBINATION VON ODOMETRIE MIT LEAST-SQUARES-VERFAHREN 62 4.3.3.4
BEOBACHTBARKEIT 62 4.3.3.5 ABWANDLUNG DES POSITIONSTRACKINGS 63 4.4
UNTERSUCHUNGEN ZUR GENAUIGKEIT DER POSITIONSBESTIMMUNG 64 5 BAHNPLANUNG
73 5.1 ABLAUF DER BAHNPLANUNG 75 5.2 SITUATIONSANALYSE 76 5.3
BAHNDARSTELLUNG MIT TEILSTUECKEN 77 5.3.1 TEILSTUECKTYP GERADENSTUECK (G)
78 5.3.2 LENKEN IM STAND (L) 79 5.3.3 KREISBOGEN (K) 79 5.3.4 POLAR
SPLINE (P) 81 5.3.5 DARSTELLUNG EINER AUS TEILSTUECKEN ZUSAMMENGESETZTEN
BAHN 83 INHALTSVERZEICHNIS VII 5.4 PLANUNGSHEURISTIKEN FUER DAS
LAENGSEINPARKEN 84 5.4.1 HEURISTIK KREISBOGEN-KREISBOGEN (VON POSITION ZU
POSITION) 84 5.4.2 HEURISTIK KREISBOGEN-KREISBOGEN (VON POSITION AUF
GERADENSTUECK) 87 5.4.3 HEURISTIK GERADE-KREISBOGEN-GERADE-KREISBOGEN 89
5.4.4 ERGAENZENDE HEURISTIKEN 91 5.4.5 HEURISTIK
KREISBOGEN-KREISBOGEN-KREISBOGEN 93 5.4.6 HEURISTIK RANGIEREN MIT
KREISBOGEN-KREISBOGEN-KREISBOGEN- GERADE 95 5.4.7 HEURISTIK RANGIEREN
MIT KREISBOGEN-KREISBOGEN-KREISBOGEN- KREISBOGEN 96 5.5
PLANUNGSHEURISTIKEN FUER DAS QUEREINPARKEN 96 5.6 KOLLISIONSFREIHEIT 99
5.7 LEISTUNGSFAEHIGKEIT DER BAHNPLANUNG 101 6 ABLAUFSTEUERUNG UND
REGELUNG 109 6.1 ABLAUFSTEUERUNG ALS EREIGNISDISKRETES SYSTEM (EDS) 109
6.1.1 PETRI-NETZE 112 6.1.2 STATECHARTS 114 6.1.3 REALISIERUNG DER
ABLAUFSTEUERUNG 117 6.2 LAENGS- UND QUERREGELUNG 124 6.2.1 LAENGSREGELUNG
124 6.2.2 QUERREGELUNG 127 6.2.3 ERGEBNISSE 131 7 ERGEBNISSE 135 7.1
DARSTELLUNG DES SYSTEMS ANHAND VON BILDSEQUENZEN 135 7.2
AKZEPTANZUNTERSUCHUNG 136 8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 142 VIII
INHALTSVERZEICHNIS ANHANG 148 A.L SOFTWAREUMGEBUNG 148 A.2 MESSVERFAHREN
ZUR GENAUIGKEITSPRUEFUNG DER ERMITTELTEN FAHRZEUGPOSITION . . . . 150 A.3
ERGEBNISSE DER REFERENZMESSUNGEN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG DURCH ODOMETRIE
. 152 A.4 ERGEBNISSE DER REFERENZMESSUNGEN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG MIT
KARTENWISSEN . 155 A.5 FAHRZEUGDATEN 156 LITERATURVERZEICHNIS 157
|
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FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 12 VERKEHRSTECHNIK/ DIPL.-ING. ALEXANDER
SCHANZ, FAHRZEUGTECHNIK SATTELDORF NR. 607 L FAHRERASSISTENZ ZUM
AUTOMATISCHEN PARKEN VDIVERIAG ULB DARMSTADT ILLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL
16237353 INHALTSVERZEICHNIS SYMBOLVERZEICHNIS IX ABSTRACT XIII 1
EINFUEHRENDE UEBERSICHT 1 1.1 FAHRERASSISTENZSYSTEME 2 1.2 SENSOREN FUER
FAHRERASSISTENZSYSTEME 4 1.3 PARKASSISTENZSYSTEME 5 1.4 PROBLEMSTELLUNG
8 2 KONZEPTION DES GESAMTSYSTEMS 10 2.1 FUNKTIONSUMFANG 10 2.2 BEDIENUNG
12 2.3 KONZEPTIONELLER AUFBAU 14 2.4 SOFTWARESTRUKTUR 15 2.5
VERSUCHSFAHRZEUG 17 2.6 SYSTEMSICHERHEIT 21 3 UMGEBUNGSMODELLIERUNG 23
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ERGEBNISSE 37 4 POSITIONSBESTIMMUNG 43 4.1 UEBERBLICK 43 4.2
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KOMBINATION VON ODOMETRIE MIT LEAST-SQUARES-VERFAHREN 62 4.3.3.4
BEOBACHTBARKEIT 62 4.3.3.5 ABWANDLUNG DES POSITIONSTRACKINGS 63 4.4
UNTERSUCHUNGEN ZUR GENAUIGKEIT DER POSITIONSBESTIMMUNG 64 5 BAHNPLANUNG
73 5.1 ABLAUF DER BAHNPLANUNG 75 5.2 SITUATIONSANALYSE 76 5.3
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BAHN 83 INHALTSVERZEICHNIS VII 5.4 PLANUNGSHEURISTIKEN FUER DAS
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5.7 LEISTUNGSFAEHIGKEIT DER BAHNPLANUNG 101 6 ABLAUFSTEUERUNG UND
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