Verfügbarkeit: Moderne Regelungssysteme

Moderne Regelungssysteme:

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Dorf, Richard C. 1933-2020 (VerfasserIn), Bishop, Robert H. 1957- (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	München [u.a.] Pearson Studium 2006
Ausgabe:	Dt. Übers. der 10., überarb. englischsprachigen Aufl.
Schriftenreihe:	Elektrotechnik : Maschinenbau : Regelungstechnik
Schlagworte:	Regelungssystem Regelungstechnik Regelungstheorie Einführung
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	1166 S. Ill., graph. Darst.
ISBN:	9783827373045 3827371627

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adam_text	Vorwort 11 Kapitel 1 Regelungssysteme eine EinfÃ¼hrung 21 1.1 Einleitung 23 1.2 Kurze Geschichte der Regelungstechnik 25 1.3 Zwei Beispiele zur Verwendung von RÃ¼ckkopplung 29 1.4 Regelungstechnik in der Praxis 31 1.5 Beispiele moderner Regelungssysteme 32 1.6 Automatisierte Fertigung und Industrieroboter 40 1.7 Die zukÃ¼nftige Entwicklung von Automatisierungssystemen 41 1.8 Systementwurf 42 1.9 Mechatronische Systeme 44 1.10 Entwurf von Regelungssystemen 48 1.11 Entwurfsbeispiel: Geschwindigkeitsregelung fÃ¼r einen Drehtisch 50 1.12 Entwurfsbeispiel: Automatisches System zur Verabreichung von Insulin 51 1.13 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 53 Kapitel 2 Mathematische Modelle von Systemen 71 2.1 Einleitung 73 2.2 Differenzialgleichungen physikalischer Systeme 73 2.3 Lineare NÃ¤herungen physikalischer Systeme 78 2.4 Die Laplace Transformation 82 2.5 Die Ãbertragungsfunktion linearer Systeme 89 2.6 Darstellung von Modellen als Blockschaltbild 105 2.7 Modelldarstellung als Signalflussgraph 111 2.8 RechnergestÃ¼tzte Analyse von Regelungssystemen 118 2.9 Entwurfsbeispiele 120 2.10 Simulation von Systemen mit MATLAB 130 2.11 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 146 Kapitel 3 ZustandsgrÃ¶ÃŸenmodelle 191 3.1 Einleitung 193 3.2 Die ZustandsgrÃ¶ÃŸen eines dynamischen Systems 193 3.3 Die Zustandsdifferenzialgleichung 197 3.4 Modelle mit Signalflussgraphen und Blockschaltbildern 200 3.5 Alternative Modelle mit Signalflussgraphen und Blockschaltbildern . 211 3.6 Herleitung der Ãbertragungsfunktion aus der Zustandsgieichung 218 3.7 Das Zeitverhalten und die Ãbergangsmatrix 220 3.8 Zeitdiskrete Bestimmung von Zeitantworten 224 3.9 Entwurfsbeispiel: Riemenantrieb eines Druckers 229 3.10 Analyse von ZustandsgrÃ¶ÃŸenmodellen mit MATLAB 236 3.11 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 240 Kapitel 4 Regelkreise und ihre Eigenschaften 271 4.1 Steuerungs und Regelungssysteme 273 4.2 Empfindlichkeit von Regelungssystemen gegenÃ¼ber ParameterÃ¤nderungen 275 4.3 Beeinflussung des Ãbergangsverhaltens von Regelungssystemen 279 4.4 StÃ¶rsignale in Regelungssystemen 283 4.5 Der stationÃ¤re Fehler 288 4.6 Kompromisse bei der RÃ¼ckkopplung 291 4.7 Entwurfsbeispiel: Tunnelbohrmaschine fÃ¼r den Kanaltunnel zwischen England und Frankreich 292 4.8 Entwurfsbeispiel: Erkundungsfahrzeug fÃ¼r die MarsoberflÃ¤che 295 4.9 Bestimmung der Systemeigenschaften mit MATLAB 298 4.10 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 306 Kapitel 5 Das Verhalten von Regelungssystemen 337 5.1 Einleitung 339 5.2 Test Eingangssignale 340 5.3 Verhalten eines Systems 2. Ordnung 342 5.4 Auswirkungen eines 3. Pols und einer Nullstelle auf die Sprungantwort eines Systems 2. Ordnung 349 5.5 AbschÃ¤tzung des DÃ¤mpfungsfaktors 355 5.6 Lage der Pole in der s Ebene und das Ãbergangsverhalten 356 5.7 Der stationÃ¤re Fehler eines Regelungssystems mit EinheitsrÃ¼ckkopplung 358 5.8 Der stationÃ¤re Fehler eines Regelungssystems mit allgemeiner RÃ¼ckkopplung 363 5.9 GÃ¼tekriterien 365 5.10 Vereinfachung von linearen Systemen 375 5.11 Entwurfsbeispiel: Richtungsregelung fÃ¼r das Hubble Teleskop 379 5.12 Bestimmung des Systemverhaltens mit Hilfe von MATLAB und Simulink 382 5.13 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 394 Kapitel 6 StabilitÃ¤t von linearen Regelungssystemen 425 6.1 Begriff der StabilitÃ¤t 427 6.2 StabilitÃ¤tskriterium nach Routh Hurwitz 432 6.3 Relative StabilitÃ¤t von Regelungssystemen 441 6.4 StabilitÃ¤t von Systemen im Zustandsraum 443 6.5 Entwurfsbeispiel: Lenkungssystem eines Kettenfahrzeugs 447 6.6 Nachweis der SystemstabilitÃ¤t mit MATLAB 449 6.7 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 459 Kapitel 7 Wurzelortsverfahren 483 7.1 Einleitung 485 7.2 Definition und Konzept der Wurzelortskurve 485 7.3 Wurzelortsverfahren 490 7.4 Ein Beispiel fÃ¼r Systemanalyse und Systementwurf mit Hilfe des Wurzelortsverfahrens 506 7.5 Parameter Entwurf mit dem Wurzelorts verfahren 511 7.6 Empfindlichkeit und Wurzelortskurve 517 7.7 PID Regler 526 7.8 Entwurfsbeispiel: Regelungssystem fÃ¼r Laser Manipulator 529 7.9 Entwurf eines Regelungssystems fÃ¼r Roboter 531 7.10 Wurzelortsverfahren mit MATLAB 534 7.11 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 540 Kapitel 8 Frequenzgangverfahren 585 8.1 Einleitung 587 8.2 Frequenzgangkurven 589 8.3 Beispiel zur Erstellung eines Bode Diagramms 608 8.4 Messen des Frequenzgangs 611 8.5 System Kennwerte im Frequenzbereich 613 8.6 Logarithmisches Amplituden Phasendiagramm 617 8.7 Entwurfsbeispiel: Regelungssystem fÃ¼r eine Graviermaschine 619 8.8 Frequenzgangverfahren mit MATLAB 622 8.9 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 628 Kapitel 9 StabilitÃ¤t im Frequenzbereich 665 9.1 Einleitung 667 9.2 Abbildung von Konturen der s Ebene 668 9.3 Nyquist Kriterium 673 9.4 Relative StabilitÃ¤t und das Nyquist Kriterium 687 9.5 Zeitbereichskriterien des Systemverhaltens im Frequenzbereich 694 9.6 Systembandbreite 702 9.7 StabilitÃ¤t von Regelungssystemen mit Totzeit 704 9.8 Entwurfsbeispiel: Ferngesteuertes AufklÃ¤rungsfahrzeug 707 9.9 PID Regler im Frequenzbereich 711 9.10 Untersuchung der StabilitÃ¤t im Frequenzbereich mit MATLAB 713 9.11 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 723 Kapitel 10 Entwurf von Regelungssystemen 773 10.1 Einleitung 775 10.2 Verfahren zum Systementwurf 777 10.3 Serielle Kompensations Netzwerke 778 10.4 Systementwurf mit phasenanhebender Kompensation unter Verwendung des Bode Diagramms 784 10.5 Systementwurf mit phasenanhebender Kompensation unter Verwendung der Wurzelortskurve 791 10.6 Systementwurf mit integrierenden Netzwerken 799 10.7 Systementwurf mit phasenabsenkender Kompensation unter Verwendung der Wurzelortskurve 802 10.8 Systementwurf mit phasenabsenkender Kompensation unter Verwendung des Bode Diagramms 807 10.9 Systementwurf im Bode Diagramm mit analytischen und computergestÃ¼tzten Verfahren 813 10.10 Systeme mit Vorfilter 815 10.11 Entwurf von Systemen mit aperiodischer DÃ¤mpfung 818 10.12 Entwurfsbeispiel: Regelungssystem fÃ¼r einen Ankerwickelautomaten . . 821 10.13 Entwurfsbeispiel: X Y Plotter 825 10.14 Systementwurf mit MATLAB 828 10.15 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 837 Kapitel 11 Entwurf von Regelungssystemen im Zustandsraum 879 11.1 Einleitung 881 11.2 Steuerbarkeit 881 11.3 Beobachtbarkeit 885 11.4 Entwurf von Zustandsregelungen 888 11.5 Ackermann Formel 892 11.6 Beobachterentwurf 894 11.7 Kompensatorentwurf mit integrierter vollstÃ¤ndiger ZustandsrÃ¼ckfÃ¼hrung und Beobachter 898 11.8 FÃ¼hrungssignale am Eingang 905 11.9 Optimale Regelungssysteme 908 11.10 Entwurf nach Innere Modell Prinzip 918 11.11 Entwurfsbeispiel: Automatisches PrÃ¼fsystem 922 11.12 Entwurf im Zustandsraum mit MATLAB 925 11.13 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem fÃ¼r eine Festplatte. . . . 935 Kapitel 12 Robuste Regelungssysteme 963 12.1 Einleitung 965 12.2 Robuste Regelungssysteme und Systemempfindlichkeit 966 12.3 Analyse der Robustheit 971 12.4 Systeme mit unsicheren Parametern 973 12.5 Entwurf von robusten Regelungssystemen 976 12.6 PID Regler 983 12.7 Entwurf von robusten Systemen mit PID Reglern 984 12.8 Entwurfsbeispiel: Autopilot fÃ¼r Flugzeuge 991 12.9 Entwurf eines Regelungssystems fÃ¼r ein Weltraumteleskop 992 12.10 Entwurf eines robusten Spulenantriebs 995 12.11 Entwurf eines robusten Regelungssystems mit innerem Modell 998 12.12 Entwurf einer HochprÃ¤zisions Drehbank mit DiamantenfrÃ¤ser 1000 12.13 System mit pseudo quantitativer RÃ¼ckkopplung 1004 12.14 Entwurf robuster Regelungssysteme mit MATLAB 1006 12.15 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 1010 Kapitel 13 Digitale Regelungssysteme 1047 13.1 Einleitung 1049 13.2 Digitale Regelungssysteme in der Praxis 1049 13.3 Abtastsystem 1051 13.4 Z Transformation 1055 13.5 Abtastregelungen 1060 13.6 StabilitÃ¤tsanalyse in der Z Ebene 1063 13.7 Verhalten eines Abtastsystems 2. Ordnung 1065 13.8 Digitale Regelkreise 1068 13.9 Entwurf einer Bewegungssteuerung fÃ¼r einen Arbeitstisch 1071 13.10 Wurzelortskurve digitaler Regelungssysteme 1073 13.11 Realisierung von digitalen Reglern 1077 13.12 Entwurf von digitalen Regelungssystemen mit MATLAB 1078 13.13 Fortlaufendes Entwurfsbeispiel: Lesekopfsystem einer Festplatte 1084 Anhang A Grundlagen von MATLAB 1101 A.l Einleitung 1102 A.2 Anweisungen und Variablen 1102 A.3 Matrizen 1109 A.4 Grafiken 1113 A.5 Scripts 1117 Anhang B Grundlagen von Simulink 1127 WeiterfÃ¼hrende Literatur 1137 Register 1161
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