Robuste Regelungsstrategien am Beispiel der PKW-Spurführung:
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| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2004
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| Series: | Fortschritt-Berichte / VDI : Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik
1025 |
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FORTSCHRITT-BERICHTE VDI
REIHE 8 -, STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK DIPL.-LNG. JORG HELBIG,
BRAUNSCHWEIG
NR. 1025 ROBUSTE REGELUNGS- STRATEGIEN AM BEISPIEL DER PKW-SPURFGHRUNG
TECHNISCHE UNIVERSITAT BRAUNSCHWEIG INSTITUT FUR VERKEHRSSICHERHEIT !
/ A UND AUTOMATISIERUNGSTECHNIK I V / A
UNIV.-PROF. DR.-LNG. E. SCHNIEDER
IMAGE 2
INHALTSVERZEICHNIS V
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINFIIHRUNG 1
1.1 MOTIVATION 1
1.2 METHODISCHER ANSATZ 4
1.3 ZIELSETZUNG UND GLIEDERUNG DER ARBEIT 5
2 DEDUKTION UND TAXONOMIE REGELUNGSTECHNISCHER SYSTEME 7
2.1 BIOLOGISCHE REGELUNGSSYSTEME 7
2.2 HISTORISCHE ENTWICKLUNG TECHNISCHER REGELUNGSSYSTEME 9
2.3 KLASSIFIKATION UND BEWERTUNG AKTUELLER REGELUNGSVERFAHREN 16
3 GRUNDLAGEN DER ENTWURFSVERFAHREN ZUR ROBUSTEN REGELUNG 25
3. 1 ALLGEMEINE EINFUHRUNG 25
3.1.1 (X-SYNTHESE 25
3.1.2 T-SYNTHESE 27
3.1.3 QFT 29
3.2 UNSICHERHEITSDEFINITIONEN 32
3.2.1 ^-SYNTHESE 34
3.2.2 T-SYNTHESE 38
3.2.3 QFT 39
3.3 ROBUSTHEITSDEFINITIONEN 41
3.3.1 U.-SYNTHESE 41
3.3.2 T-SYNTHESE 45
3.3.3 QFT 45
4 ANALYSE DER ROBUSTEN STABILITAT UND ROBUSTEN PERFORMANCE 47
4.1 NACHWEIS ROBUSTER STABILITAT 47
IMAGE 3
VI INHALTSVERZEICHNIS
4.1.1 N-SYNTHESE 47
4.1.2 T-SYNTHESE 50
4.1.3 QFT 54
4.2 NACHWEIS ROBUSTER PERFORMANCE 57
4.2.1 U.-SYNTHESE 57
4.2.2 T-SYNTHESE 60
4.2.3 QFT 62
5 REGLERSYNTHESE FUR ROBUSTE REGELQUALITAT 65
5.1 N-SYNTHESE 65
5.2 T-SYNTHESE 71
5.3 QFT 80
6 EVALUIERUNG DER ENTWURFSVERFAHREN ZUR ROBUSTEN REGELUNG 92
6.1 VERFAHRENSSPEZIFISCHE EVALUIERUNG 93
6.1.1 |I-SYNTHESE 93
6.1.2 T-SYNTHESE 95
6.1.3 QFT 98
6.2 WERKZEUGSPEZIFISCHE EVALUIERUNG 100
6.2.1 N-SYNTHESE 1 0
6.2.2 T-SYNTHESE 101
6.2.3 QFT-SYNTHESE 101
6.3 QUANTITATIVE EVALUIERUNG 102
6.3.1 ENTWURFSVORAUSSETZUNGEN 102
6.3.2 ENTWURFSVORGANG 105
6.3.3 ERGEBNIS DES ENTWURFSVERFAHRENS 108
6.3.4 TOOLUNTERSTIITZUNG 110
IMAGE 4
INHALTSVERZEICHNIS VII
6.3.5 GESAMTERGEBNIS DER BEWERTUNG I LL
7 AUTOMATISCHE SPURFIIHRUNG EINES KRAFTFAHRZEUGES 114
7.1 ENTWICKLUNG VON SPURFIIHRUNGSREGELUNGEN 114
7.2 MODELLBILDUNG 118
7.3 SYSTEMANALYSE 121
7.4 REGLERSYNTHESE 124
7.5 EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNG 134
7.5.1 VERSUCHSFAHRZEUG 134
7.5.2 VERSUCHSFAHRTEN 136
8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 141
ANHANG 143
A MATHEMATISCHER ANHANG 143
A.I U-SYNTHESE 143
A.2 T-SYNTHESE 144
B PARAMETER 145
B.I FAHRZEUGPARAMETER VOLKSWAGEN PASSAT 1,91 TDI 145
B.2 REGLERPARAMETER 145
LITERATUR 146
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