Robotik 2004: Leistungsstand - Anwendungen - Visionen - Trends ; Tagung München, 17. und 18. Juni 2004
Gespeichert in:
| Format: | Buch |
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| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2004
|
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1841 |
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Seite
Plenarvortrag
ß. Üepert Industrierobotik, Quo
Vadis?
1
Sitzung AI : Robotergeführte Prozesse
J.
Ρ
Wulfsberg, Robotergestütztes Reibrührschweißen 3
H. Loitz,
J. F. dos
Santos
J.
Bliedtner, Automatisiert- und temperaturgeführte robotergekoppelte
Ì
1
K. Möller, Schweißprozesse
U. Weinzierl
A.Fischer Innovative Bearbeitungsverfahren unter Einsatz von 23
Laserrobotern
T. Schäfer, Inkrementelle Umformung von Feinblech mit 31
R.
D.
Schraň
Industrierobotern
K. Heuer, Sensorgeführtes Montagesystem für die
Mikromontage
39
J. Hesselbach,
M.
Berndt,
R.
Tutsch
V.
Kloeke, NanorobotikfürdieMikro-Produktionstechnik
47
Th.
Gesang
Sitzung A2: Regelungen
A. Lehmann, Online-Stabilitätsüberwachung strukturvariabler 55
R. Mikut, Roboterregelungen
J. Martin,
G. Bretthauer
K. Zahedi,
Evolving Neurocontrollers ¡n the RoboCup
Domain 63
/И.
Hülse,
F. Pasemann
Ch. Ott, Ein passivitätsbasierter Ansatz zur kartesischen 71
A. AlbuSchäffer, Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken
A. Kugi,
S. Stramigioli,
G. Hirzinger
B.
Denkena, Modellgestützte Zustandsregelung und -beobachtung 81
Ch. Holz, von lineardirekt angetriebenen, längenveränderlichen
H. Grendel Streben eines Hexapoden
F. Lange,
G
Hirzinger
J.
Artigas,
C.
Preusche,
G. Hirzinger
Sitzung A3:
Sensorik
und
Aktorik I
Anwendungsspezifische
Adaption
für schnelle
sensorgestützte Roboferbewegungen
Wave
Variables
based
Bilateral
Control with a Time
Delay Model for Space Robot Applications
S. Lohmeier,
K.
Löffler,
H. Ulbrich,
F. Pfeiffer
R. D.
Schrafł,
К.
Wegener
C. Fräger
Sensor- und Regelungskonzept der zweibeinigen
LaufmaschineJOHNNIE
Greifen
geometrievarianter
Objekte
Kompaktservomotoren - höchste Dynamik und
Leistungsdichte für moderne Antriebsaufgaben in
der Handhabungstechnik
Entwicklung eines künstlichen Fingers mit
Shape
Memory Aktoren
Entwicklung eines intelligenten, pneumatischen
2-Backengreifers
Intelligente Roboterwerkzeuge für Fügeprozesse
T.
Engelhará,
M.
Schleich,
H.
Ulbrich,
F. Pfeiffer
W.
Gauchei,
H.
Murrenhoff
R. D.
Schraft,
С.
Weis,
M.
Wtedenhöfer
Sitzung
Bl
: Neue Anwendungen
T, Bock Roboter in der Bauproduktion und humanoide Bauroboter
R. D.
Schraft, Assistenzfunktionen des ASSISTOR-
Demonstrators
E.
Helms, rob@work
Ch. Meyer
M.
Hackel
Prozessintegrierte Werkstückdigitalisierung für eine
effiziente Automatisierung bei kleiner Losgröße
J. P. Wulfsberg, Robotergestützte Qualitätskontrolle mit
R. Ludwig intelligenter Sensorik
J. Fox, Der Industrieroboter als Referenz: Statische
H. Janocha Kalibrierung von Interialmesssystemen
Seite
91
101
109
117
125
133
141
149
157
165
173
179
187
Seife
J.
Bickendorf, Roboter als Schlüsselkomponente für das
Ì
95
A. Birkenstock „Runden beim Strangpressen
Sitzung B2: Sensordatenverarbeitung
K. Giesen, Multisensorielle
Überwachung und Regelung 203
R. Deutscher, humanoider Roboter
G.
Mughetti,
Ch.
Frey,
H.-B. Kuntze
K. Pervölz,
Automatic Reconstruction of Colored
3D Models 215
Α.
Nuchter,
Η.
Surmann,
J.
Hertzberg
Лі.
Fiegert Lokalisierung für Alltagsumgebungen 223
R. Loke, Systemlösung eines auto-mobilen Roboters für 231
St. F. Bocklisch Vermessungsaufgaben
F. Bertagnolli Messstrategie und Messplanung zur flexiblen 239
vollautomatischen SD-Oberflächenerfassung
Л.
Aboshosha,
Matching of 2D
Laser
Signatures based on Spatial
247
H. Tamimi,
and Spectral Analysis
A. Zeli
Sitzung
ВЗ:
Simulation
und Visualisierung
R.
Bischoff, Einsatzmöglichkeiten von
Augmented Reality in
der 259
A. Kazi
Industrierobotik
E. Freund, Neuartige Systemstrukturen zur Integration von 269
F. Heinze, Roboter-Online-Bedienung und -Diagnose in ein
A. Hypki, Simulationssystem
T.Koch
E.Freund, Realisierung moderner SD-Simulations-und Sreuerungs- 277
/VI. Schiuse
verfahren mit Zustandsorientierter Modellierung
N. Ahlbehrendt, SD-grafische Offline-Programmierung technologischer 287
L. Paul, Roboter für die keramische Industrie
K. Büchner,
A. Neumann,
H. Melzer
Б.
Freund,
J.
Rossmann,
C.
Schiette
С.
Brecher,
B.
Schröter,
C.
Almeida,
F.
Dai,
B.
Matthias,
S.
Kock
Posterbeiträge
T.
Pfeifer,
F.
Manning
W.
Gerke
W.
Ruchay,
G.
Schreck,
C.
Willnow
R. D.
Schraft,
T.
Ledermann,
A.
Greif
S. Yigit,
C.
Burghart,
H.
Worn
A.
Albers,
S.
Brudniok,
W.
Burger
H. Esen,
M.
Buss,
К.
Yano
D.
Malthan,
J.
Stallkamp,
St. Wößner,
M. M. Maassen,
F. Dammann,
E. Schwaderer
R. D. Schraft,
K. Wegener,
M. v.
Kleinsorgen
Anwendungsorientierte Simulation Anthropomorpher
Kinematiken als Transferprodukt der Steuerung von
Multi-
Agenten-Systemen
Intuitiv bedienbare Programmiersysteme zur effizienten
Programmierung von Handhabungsaufgaben
Seite
295
303
Fokusauswertende Roboterregelung für Sichtprüf¬
aufgaben im Nahbereich
Roboterfräsen von
GieĎmodellen
Dienstleistungs-Netzwerke für den Robotereinsatz in
kleinen und mittelständischen Unternehmen
Augmented Handling -Telemanipulation
zur
Handhabung schwerer und komplexer Objekte
Mensch-Roboter-Kooperation mit einem anthropo-
morphen Roboterarm
Die Mechanik eines humanoiden Roboters -
Aktueller Stand der Entwicklungsarbeiten
Bone
Drilling
Skill
Training in
A
3D Virtual
Environment
with
Haptic
Entwicklung eines medizinischen Robotersystems für
Präzisionseingriffe an der Schädelbasis
311
319
329
337
345
353
361
369
¡Boom - die intelligente Ölbarriere
379
U.
Süss
IMF: Das leichte Manipulatorfahrzeug der
Kerntechnischen Hilfsdienst GmbH
Systemkonfiguration und Einsatzmöglichkeiten
Seite
385
M. Müllerburg,
Mit Robotern spielend lernen: Das Projekt
Roberta
393
U. Petersen,
G. Theidig
M. Fislake,
Robonauten-Camp
401
B. Bogdol
P.Heß
Der Roboter als Straßenma er
409
J- Hortig,
Automatisierung in Biotech-Laboren -
417
T. Böhme,
Wirkstoff-screening an Hirngewebe
T. Felsch,
N. Elkmann
H. F. Zimmermann,
Robotik in der biotechnologischen Forschung und
429
J. Rieth,
Entwicklung
H. Trauthwein,
U. Dingerdissen,
M. Rieping,
K. Huthmacher,
S. Junginger,
Th. Roddelkopf,
N. Stoll
R. Schönfeld,
Integration von Aktoren in Mechanismen
435
W. Michalik
J. Hanke,
Industrieroboter mit integrierter Antriebstechnik
443
T. Finsterwalder,
W. Bohlken,
R. Koeppe
S. Tschakarow,
Modulare Robotik - Stand und Perspektiven
449
R.-K. Tschakarow
S. Schmitz,
Serienfertigung von Mikrogreifern für die
Mikromontage
459
B. Winzek,
R. Vitushinsky
K. Steckmann,
3D Laserscanner zur Bereichsüberwachung und
469
O. Wulf,
Lagebestimmung
B. Wagner
J. Schlattmann,
H.
Böhm
I.
Kovač,
M.
Gödi,
H.
Obendrauf,
R.
Trümmer
T. Ihme,
R.
Bade
G.
Lambert,
S.
Schinz,
E. Ersü
H. Bwhm,
В.
Fischer,
Η.Ό.
Stark
H. Bwhm,
P.
Fischer
Α.
Winkler,
J. Suchý
W.
Weber,
L.
Weinheimer
O. /v/ev,
К.
Rixen,
Α.
Gräser
R.
Peters
N. Ahlbehrendt,
B.
AAatthias,
A. Neumann,
O. Görnemann,
S.
Prinz,
C.
Almeida,
J.
Hümmler
Seite
Neues Gewichtsausgleichssystem für 477
Vertikalknickarmroboter
Intelligentes Greifersystem für hohe Traglasten 487
Verfahren zur hierarchischen Stereobildverarbeitung 495
zur Umgebungsmodellierung unterstützt durch
Bewegungsinformationen
Die schnelle Bahnregelung mit
Inline-Vision-
503
Rückführung - ein Trend?
Optimierung der dynamischen Bahntreue eines 51 1
Industrieroboters durch datenbankgestützten
Reglerentwurf
Sensorische Höhenführung eines Industrieroboters 519
mit verbesserter Dynamik durch Elimination der
Steuerungtotzeit
Kraftgeführte Bewegungen mit einem 527
Standardindustrieroboter
Adaptiver Kaiman-Filter zur Ermittlung der 535
Gelen kmesswerte
Kinematische Konfigurationssteuerung redundanter 543
Roboter mit 7 Gelenken
Roboter basiertes Verfahren zur automatischen 551
Handhabung von logistischen Gütern
Sensortechnik für den ortsflexiblen Robotereinsatz 559
B.
Matthias,
F.
Dai,
К.
Hug,
S.
Kock,
A.
Lau,
R.
Merte,
W. Waldi,
J.
Wittmann,
К.
Behnisch,
A. Pühringer,
S. Hoffmann,
S.
Prinz,
О.
Fernholz,
A.
Klebanowski,
Ν.
Ahlbehrendt,
Α.
Neumann,
C.
Almeida,
С.
Brecher,
A. Kahmen,
Β.
Schröter,
M.
Weck,
P.
Krüger,
O. Görnemann,
H.
Pfeil,
M. Herchel,
J.
Hümmler,
B.
Schützle,
B.
Wieselmann
F.
Som
M. Seitz
G. Sutschet,
C. Thomalla
E.
Freund,
D.
H. Pensky
Ein flexibel einsetzbares Robotersystem für variierende
Aufgaben in der Maschinenbeschickung
Seite
567
Funktionen einer modernen Robotersteuerung für mehr
Leistung und Flexibilität
SPS-basierte Steuerung von Service-Robotern
nach IEC
Ì
1 31
Erkennung und Behandlung von Ausnahmesituationen
bei Robotern
Durchgängige Planung automatisierter Produktionssysteme
575
583
591
599
Seite
Sitzung
CI
: Mobile Roboter
N. Elkmann,
T. Böhme,
T. Felsch,
S. Kutzner,
J.
Saenz,
T.
Stürze,
H.
Althoff
H.-R.
Langner,
D. Ehlert,
E.
Kramer
Α.
Michaelsen,
К.
Popp
В.
Klaassen,
K. Zahedi,
F. Pasemann
M. Mevert,
В.
Trouvain
T. Ihme
Entwicklung von Robotersystemen für die Inspektion
und Reinigung von Abwasserkanälen
607
Autonome Robotik zur Felddatenerfassung in der
Landwirtschaft
Ein neuer Steigmechanismus für radgeführte
treppensteigende Roboter
A Modular Approach to Construction and Control
of Walking Robots
Entwicklung einer
modularen
Benutzerschnittstelle
für ein mobiles Mehrrobotersystem
Nutzung von verteilter Kraftmessung und Körper¬
bewegungen für technische Operationen mit
Laufrobotern
Sitzung C2: Programmierung und Instruktion
ß. Stanczyk,
M.
Buss
Y. v.
Collant,
J.
Zhang
R.
Leprotti,
U.
Berger
A.
Schlechter,
J.
Acker,
D.
Henrich
B.
Kahl,
D.
Henrich
R.
Stiefelhagen,
C.
Fügen,
P. Gieselmann,
H.
Holzapfel,
К.
Nickel,
A. Waibel
Towards teleoperated Exploration of Hazardous
Environments: Control and
Experimentals
Study of
Kinematically Dissimilar Master-Slave Structure
Repräsentation und Generalisierung von diskreten
sensorunterstützten Montageabläufen
Homogene Steuerung in einem heterogenen Umfeld
Handhabung deformierter linearer Objekte: Vergleich
zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von
Kontaktzustandsübergängen
Virtuelle Roboter Programmierung:
Konzept und prototypische Implementierung
Natürliche Mensch-Roboter Interaktion mittels Sprache,
Blickrichtung und Gestik
615
625
633
641
649
657
665
673
681
689
701
Seite
Sitzung C3: Architekturen und Strukturen
R. Koeppe,
Cooperating
Robots in
Industrial Production
71 1
A. Hagenauer,
S.
Hollmann,
P.
Klüger
С.
Winterhalter, Zukunftsweisendes Steuerungskonzept für kooperierende 721
P. Herbrich
Roboter und einfachere Bedienung
J. Hesselbach,
PenTec - Ein neuartiger hybrider Parallelroboter für
729
N. Plitea,
Handhabung und Montage
H. Kerle,
M. Merz
D. Westhoff,
A
flexible
framework for task-oriented programming
737
T. Scherer,
of service robots
H.
Stanek,
J.
Zhang,
A. Knoll
F.
Som
Sichere Robotersteuerung für einen personensicheren
745
Betrieb ohne trennende Schutzeinrichtungen
Α.
Stopp,
A Safety Concept for Robot Assistants in Manufacturing
753
Τ.
Baldauf,
S.
Horstmann,
S. Kristensen
Sitzung Dl : Medizinrobotik
T. Ortmaier,
Telepräsenz
und Teleaktion
in
der
minima
en ¡nvasiven
761
H.
Weiß,
Chirurgie
G.
Hirzinger
H.
Worn,
Roboterassistiertes
Schneiden komplexer Knochen¬
769
H.
Peters
schnitte in der Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie
R.
Tita,
Ein interaktiv steuerbarer, isozentrischer
С
-Bogen
zur
777
T. Luth
intraoperativen SD-Bildgebung
/Vi.
Waringo,
3-Dimensionale schichtweise Bahnplanung für
781
D.
Henrich
Any-Time-
Fräsanwendungen
H.
Schmidt,
Generierung zyklischer Trajektorien für einen
789
D.
Sorowka,
robotergestützten Laufsimulator
F.
Piórko,
N. Marhoul,
R.
Bernhardt
Seite
Sitzung D2: Bahnplanung und -Steuerung
D. Henrich,
T. Gecks,
D.
Ebért
Bildbasierte Kollisionstests
tur
Randomized-Roadmap-
Bahnplaner
/VV
D.
Mages,
В.
Hein,
H.
Worn
Angenäherte Abstandstransformation vom Arbeitsraum
in den Konfigurationsraum von Robotern mit serieller
Kinematik
807
1.
íossifidis,
G.
Schöner
Attractor
dynamics
approach for autonomous collision-free
path generation in
ЗО-ѕрасе
for an
7
dof
robot arm
815
S.
Riebe,
H.
Ulbrích
Modellbasierte Bahnsteuerung eines
Hexapoden
823
W.
Brockmann,
D.
Klingbiel,
T. Radtke
Konzept eines
Low Cost-Bodenreinigungsroboters
für den Heimbereich
831
Sitzung D3: Sensorik und
Aktorik
II
M.
Gauss,
A.
Bürkle,
Η.
Worn
Standardisierte Ansteuerung von Industrie-Robotern und
Bildverarbeitungssystemen
839
J. Hesselbach,
С.
Buddę,
С.
Bier,
1. Pietsch,
R.
Otremba,
N.
Plitea
Sensoreinsatz in passiven Gelenken an einem
neuentwickelten Hexa-Parallelroboter
847
E.
Sommer,
С.
Schiockermann,
F.
Som,
T.
Rienmüller
SpeedFace - eine echtzeitfähige Sensorschnittstelle
auf Basis Ethernet
855
R.
Brockers,
S.
Drüe,
R.
Stemmer,
J. ľ/i
/em
TSR - eine Forschungsplattform für TeleSensorische
Robotikanwendungen
863
M.
Maurer
Schweißnaht-, Kleberaupen-, Niet-Inspektion und
Spaltvermessung mit einem SD-Prüfsystem:
VIRO™
871
Autorenverzeichnis
Vorträge
879
Autorenverzeichnis
Posterbeiträge
888
|
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Inhaltsverzeichnis
THWS Schweinfurt Magazin
| Signatur: |
2900 07417 |
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