Beiträge zur visuellen Führung zweibeiniger Laufroboter in einem strukturierten Szenario:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2003
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1002 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2003 |
| Beschreibung: | IX, 118 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
| ISBN: | 3185002083 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
1
1.2
ANWENDUNGSBEISPIELE
.
2
1.3
STAND
DER
TECHNIK
.
4
1.4
ZIELE
UND
ANFORDERUNGEN
.
5
1.5
INHALTS
UND
ERGEBNISUEBERSICHT
.
7
2
STEUERUNGSARCHITEKTUR
DES
LAUFROBOTERS
9
2.1
GRUNDLEGENDE
AUFGABEN
DER
LOKOMOTIONSREGELUNG
.
12
2.2
ADAPTIVE
SCHRITTPARAMETER-GENERIERUNG
.
14
2.3
BLICKWINKELSTEUERUNG
UND
-STABILISIERUNG
.
17
2.3.1
BLICKWINKELSTEUERUNG
.
17
2.3.2
BLICKWINKELSTABILISIERUNG
.
20
2.4
BILDVERARBEITUNG
FUER
DIE
LOKOMOTION
.
23
DISKUSSION
.
24
3
KASKADIERTE
BILDVERARBEITUNGSARCHITEKTUR
26
3.1
AUFGABEN
DER
BILDVERARBEITUNG
.
28
3.1.1
AUFGABEN
DER
SZENENANALYSE
.
28
3.1.2
AUFGABEN
DER
DYNAMISCHEN
BILDVERARBEITUNG
.
29
3.2
AUFGABEN
DER
BLICKWINKELSTEUERUNG
.
30
DISKUSSION
.
32
4
PERZEPTION
VON
OBJEKTEN
ZUR
REAKTIVEN
SCHRITTADAPTION
34
4.1
KOORDINATENSYSTEME
DER
LAUFMASCHINE
.
35
4.1.1
KAMERAKOORDINATENSYSTEME
.
35
4.1.2
KAMERABEZUGS
UND
KOPFKOORDINATENSYSTEM
.
35
4.1.3
FUSSKOORDINATENSYSTEME
DER
LAUFMASCHINE
.
36
4.2
OBJEKTLOKALISIERUNG
.
37
4.2.1
KAMERAMODELL
.
37
4.2.2
LOKALISIERUNG
PUNKTBASIERTER
MERKMALE
.
40
4.2.3
LOKALISIERUNG
KANTENBASIERTER
MERKMALE
.
43
INHALTSVERZEICHNIS
4.3
FEHLERANALYSE
DES
PERZEPTIONSPROZESSES
.
45
4.3.1
BILDVERARBEITUNGSMESSRAUSCHEN
.
46
4.3.2
KALIBRIERTE
PERZEPTIONSMATRIX
.
49
4.3.3
DIREKTE
KINEMATIK
DER
LAUFMASCHINE
.
52
4.3.4
KOPPELNAVIGATION
.
55
4.4
FILTERAUSLEGUNG
.
56
4.4.1
FESTLEGUNG
DES
ZUSTANDSVEKTORS
UND
DER
KOVARIANZEN
.
59
4.4.2
HYBRIDE
FILTERFORMULIERUNG
.
60
DISKUSSION
.
66
5
HARDWARE-IN-THE-LOOP
EMULATIONSUMGEBUNG
68
5.1
KOPFBEWEGUNGSEMULATION
DER
VIRTUELLEN
LAUFMASCHINE
VIGWAM
.
68
5.2
KINEMATIK
VON
VIGWAM
.
69
5.3
HARDWARE-IN-THE-LOOP
KONZEPT
.
70
5.4
AUGMENTIERTE
REALITAET
ZUR
BEWEGUNGSVISUALISIERUNG
.
74
5.5
SYSTEMARCHITEKTUR
.
75
5.6
IMPLEMENTIERUNG
.
79
5.7
ANFORDERUNGEN
AN
VIGWAM
ZU
DEREN
FUEHRUNG
.
84
DISKUSSION
.
85
6
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
87
6.1
SCHAETZERGEBNISSE
DER
OBJEKTLAGEN
IM
GESCHLOSSENEN
REGELKREIS
MIT
VIGWAM
87
6.2
GANG
UEBER
EINEN
HINDERNISPARCOURS
MIT
VIGWAM
.
90
6.3
GANG
UEBER
EINEN
HINDERNISPARCOURS
MIT
BART-UH
.
93
DISKUSSION
.
97
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
99
A
KAMERA-KALIBRIERUNG
-
TSAI-KALIBRIERUNG
102
B
MERKMALSVERFOLGUNGSALGORITHMEN
-
XVISION
106
B.L
BLOBVERFOLGUNG
.
106
B.2
KANTENVERFOLGUNG
.
106
LITERATURVERZEICHNIS
109
VI |
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