Analyse und Optimierung der Kippstabilität von Gehmaschinen:
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|---|---|
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| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2002
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 973 |
| Subjects: | |
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| Physical Description: | VIII, 103 S. graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN
VII
1
EINLEITUNG
1
1.1
UEBERSICHT
.
3
1.2
ZIELSETZUNG
DER
ARBEIT
.
5
1.3
SCHREIBWEISE
.
7
2
GANGARTEN
UND
GANGPARAMETER
8
2.1
GANGPARAMETER
ZUR
BESCHREIBUNG
DER
ZENTRALKOERPERBEWEGUNG
.
10
2.2
GANGPARAMETER
ZUR
BESCHREIBUNG
DER
BEINBEWEGUNGEN
.
11
2.3
GRAFISCHE
DARSTELLUNG
VON
GANGARTEN
.
13
3
STABILITAETSMASSE
UND
KIPPSICHERHEIT
18
3.1
KIPPACHSENABSTAND
.
19
3.1.1
DYNAMISCHES
MODELL
.
21
3.1.2
STATISCHES
MODELL
.
23
3.2
KIPPENERGIE
.
24
3.2.1
DYNAMISCHES
MODELL
.
25
3.2.2
STATISCHES
MODELL
.
28
3.3
FUSSKRAEFTE
.
29
3.4
KINETISCHE
ENERGIE
.
34
4
OPTIMIERUNG
37
4.1
GRADIENTENBASIERTE
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
.
37
4.2
SUCHALGORITHMEN
.
40
4.3
OPTIMIERUNG
VON
GANGMUSTEM
.
46
4.4
STRUKTUROPTIMIERUNG
VON
GEHMASCHINEN
.
51
VI
INHALTSVERZEICHNIS
5
KIPPSTABILITAET
EINER
VIERBEINIGEN
GEHMASCHINE
55
5.1
AUFBAU
DES
GESAMTSYSTEMS
.
55
5.1.1
EINZELBEINKINEMATIK
.
60
5.1.2
VORWAERTSKINEMATIK
.
60
5.1.3
INVERSE
KINEMATIK
.
63
5.1.4
POSITIONSANALYSE
.
66
5.1.5
GESCHWINDIGKEITSANALYSE
.
72
5.1.6
BESCHLEUNIGUNGSANALYSE
.
73
5.2
SIMULATIONSERGEBNISSE
.
76
5.2.1
VERGLEICH
UNTERSCHIEDLICHER
MODELLIERUNGEN
EINER
GEHMASCHINE
76
5.2.2
OPTIMIERUNG
EINER
INSTABILEN
GANGART
.
86
5.2.3
STRUKTUROPTIMIERUNG
EINER
GEHMASCHINE
.
92
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
96
LITERATURVERZEICHNIS
99 |
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