Verfügbarkeit: Taschenbuch der Regelungstechnik

Taschenbuch der Regelungstechnik:

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Lutz, Holger (VerfasserIn), Wendt, Wolfgang (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	Frankfurt am Main Deutsch 2003
Ausgabe:	5., erw. Aufl.
Schlagworte:	Regelungstechnik
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	1313 S. zahlr. Ill.
ISBN:	3817117051

Internformat

MARC


LEADER	00000nam a2200000 c 4500
001	BV017397714
003	DE-604
005	20131206
007	t
008	030805s2003 gw a\|\|\| \|\|\|\| 00\|\|\| ger d
016	7		\|a 968429505 \|2 DE-101
020			\|a 3817117051 \|9 3-8171-1705-1
035			\|a (OCoLC)248794107
035			\|a (DE-599)BVBBV017397714
040			\|a DE-604 \|b ger \|e rakddb
041	0		\|a ger
044			\|a gw \|c DE
049			\|a DE-703 \|a DE-859 \|a DE-573 \|a DE-1046 \|a DE-70 \|a DE-522 \|a DE-523 \|a DE-526 \|a DE-83 \|a DE-11
084			\|a SR 400 \|0 (DE-625)143356: \|2 rvk
084			\|a ZQ 5000 \|0 (DE-625)158103: \|2 rvk
100	1		\|a Lutz, Holger \|e Verfasser \|4 aut
245	1	0	\|a Taschenbuch der Regelungstechnik \|c Holger Lutz ; Wolfgang Wendt
250			\|a 5., erw. Aufl.
264		1	\|a Frankfurt am Main \|b Deutsch \|c 2003
300			\|a 1313 S. \|b zahlr. Ill.
336			\|b txt \|2 rdacontent
337			\|b n \|2 rdamedia
338			\|b nc \|2 rdacarrier
650		4	\|a Regelungstechnik
650	0	7	\|a Regelungstechnik \|0 (DE-588)4076594-5 \|2 gnd \|9 rswk-swf
689	0	0	\|a Regelungstechnik \|0 (DE-588)4076594-5 \|D s
689	0		\|5 DE-604
700	1		\|a Wendt, Wolfgang \|e Verfasser \|4 aut
856	4	2	\|m HEBIS Datenaustausch Darmstadt \|q application/pdf \|u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010483406&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA \|3 Inhaltsverzeichnis
943	1		\|a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-010483406

Datensatz im Suchindex

_version_	1806775870634852352
adam_text	TASCHENBUCH DER REGELUNGSTECHNIK PROF. DR.-ING. HOLGER LUTZ PROF. DR.-ING. WOLFGANG WENDT 5., ERWEITERTE AUFLAGE VERLAG HARRI DEUTSCH INHALTSVERZEICHNIS 1 EINFUEHRUNG IN DIE REGELUNGSTECHNIK 21 1 . 1 STEUERUNGEN UND REGELUNGEN 21 1.2 BEGRIFFE DER REGELUNGSTECHNIK 22 2 HILFSMITTEL ZUR DARSTELLUNG VON REGELUNGSTECHNISCHEN STRUKTUREN 27 2.1 WIRKUNGS- ODER SIGNALFLUSSPLAENE 27 2.2 ELEMENTE DES WIRKUNGS- ODER SIGNALFLUSSPLANS 27 2.2.1 UEBERTRAGUNGSBLOCK UND WIRKUNGSLINIE 27 2.2.2 VERKNUEPFUNGSELEMENTE '. 29 2.3 EINFACHE SIGNALFLUSSSTRUKTUREN UND VEREINFACHUNGSREGELN ',' 31 2.3.1 ANWENDUNG DER WIRKUNGS- ODER SIGNALFLUSSPLAENE 31 2.3.2 KETTENSTRUKTUR 32 2.3.3 PARALLELSTRUKTUR 32 2.3.4 KREISSTRUKTUREN 34 2.3.4.1 STRUKTUR MIT INDIREKTER GEGENKOPPLUNG 34 2.3.4.2 STRUKTUR MIT DIREKTER GEGENKOPPLUNG 35 2.4 BERECHNUNGEN VON REGELKREISEN MIT PROPORTIONALELEMENTEN . 36 2.5 UMFORMUNG VON WIRKUNGS- UND SIGNALFLUSSPLAENEN 38 2.5.1 UMFORMUNGSREGELN 38 2.5.2 TABELLE DER UMFORMUNGSREGELN FUER WIRKUNGSPLAENE 38 2.5.3 ANWENDUNGSBEISPIELE 40 3 MATHEMATISCHE METHODEN ZUR BERECHNUNG VON REGELKREISEN 43 3.1 NORMIERUNG VON GLEICHUNGEN 43 3.2 LINEARISIERUNG VON REGELKREISELEMENTEN 44 3.2.1 DEFINITION DER LINEARITAET 44 3.2.2 LINEARISIERUNG MIT GRAPHISCHEN VERFAHREN 45 3.2.3 LINEARISIERUNG MIT ANALYTISCHEN VERFAHREN 46 3.2.4 LINEARISIERUNG BEI MEHREREN VARIABLEN 48 3.3 BERECHNUNG VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN FUER REGELKREISE 50 3.3.1 DIFFERENTIALGLEICHUNGEN VON PHYSIKALISCHEN SYSTEMEN 50 3.3.2 LOESUNG VON LINEAREN DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 50 3.3.2.1 UEBERLAGERUNG VON TEILLOESUNGEN 50 3.3.2.2 LOESUNG EINER HOMOGENEN DIFFERENTIALGLEICHUNG 50 3.3.2.3 PARTIKULAERE LOESUNG EINER DIFFERENTIALGLEICHUNG 52 3.4 TESTFUNKTIONEN 59 3.4.1 VERGLEICH MIT TESTFUNKTIONEN 59 3.4.2 IMPULSFUNKTION 59 3.4.3 SPRUNGFUNKTION 60 3.4.4 ANSTIEGSFUNKTION 61 3.4.5 HARMONISCHE FUNKTION 61 3.5 LAPLACE-TRANSFORMATION 61 3.5.1 EINLEITUNG 61 3.5.2 MATHEMATISCHE TRANSFORMATIONEN 62 3.5.2.1 RECHENVEREINFACHUNGEN DURCH TRANSFORMATIONEN 62 3.5.2.2 ORIGINAL- UND BILDBEREICH DER LAPLACE-TRANSFORMATION 62 3.5.3 LAPLACE-TRANSFORMATION UND LAPLACE-INTEGRAL 63 INHALTSVERZEICHNIS 3.5.4 ANWENDUNG DER LAPLACE-TRANSFORMATION 65 3.5.4.1 ALLGEMEINES 65 3.5.4.2 LINEARITAET 65 3.5.4.3 VERSCHIEBUNGSSATZ 66 3.5.4.4 AEHNLICHKEITSSATZ 67 3.5.4.5 DIFFERENTIATIONS- UND INTEGRATIONSSATZ 67 3.5.4.6 ~ FALTUNGSSATZ 68 3.5.4.7 GRENZWERTSAETZE 69 3.5.4.8 LOESUNG VON LINEAREN DIFFERENTIALGLEICHUNGEN MIT KONSTANTEN KOEFFIZIENTEN MIT HILFE DER LAPLACE-TRANSFORMATION V 71 3.5.5 UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON UEBERTRAGUNGSELEMENTEN ,, 73 3.5.6 PARTIALBRUCHZERLEGUNG 74 3.5.6.1 ALLGEMEINES 74 3.5.6.2 EINFACHE REELLE POLSTELLEN . 74 3.5.6.3 MEHRFACHE REELLE POLSTELLEN 75 3.5.6.4 EINFACHE KOMPLEXE POLSTELLEN 76 3.5.7 CHARAKTERISTISCHE GLEICHUNG UND POL-NULLSTELLENPLAN 76 3.5.8 TABELLEN FUER DIE LAPLACE-TRANSFORMATION 79 3.6 FREQUENZGANG VON UEBERTRAGUNGSELEMENTEN 89 3.6.1 DYNAMISCHES VERHALTEN IM FREQUENZBEREICH 89 3.6.2 FREQUENZGANG 89 3.6.3 BERECHNUNG DES FREQUENZGANGS AUS DER DIFFERENTIALGLEICHUNG DES UEBERTRAGUNGSELE- MENTS 92 3.6.4 FREQUENZGANG UND UEBERTRAGUNGSFUNKTION 94 3.6.5 FREQUENZGANG UND ORTSKURVE 95 3.6.6 FREQUENZGANG UND BODE-DIAGRAMM 96 3.6.7 FREQUENZGANG UND SPRUNGANTWORT 98 4 ELEMENTE VON REGELEINRICHTUNGEN UND REGELSTRECKEN 99 4.1 EINTEILUNG UND DARSTELLUNG DER REGELKREISELEMENTE 99 4.2 PROPORTIONAL-ELEMENT OHNE VERZOEGERUNG 99 4.2.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 99 4.2.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 101 4.2.3 PROPORTIONAL-REGLER (P-REGLER) 102 4.2.4 PROPORTIONALE REGELSTRECKEN 103 4.2.4.1 ALLGEMEINES 103 4.2.4.2 PROPORTIONAL-REGELSTRECKE (P-REGELSTRECKE) 103 4.3 PROPORTIONAL-ELEMENTE MIT VERZOEGERUNG 104 4.3.1 ALLGEMEINES 104 4.3.2 PTI-ELEMENT, PROPORTIONAL-ELEMENT MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG 104 4.3.2.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 104 4.3.2.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 105 4.3.3 PT 2 -ELEMENT, PROPORTIONAL-ELEMENT MIT VERZOEGERUNG II. ORDNUNG 109 4.3.3.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 109 4.3.3.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 112 4.3.4 TOTZEIT-ELEMENT (PT,-ELEMENT) 119 4.3.4.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 119 4.3.4.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 120 INHALTS VERZEICHNIS 4.4 DIFFERENZIERENDE UEBERTRAGUNGSELEMENTE 122 4.4.1 IDEALES DIFFERENTIAL-ELEMENT (D-ELEMENT) 122 4.4.1.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 122 4.4.1.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 122 4.4.2 DIFFERENTIAL-ELEMENT MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG (DT]-ELEMENT) 124 4.4.2.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 124 4.4.2.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 125 4.4.3 PROPORTIONAL-DIFFERENTIALELEMENT MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG IN MULTIPLIKATIVER FORM (PDT R , PPT,-ELEMENT) 129 4.4.3.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH , 129 4.4.3.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH - 130 4.4.4 PROPORTIONAL-DIFFERENTIAL-ELEMENT MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG IN ADDITIVER FORM (PDT,-ELEMENT) 133 4.4.5 PROPORTIONAL-DIFFERENTIAL-REGLER (PD-REGLER, PDTI-REGLER) 134 4.5 INTEGRIERENDE ELEMENTE 136 4.5.1 INTEGRAL-ELEMENT (I-ELEMENT) 136 4.5.1.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 136 4.5.1.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 137 4.5.2 INTEGRALE REGELSTRECKEN 139 4.5.2.1 ALLGEMEINES VERHALTEN 139 4.5.2.2 INTEGRALE REGELSTRECKE (I-REGELSTRECKE) 139 4.5.2.3 INTEGRALE REGELSTRECKE MIT VERZOEGERUNG (ITI-REGELSTRECKE) 141 4.5.2.4 INTEGRALE REGELSTRECKE MIT TOTZEIT (IT,-REGELSTRECKE) 143 4.5.3 REGLER MIT INTEGRALEM VERHALTEN 144 4.5.3.1 INTEGRAL-REGLER (I-REGLER) 144 4.5.3.2 PROPORTIONAL-INTEGRAL-REGLER (PI-REGLER) 146 4.5.3.2.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 146 4.5.3.2.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 147 4.5.3.3 PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER (IDEALER PID-REGLER) IN ADDITIVER (PARALLELER) FORM 150 4.5.3.3.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 150 4.5.3.3.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 151 4.5.3.4 PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER (IDEALER PID-REGLER) IN MULTIPLI- KATIVER (SERIELLER) FORM 153 4.5.3.4.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 153 4.5.3.4.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 154 4.5.3.5 PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER MIT VERZOEGERUNG (REALER PID-REGLER) IN ADDITIVER (PARALLELER) FORM 156 4.5.3.5.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 156 4.5.3.5.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 157 4.5.3.6 PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER MIT VERZOEGERUNG (REALER PID-REGLER) IN MULTIPLIKATIVER (SERIELLER) FORM 160 4.5.3.6.1 BESCHREIBUNG IM ZEITBEREICH 160 4.5.3.6.2 BESCHREIBUNG IM FREQUENZBEREICH 161 4.5.3.7 UMRECHNUNG ZWISCHEN ADDITIVER UND MULTIPLIKATIVER FORM 163 4.6 STANDARDISIERTE PARAMETER VON UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 168 4.6.1 KOEFFIZIENTEN UND STANDARDISIERTE PARAMETER 168 INHALTSVERZEICHNIS 4.6.2 ERMITTLUNG DER STATIONAEREN VERSTAERKUNGSFAKTOREN 169 4.6.2.1 INTEGRIERVERSTAERKUNG K\ 169 4.6.2.2 PROPORTIONALVERSTAERKUNG K P 169 4.6.2.3 DIFFERENZIERVERSTAERKUNG K D 170 4.6.2.4 ERMITTLUNG DER VERSTAERKUNGSFAKTOREN BEI UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN MIT MEHREREN UEBERTRAGUNGSKOMPONENTEN 171 4.6.3 ERMITTLUNG VON ZEITKONSTANTEN, DAEMPFUNG UND KENNKREISFREQUENZ 172 4.6.3.1 ERMITTLUNG VON ZEITKONSTANTEN 172 4.6.3.2 ERMITTLUNG VON STANDARDISIERTEN ZEITKONSTANTEN 173 4.6.3.3 ERMITTLUNG VON STANDARDISIERTEN KOEFFIZIENTEN BEI SYSTEMEN II. ORDNUNG MIT KOMPLEXEN NULLSTELLEN 174 4.7 GLEICHUNGEN UND SYMBOLE FUER REGELKREISELEMENTE 175 4.7.1 DIFFERENTIALGLEICHUNGEN VON REGELKREISELEMENTEN 175 4.7.2 FREQUENZGANGFUNKTIONEN VON REGELKREISELEMENTEN 177 4.7.3 UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON REGELKREISELEMENTEN 179 5 FREQUENZGANG- UND UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN FUER FUEHRUNGS- UND STOERVERHALTEN 181 5.1 GLEICHUNGEN FUER REGELKREISE MIT DIREKTER GEGENKOPPLUNG 181 5.1.1 STRUKTURBILD UND ABKUERZUNGEN 181 5.1.2 GLEICHUNGEN FUER DAS FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN 183 5.1.3 GLEICHUNGEN FUER DAS STOERUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN VON VERSORGUNGSSTOERGROESSEN. 184 5.1.4 GLEICHUNGEN FUER DAS STOERUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN VON LASTSTOERGROESSEN 184 5.1.5 BERECHNUNGSBEISPIEL 185 5.1.6 GLEICHUNGEN FUER DAS STELLGROESSENVERHALTEN 187 5.2 AUSREGELBARKEIT VON STOERUNGEN 190 5.3 GLEICHUNGEN FUER REGELKREISE MIT INDIREKTER GEGENKOPPLUNG 191 5.4 STATIONAERE REGELFEHLER HOEHERER ORDNUNG 194 6 STABILITAET VON REGELKREISEN 197 6.1 ENTSTEHUNG DES STABILITAETSPROBLEMS BEI REGELKREISEN 197 6.2 DEFINITION DER STABILITAET 198 6.3 VERFAHREN ZUR STABILITAETSBESTIMMUNG 201 6.3.1 ALGEBRAISCHE UND GEOMETRISCHE STABILITAETSKRITERIEN 201 6.3.2 ROUTH-KRITERIUM 202 6.3.2.1 EIGENSCHAFTEN DES ROUTH-VERFAHRENS 202 6.3.2.2 STABILITAETSKRITERIUM NACH ROUTH 202 6.3.2.3 ABHAENGIGKEIT DER STABILITAET VON EINEM PARAMETER 204 6.3.3 KRITERIUM VON HURWITZ 205 6.3.3.1 ALLGEMEINES 205 6.3.3.2 STABILITAETSKRITERIUM NACH HURWITZ * 205 6.3.4 NYQUIST-KRITERIUM 206 6.3.4.1 EIGENSCHAFTEN DES NYQUIST-KRITERIUMS 206 6.3.4.2 VEREINFACHTES STABILITAETSKRITERIUM NACH NYQUIST 207 6.3.4.3 BEISPIELE ZUM VEREINFACHTEN NYQUIST-KRITERIUM 209 6.3.4.4 VOLLSTAENDIGES NYQUIST-KRITERIUM 210 6.3.4.5 BEISPIELE ZUM VOLLSTAENDIGEN NYQUIST-KRITERIUM 212 6.3.4.6 STABILITAET VON REGELUNGSSYSTEMEN MIT TOTZEIT 213 6.4 WURZELORTSKURVEN 215 6.4.1 EINLEITUNG 215 INHALTS VERZEICHNIS 6.4.2 KRITERIUM FUER DAS WURZELORTSKURVEN(WOK)-VERFAHREN 217 6.4.3 REGELN FUER DIE KONSTRUKTION VON WURZELORTSKURVEN 223 6.4.3.1 ALLGEMEINES 223 6.4.3.2 PRINZIPIELLER VERLAUF DER WOK (REGEL 1) 224 6.4.3.3 WOK AUF DER REELLEN ACHSE (REGEL 2) 224 6.4.3.4 SCHNITTPUNKT DER ASYMPTOTEN (REGEL 3) 225 6.4.3.5 ANSTIEGSWINKEL DER ASYMPTOTEN (REGEL 4) 225 6.4.3.6 VERZWEIGUNGSPUNKTE (REGEL 5) 225 6.4.3.7 SCHNITTWINKEL DER WOK-ZWEIGE IN VERZWEIGUNGSPUNKTEN (REGEL 6) . 228 6.4.3.8 SCHNITTPUNKTE DER WOK MIT DER IMAGINAEREN ACHSE (REGEL 7) 230 6.4.3.9 AUSTRITTSWINKEL DER WOK AUS POLSTELLEN, EINTRITTSWINKEL IN NULLSTELLEN (REGEL 8) 231 6.4.3.10 SKALIERUNG DER WOK MIT DEM KURVENPARAMETER (REGEL 9) 233 6.4.3.11 TABELLE DER SCHRITTE DES WOK-VERFAHRENS 235 6.4.3.12 ANWENDUNG DES WOK-VERFAHRENS 236 6.4.3.13 TABELLE MIT WOK FUER REGELUNGSSYSTEME BIS IV. ORDNUNG 241 6.4.4 ERWEITERUNG DER ANWENDUNG DES WOK-VERFAHRENS 245 6.4.4.1 WOK-VERFAHREN FUER ANDERE REGELKREISPARAMETER 245 6.4.4.2 WOK FUER MEHRERE KURVENPARAMETER (WOK-KONTUR) 247 6.4.5 ZUSAMMENFASSUNG 251 7 BODE-VERFAHREN ZUR EINSTELLUNG VON REGELKREISEN 253 7.1 EINLEITUNG 253 7.2 BODE-DIAGRAMME 253 7.2.1 BODE-DIAGRAMM DES OFFENEN REGELKREISES 253 7.2.2 BODE-DIAGRAMME DER WICHTIGSTEN UEBERTRAGUNGSELEMENTE 254 7.2.2.1 EINLEITUNG 254 7.2.2.2 PROPORTIONAL-ELEMENT (P-ELEMENT) 254 7.2.2.3 INTEGRAL-ELEMENT (I-ELEMENT) . 255 7.2.2.4 DIFFERENTIAL-ELEMENT (D-ELEMENT) 255 7.2.2.5 PROPORTIONAL-ELEMENT MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG (PT!-ELEMENT) 256 7.2.2.6 PROPORTIONAL-DIFFERENTIAL-ELEMENT (PD-ELEMENT) 257 7.2.2.7 TOTZEIT-ELEMENT (PT,-ELEMENT) 258 7.2.2.8 PROPORTIONAL-ELEMENT MIT VERZOEGERUNG II. ORDNUNG (PT2-ELEMENT) 258 7.3 STABILITAETSGRENZE IM BODE-DIAGRAMM 261 7.3.1 VERGLEICH MIT DER ORTSKURVENDARSTELLUNG 261 7.3.2 AMPLITUDENRESERVE UND PHASENRESERVE 262 7.4 ANWENDUNG DES BODE-VERFAHRENS 264 7.4.1 EINSTELLUNG DER STABILITAETSGUETE 264 7.4.2 EINSTELLUNG DES VERSTAERKUNGSFAKTORS 265 7.4.3 ANHEBUNG DES PHASENGANGS 266 7.4.4 ANWENDUNG VON PHASENANHEBENDEN NETZWERKEN 268 7.4.5 ABSENKUNG DES AMPLITUDENGANGS 271 7.4.6 ANWENDUNG VON AMPLITUDENABSENKENDEN NETZWERKEN 272 7.4.7 ZUSAMMENFASSUNG 275 7.5 ZUSAMMENHANG ZWISCHEN KENNGROESSEN VON ZEIT- UND FREQUENZBEREICH 276 7.5.1 ANFORDERUNGEN AN DAS ZEITVERHALTEN VON REGELUNGSSYSTEMEN 276 7.5.2 ZUSAMMENHANG FUER DAS UEBERTRAGUNGSELEMENT II. ORDNUNG 276 7.5.2.1 KENNGROESSEN FUER DAS UEBERTRAGUNGSELEMENT II. ORDNUNG 276 INHALTSVERZEICHNIS 7.5.2.2 BERECHNUNGSFORMELN 278 7.5.2.3 ERWEITERUNG DER ANWENDUNG . 280 8 REGELEINRICHTUNGEN MIT OPERATIONSVERSTAERKERN 283 8.1 PRINZIPIELLER AUFBAU 283 8.1.1 AUFGABEN VON REGELEINRICHTUNGEN 283 8.1.2 KENNGROESSEN VON OPERATIONSVERSTAERKERN 283 8.1.2.1 STATIONAERE KENNGROESSEN 283 8.1.2.2 DYNAMISCHE KENNGROESSEN 284 8.1.2.3 ZUSAMMENFASSUNG 287 8.2 GRUNDSCHALTUNGEN MIT OPERATIONSVERSTAERKERN .» 287 8.2.1 ALLGEMEINES 287 8.2.2 ALLGEMEINE SCHALTUNG EINES OPERATIONSVERSTAERKERS 288 8.2.3 INVERTIERENDE SCHALTUNG 289 8.2.4 NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG 289 8.3 SCHALTUNGEN ZUR BILDUNG DER REGELDIFFERENZ 291 8.3.1 SCHALTUNG MIT SPANNUNGSVERGLEICHSSTELLE 291 8.3.2 SCHALTUNG MIT STROMVERGLEICHSSTELLE 292 8.4 SCHALTUNGEN ZUR BILDUNG DER STELLGROESSE 292 8.4.1 ALLGEMEINES 292 8.4.2 PROPORTIONAL-REGLER (P-REGLER) 293 8.4.2.1 INVERTIERENDER PROPORTIONAL-REGLER 293 8.4.2.2 NICHTINVERTIERENDER PROPORTIONAL-REGLER 293 8.4.3 PROPORTIONAL-DIFFERENTIAL-REGLER (PD-REGLER), PROPORTIONAL-DIFFERENTIAL-REGLER MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG (PDT R REGLER) 294 8.4.3.1 INVERTIERENDER PD/PDT,-REGLER 294 8.4.3.2 NICHTINVERTIERENDER PD/PDT R REGLER 294 8.4.3.3 PD/PDTI-REGLER MIT GETRENNT EINSTELLBAREN PARAMETERN 295 8.4.4 INTEGRAL-REGLER (I-REGLER) : 297 8.4.4.1 INVERTIERENDER INTEGRAL-REGLER 297 8.4.4.2 NICHTINVERTIERENDER INTEGRAL-REGLER 298 8.4.5 PROPORTIONAL-INTEGRAL-REGLER (PI-REGLER) 299 8.4.5.1 INVERTIERENDER PI-REGLER 299 8.4.5.2 NICHTINVERTIERENDER PI-REGLER 299 8.4.5.3 PI-REGLER MIT UNABHAENGIG EINSTELLBAREN PARAMETERN 300 8.4.6 PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER (PID-REGLER), PROPORTIONAL-INTEGRAL- DIFFERENTIAL-REGLER MIT VERZOEGERUNG I. ORDNUNG (PIDT R REGLER) 301 8.4.6.1 PID/PIDT\| -REGLER IN ADDITIVER (PARALLELER) FORM MIT UNABHAENGIG VONEINANDER EINSTELLBAREN PARAMETERN 301 8.4.6.2 INVERTIERENDER PID/PIDT,-REGLER IN MULTIPLIKATIVER (SERIELLER) FORM MIT EINEM VERSTAERKER 302 8.4.6.3 INVERTIERENDER PID/PIDT!-REGLER IN MULTIPLIKATIVER (SERIELLER) FORM MIT ZWEI VERSTAERKERN 303 8.4.6.4 INVERTIERENDER PID/PIDT,-REGLER IN MULTIPLIKATIVER (SERIELLER) FORM MIT ENTKOPPLUNG 304 8.4.6.5 NICHTINVERTIERENDER PID/PIDT,-REGLER IN MULTIPLIKATIVER (SERIELLER) FORM 305 8.5 KONTINUIERLICHE EINSTELLUNG VON REGLERPARAMETERN 305 INHALTSVERZEICHNIS 8.6 SCHALTUNGEN ZUR GLAETTUNG VON REGELKREISSIGNALEN 307 8.6.1 PTJ-ELEMENT MIT INVERTIERENDEM TRENNVERSTAERKER 307 8.6.2 PT R ELEMENT MIT NICHTINVERTIERENDEM TRENNVERSTAERKER 309 8.7 ZUSAMMENFASSUNG 310 9 ERMITTLUNG MATHEMATISCHER MODELLE FUER REGELUNGSTECHNISCHE UEBERTRAGUNGSELEMENTE (IDENTIFIKATION) 317 9.1 EINTEILUNG VON MATHEMATISCHEN MODELLEN 317 9.2 ANWENDUNG DER MODELLBILDUNG IN DER REGELUNGSTECHNIK 318 9.2.1 THEORETISCHE UND EXPERIMENTELLE ANALYSE 318 9.2.2 ZUSAMMENFASSUNG . 321 9.3 EXPERIMENTELLE ANALYSE VON LINEAREN UEBERTRAGUNGSELEMENTEN .' 321 9.3.1 VORGEHENSWEISE BEI DER EXPERIMENTELLEN ANALYSE 321 9.3.2 EXPERIMENTELLE ANALYSE MIT SPRUNGFUNKTIONEN 322 9.3.2.1 BESTIMMUNG DES PRINZIPIELLEN UEBERTRAGUNGSVERHALTENS AUS DEM ENDWERT DER SPRUNGANTWORT 322 9.3.2.2 BESTIMMUNG DES ELEMENTTYPS AUS ANFANGSWERT UND ANFANGSSTEIGUNG DER SPRUNGANTWORT 325 9.3.2.3 ABLEITUNG VON IDENTIFIKATIONSMERKMALEN AUS DEN EIGENSCHAFTEN VON SPRUNGANTWORTEN 327 9.3.2.4 SPRUNGANTWORTVERLAUF OHNE UEBERSCHWINGEN UND OHNE PERIODISCHES SCHWINGEN 328 9.3.2.5 SPRUNGANTWORTVERLAUF MIT UEBER- UND UNTERSCHWINGEN OHNE PERIODISCHES SCHWINGEN 329 9.3.2.6 SPRUNGANTWORTVERLAEUFE MIT PERIODISCHEM SCHWINGEN 331 9.3.2.6.1 IDENTIFIKATIONSMERKMALE VON PT 2 -ELEMENTEN 331 9.3.2.6.2 PT 2 -ELEMENTE MIT VORHALT- ODER VERZOEGERUNGSELEMENT 337 9.3.2.7 SPRUNGANTWORTVERLAEUFE VON ELEMENTEN MIT TOTZEIT 340 9.3.3 SPRUNGANTWORTVERLAEUFE MIT WENDEPUNKT UND OHNE UEBERSCHWINGEN 341 9.3.3.1 PRINZIP DES WENDETANGENTENVERFAHRENS 341 9.3.3.2 WENDETANGENTENVERFAHREN FUER UEBERTRAGUNGSELEMENTE MIT ZWEI UNTERSCHIEDLICHEN ZEITKONSTANTEN 343 9.3.3.3 WENDETANGENTENVERFAHREN FUER UEBERTRAGUNGSELEMENTE MIT GLEICHEN ZEITKONSTANTEN 347 9.3.3.4 WENDETANGENTENVERFAHREN FUER UEBERTRAGUNGSELEMENTE MIT MEHREREN ZEITKONSTANTEN 350 9.3.3.5 ZUSAMMENFASSUNG DES WENDETANGENTENVERFAHRENS 354 9.3.3.6 ZEITPROZENTKENNWERTMETHODE 355 9.3.4 SPRUNGANTWORTVERLAEUFE VON INTEGRAL-ELEMENTEN 360 9.3.4.1 EIGENSCHAFTEN VON INTEGRAL-ELEMENTEN 360 9.3.4.2 IDENTIFIKATION VON REINEN INTEGRAL-ELEMENTEN 360 9.3.4.3 IDENTIFIKATION VON INTEGRAL-ELEMENTEN MIT VERZOEGERUNG 362 9.3.4.4 IDENTIFIKATION VON INTEGRAL-ELEMENTEN MIT TOTZEIT 365 9.4 SPRUNGANTWORTEN UND IDENTIFIZIERUNGSGLEICHUNGEN 367 9.4.1 EINLEITUNG 367 9.4.2 ZUSAMMENSTELLUNG VON SPRUNGANTWORTFUNKTIONEN UND MATHEMATISCHEN MODELLEN VON UEBERTRAGUNGSELEMENTEN 367 9.4.3 ZUSAMMENFASSUNG 393 INHALTSVERZEICHNIS IDENTIFIKATION VON DYNAMISCHEN SYSTEMEN MIT PARAMETERSCHAETZVERFAHREN 394 9.5.1 STOCHASTISCHE PROZESSE, MODELLBEGRIFFE 394 9.5.2 MA-MODELL (MOVING-AVERAGE MODEL) 394 9.5.3 AR-MODELL (AUTO-REGRESSIVE MODEL) 396 9.5.4 ARMA-MODELL (AUTO-REGRESSIVE MOVING-AVERAGE MODEL) 397 9.5.5 MODELLE MIT ZUSAETZLICHER DETERMINISTISCHER EINGANGSGROESSE 398 9.5.5.1 ALLGEMEINE MODELLSTRUKTUR 398 9.5.5.2 MODELLARTEN MIT DETERMINISTISCHER UND STOCHASTISCHER EINGANGSGROESSE . 400 9.5.6 PARAMETERSCHAETZUNG VON ARX-MODELLEN 400 9.5.6.1 PRINZIP DER IDENTIFIKATION VON DYNAMISCHEN SYSTEMEN MIT PARAMETERSCHAETZ- VERFAHREN (EXPERIMENTELLE IDENTIFIKATION) , 400 9.5.6.2 FEHLERARTEN FUER DIE ANWENDUNG VON PARAMETERSCHAETZVERFAHREN 401 9.5.6.3 MODELLBESTIMMUNG BEI PROZESSEN MIT VERNACHLAESSIGBAREN STOERGROESSEN . . 403 9.5.6.4 MODELLBESTIMMUNG MIT DER METHODE DER KLEINSTEN QUADRATE 409 OPTIMIERUNGSKRITERIEN UND EINSTELLREGELN FUER REGELKREISE 417 EINLEITUNG 417 PARAMETEROPTIMIERUNG IM ZEITBEREICH 418 10.2.1 BEGRIFF DER REGELFLAECHE 418 10.2.2 INTEGRALKRITERIEN IM ZEITBEREICH 419 10.2.2.1 INTEGRALKRITERIUM DER LINEAREN REGELFLAECHE 419 10.2.2.2 INTEGRALKRITERIEN DER BETRAGSREGELFLAECHE 421 10.2.2.3 INTEGRALKRITERIEN DER QUADRATISCHEN REGELFLAECHE 422 10.2.3 BERECHNUNG DER INTEGRALKRITERIEN FUER STANDARDREGELKREISE II. ORDNUNG 426 EINSTELLREGELN FUER REGELKREISE 429 10.3.1 ANWENDUNG DER EINSTELLREGELN 429 10.3.2 EINSTELLREGELN VON ZIEGLER UND NLCHOLS 429 10.3.3 EINSTELLREGELN NACH CHIEN, HRONES UND RESWICK 430 10.3.4 REGLER-EINSTELLUNG NACH DER T-SUMMEN-REGEL 433 10.3.4.1 SUMMENZEITKONSTANTE EINER REGELSTRECKE 433 10.3.4.2 EXPERIMENTELLE BESTIMMUNG DER SUMMENZEITKONSTANTE 435 10.3.4.3 T-SUMMEN-REGEL FUER PI- UND PID-REGLER 435 10.3.4.4 ANWENDUNG DER T-SUMMEN-REGEL 437 OPTIMIERUNGSKRITERIEN IM FREQUENZBEREICH - BETRAGSOPTIMUM 440 10.4.1 PRINZIP DER OPTIMIERUNG IM FREQUENZBEREICH 440 10.4.2 EINSTELLUNG VON REGELKREISEN NACH DEM BETRAGSOPTIMUM 440 10.4.3 ANWENDUNG DES VERFAHRENS -. 444 10.4.3.1 VEREINFACHUNG VON STRECKENUEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 444 10.4.3.2 SATZ VON DER SUMME DER KLEINEN ZEITKONSTANTEN 444 10.4.3.3 VEREINFACHUNG VON TOTZEITELEMENTEN 445 10.4.4 ANWENDUNG DES BETRAGSOPTIMUMS BEI REGELSTRECKEN HOEHERER ORDNUNG 445 10.4.4.1 KOMPENSATION EINER GROSSEN ZEITKONSTANTEN 445 10.4.4.2 KOMPENSATION VON ZWEI GROSSEN ZEITKONSTANTEN 446 10.4.5 EINSTELLREGELN FUER DAS BETRAGSOPTIMUM 451 OPTIMIERUNGSKRITERIEN IM FREQUENZBEREICH - SYMMETRISCHES OPTIMUM 452 10.5.1 PRINZIP DES VERFAHRENS UND ANWENDUNG BEI ITI-REGELSTRECKEN 452 10.5.2 STANDARDEINSTELLUNG DES SYMMETRISCHEN OPTIMUMS 457 10.5.3 ANWENDUNG DES VERFAHRENS BEI INTEGRALEN REGELSTRECKEN MIT VERZOEGERUNG HOEHERER ORDNUNG 460 INHALTS VERZEICHNIS 10.5.4 ANWENDUNG DES VERFAHRENS BEI PROPORTIONALEN REGELSTRECKEN MIT VERZOEGERUNGEN HOEHERER ORDNUNG 461 10.5.4.1 PT-REGELSTRECKEN MIT EINER GROSSEN ZEITKONSTANTEN 461 10.5.4.2 PT-REGELSTRECKEN MIT ZWEI GROSSEN ZEITKONSTANTEN 461 10.5.5 EINSTELLREGELN FUER DAS SYMMETRISCHE OPTIMUM 462 10.5.6 ZUSAMMENFASSUNG ZUR OPTIMIERUNG IM FREQUENZBEREICH 464 11 DIGITALE REGELUNGSSYSTEME (ABTASTREGELUNGEN) 465 11.1 PRINZIPIELLE ARBEITSWEISE VON DIGITALEN REGELKREISEN 465 11.1.1 EINLEITUNG 465 11.1.2 KONTINUIERLICHE UND DISKRETE SIGNALE IN DIGITALEN REGELUNGSSYSTEMEN 465 11.1.3 GRUNDFUNKTIONEN VON DIGITALEN REGELKREISEN ': 466 11.2 BASISALGORITHMEN FUER DIGITALE REGELUNGEN 467 11.2.1 EINLEITUNG 467 11.2.2 PROPORTIONALALGORITHMUS 468 11.2.3 APPROXIMATION VON INTEGRATION UND DIFFERENTIATION DURCH DISKRETE OPERATIONEN. . . . 468 11.2.3.1 INTEGRALALGORITHMEN MIT RECHTECKNAEHERUNG 468 11.2.3.2 INTEGRALALGORITHMUS MIT TRAPEZNAEHERUNG 472 11.2.3.3 EINFACHE DIFFERENTIALALGORITHMEN 473 11.2.3.4 DIFFERENTIALALGORITHMEN MIT MITTELWERTBILDUNG 474 11.2.4 REGELALGORITHMEN FUER STANDARDREGLER 475 11.2.4.1 PID-STELLUNGSALGORITHMUS 475 11.2.4.2 PID-GESCHWINDIGKEITSALGORITHMUS 476 11.2.4.3 PID-STANDARDREGELALGORITHMEN 477 11.2.4.4 MODIFIZIERTE PID-REGELALGORITHMEN 479 11.3 EINSTELLREGELN FUER DIGITALE REGELKREISE 480 11.3.1 QUASIKONTINUIERLICHE DIGITALE REGELKREISE 480 11.3.2 BESTIMMUNG DER ABTASTZEIT AUS KENNGROESSEN DER REGELSTRECKE 480 11.3.3 BESTIMMUNG DER ABTASTZEIT AUS KENNGROESSEN DES REGELKREISES 481 11.3.4 EINSTELLREGELN MIT BERUECKSICHTIGUNG DER ABTASTZEIT 486 11.4 MATHEMATISCHE METHODEN ZUR BERECHNUNG VON DIGITALEN REGELKREISEN IM ZEITBEREICH 488 11.4.1 ALLGEMEINES 488 11.4.2 DIFFERENZENGLEICHUNGEN 488 11.4.3 LOESUNG VON DIFFERENZENGLEICHUNGEN 488 11.4.3.1 ERMITTLUNG DER LOESUNG DURCH REKURSION 488 11.4.3.2 LOESUNG MIT HOMOGENEM UND PARTIKULAEREM ANSATZ 490 11.4.4 STABILITAET VON ABTASTSYSTEMEN IM ZEITBEREICH 493 11.5 MATHEMATISCHE METHODEN ZUR BERECHNUNG VON DIGITALEN REGELKREISEN IM FREQUENZBEREICH . 495 11.5.1 TECHNISCHE UND MATHEMATISCHE GRUNDFUNKTIONEN VON DIGITALEN REGELKREISEN 495 11.5.1.1 ALLGEMEINES 495 11.5.1.2 ABTASTUNG VON KONTINUIERLICHEN SIGNALEN 496 11.5.1.3 DARSTELLUNG VON ZEITDISKRETEN SIGNALEN DURCH FOLGEN 498 11.5.1.4 AUSFUEHRUNG DES REGELALGORITHMUS (BERECHNUNG DER STELLGROESSE) 498 11.5.1.5 SPEICHERUNG DER DISKRETEN STELLGROESSE (HALTEGLIED) 499 11.5.2 " Z-TRANSFORMATION 501 11.5.2.1 EINLEITUNG 501 11.5.2.2 DEFINITION DER Z-TRANSFORMATION 502 11.5.2.3 RECHENREGELN DER Z-TRANSFORMATION 504 10 INHALTSVERZEICHNIS 11.5.2.4 TABELLEN ZUR Z-TRANSFORMATION 509 11.5.2.5 ANWENDUNG DER TABELLEN ZUR Z-TRANSFORMATION 522 11.5.3 INVERSE Z-TRANSFORMATION (Z-RUECKTRANSFORMATION) 523 11.5.3.1 VERFAHREN ZUR Z-RUECKTRANSFORMATION 523 11.5.3.2 RUECKTRANSFORMATION MIT DEM KOMPLEXEN UMKEHRINTEGRAL 524 11.5.3.3 PARTIALBRUCHZERLEGUNG, RUECKTRANSFORMATION MIT TABELLE 524 11.5.3.4 RUECKTRANSFORMATION MIT DER POTENZREIHENENTWICKLUNG 526 11.5.3.5 BERECHNUNG DER IMPULSFUNKTION MIT REKURSION 527 11.5.4 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN (IMPULSUEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN) 528 11.5.4.1 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON ZEITDISKRETEN ELEMENTEN 528 11.5.4.2 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON REGELALGORITHMEN 529 11.5.4.3 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON ZEITKONTINUIERLICHEN ELEMENTEN 530 11.5.4.4 TABELLE VON Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN FUER ZEITKONTINUIERLICHE ELEMENTE (REGELSTRECKEN MIT HALTEGLIED) 532 11.5.4.5 EIGENSCHAFTEN VON Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 534 11.5.4.6 NORMIERTE TESTFOLGEN FUER Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 537 11.5.4.7 UMFORMUNGSREGELN FUER Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 538 11.5.4.7.1 VORAUSSETZUNGEN FUER DIE ANWENDUNG DER UMFORMUNGSREGELN . 538 11.5.4.7.2 EINFACHE STRUKTUREN 539 11.5.4.7.3 REIHENSCHALTUNG VON UEBERTRAGUNGSELEMENTEN 540 11.5.4.7.4 PARALLELSCHALTUNG VON UEBERTRAGUNGSELEMENTEN 541 11.5.4.7.5 KREISSTRUKTUREN 541 11.5.4.8 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON DIGITALEN REGELKREISEN 542 11.5.4.8.1 VORAUSSETZUNGEN 542 11.5.4.8.2 FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN 543 11.5.4.8.3 STOERUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN (VERSORGUNGSSTOERGROESSE) 543 11.5.4.8.4 STOERUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN (LASTSTOERGROESSE) 545 11.5.4.8.5 BERECHNUNG VON Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 546 11.6 STABILITAET VON DIGITALEN REGELUNGSSYSTEMEN 549 11.6.1 STABILITAETSDEFINITION 549 11.6.2 VERFAHREN ZUR STABILITAETSBESTIMMUNG 551 11.6.2.1 STABILITAETSKRITERIEN 551 11.6.2.2 ANWENDUNG DER BILINEARTRANSFORMATION 552 11.6.2.3 KOEFFIZIENTENKRITERIEN (BILINEARTRANSFORMATION) 555 11.6.2.4 STABILITAETSKRITERIUM VON JURY 558 11.7 KOMPENSATIONSREGLER FUER DIGITALE REGELKREISE \ 560 11.7.1 PRINZIP DER KOMPENSATION 560 11.7.2 KOMPENSATIONSREGLER FUER ENDLICHE EINSTELLZEIT (DEAD-BEAT-REGLER) 561 11.7.3 KOMPENSATIONSREGLER FUER ENDLICHE EINSTELLZEIT MIT VORGABE DES ERSTEN STELLGROESSENWERTS 573 11.8 DISKRETISIERUNG VON KONTINUIERLICHEN UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 578 11.8.1 ANWENDUNG VON DISKRETISIERUNGSVERFAHREN 578 11.8.2. SUBSTITUTIONSVERFAHREN 579 11.8.3 STABILITAET DER VERFAHREN 582 11.8.4 SYSTEMANTWORTINVARIANTE TRANSFORMATIONEN 585 11.8.4.1 INVARIANTE SYSTEMREAKTIONEN IM ZEITBEREICH 585 11.8.4.2 IMPULSINVARIANTE TRANSFORMATION 586 11.8.4.3 SPRUNGINVARIANTE TRANSFORMATION 587 INHALTSVERZEICHNIS 12 ZUSTANDSREGELUNGEN 589 12.1 ALLGEMEINES 589 12.2 MATHEMATISCHE METHODEN ZUR BERECHNUNG VON UEBERTRAGUNGSSYSTEMEN MIT ZUSTANDSVARIABLEN 590 12.2.1 BESCHREIBUNG VON UEBERTRAGUNGSSYSTEMEN MIT ZUSTANDSVARIABLEN 590 12.2.1.1 ALLGEMEINE FORM DES GLEICHUNGSSYSTEMS 590 12.2.1.2 BESCHREIBUNG LINEARER MEHRGROESSENSYSTEME MIT ZUSTANDSVARIABLEN 591 12.2.1.3 BESCHREIBUNG LINEARER EINGROESSENSYSTEME MIT ZUSTANDSVARIABLEN 595 12.2.2 LOESUNG DER ZUSTANDSGIEICHUNG IM ZEITBEREICH 597 12.2.2.1 BERECHNUNG DER MATRIX-E-FUNKTION 597 12.2.2.2 DIFFERENTIATION DER MATRIX-E-FUNKTION 4 598 12.2.2.3 LOESUNG DER INHOMOGENEN ZUSTANDSGIEICHUNG. . . ., 598 12.2.2.4 TRANSITIONSMATRIX 599 12.2.3 LOESUNG DER ZUSTANDSGIEICHUNG IM FREQUENZBEREICH 603 12.2.4 NORMALFORMEN VON UEBERTRAGUNGSSYSTEMEN 605 12.2.4.1 ALLGEMEINES 605 12.2.4.2 REGELUNGSNORMALFORM 605 12.2.4.3 BEOBACHTUNGSNORMALFORM 610 12.2.4.4 ZUSAMMENFASSUNG 615 12.2.5 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT VON UEBERTRAGUNGSSYSTEMEN 615 12.2.5.1 STEUERBARKEIT 615 12.2.5.2 BEOBACHTBARKEIT 617 12.2.5.3 UNTERSUCHUNG DER STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT EINES REGELUNGS- SYSTEMS 619 12.2.6 TRANSFORMATION AUF REGELUNGS- UND BEOBACHTUNGSNORMALFORM 621 12.2.6.1 ALLGEMEINE FORM DER TRANSFORMATIONSGLEICHUNGEN 621 12.2.6.2 BERECHNUNG DER TRANSFORMATIONSMATRIX FUER DIE TRANSFORMATION AUF REGELUNGSNORMALFORM 622 12.2.6.3 BERECHNUNG DER TRANSFORMATIONSMATRIX FUER DIE TRANSFORMATION AUF BEOBACHTUNGSNORMALFORM 624 12.3 REGELUNG DURCH ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG 626 12.3.1 ALLGEMEINES 626 12.3.2 BERECHNUNG VON ZUSTANDSREGELUNGEN ' 627 12.3.2.1 ERMITTLUNG VON ZUSTANDSREGLERN DURCH POLVORGABE 627 12.3.2.2 BERECHNUNG DES VORFILTERS 629 12.3.3 ZUSTANDSREGELUNG MIT BEOBACHTER 636 12.3.3.1 PRINZIPIELLE ARBEITSWEISE VON BEOBACHTERN 636 12.3.3.2 ERMITTLUNG VON ZUSTANDSBEOBACHTERN DURCH POLVORGABE 640 12.3.4 SYSTEMATISCHE VORGEHENSWEISE BEI DER BERECHNUNG VON ZUSTANDSREGLERN UND ZUSTANDSBEOBACHTERN 646 12.3.5 ZUSAMMENFASSUNG 646 12.4 REGELUNGEN DURCH ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG MIT VERBESSERTEM STOERUNGSVERHALTEN 647 12.4.1 ALLGEMEINES 647 12.4.2 ZUSTANDSREGELUNG MIT ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTER 648 12.4.2.1 BERECHNUNG DES ZUSTANDSREGLERS MIT VORFILTER 648 12.4.2.2 STOERUNGSVERHALTEN DER ZUSTANDSREGELUNG 650 12.4.2.3 BERECHNUNG DES ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTERS . 652 12.4.2.4 STOERUNGSVERHALTEN DER ZUSTANDSREGELUNG MIT ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTER 657 INHALTSVERZEICHNIS 12.4.3 PROPORTIONAL-INTEGRAL-(PI)-ZUSTANDSREGELUNG 657 12.4.3.1 ZUSTANDSGIEICHUNGEN FUER DIE PL-ZUSTANDSREGELUNG 657 12.4.3.2 BERECHNUNG DER ZUSTANDSREGELUNG MIT UEBERLAGERTEM PI-REGLER 661 12.4.3.3 STOERUNGSVERHALTEN DER PL-ZUSTANDSREGELUNG 665 12.4.4 ROBUSTE REGELUNG - VERGLEICH DER ZUSTANDSREGELUNG MIT ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTER MIT DER PL-ZUSTANDSREGELUNG 666 12.4.4.1 BEGRIFF DER ROBUSTEN REGELUNG 666 12.4.4.2 VERGLEICH DER ZUSTANDSREGELUNG MIT ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTER MIT DER PL-ZUSTANDSREGELUNG AUF ROBUSTHEIT 666 12.4.5 ZUSAMMENFASSUNG 669 REGELUNGEN IN DER ELEKTRISCHEN ANTRIEBSTECHNIK , 671 ALLGEMEINES 671 REGELSTRECKEN FUER ELEKTRISCHE ANTRIEBE 671 13.2.1 MATHEMATISCHES MODELL DER REGELSTRECKE 671 13.2.1.1 ELEKTRISCHER TEIL DER REGELSTRECKE 671 13.2.1.2 MECHANISCHER TEIL DER REGELSTRECKE 674 13.2.2 VEREINFACHUNG DER REGELSTRECKE 676 ZEITVERLAEUFE VON FUEHRUNGS- UND STOERGROESSEN BEI ANTRIEBSREGELUNGEN VON DREHMASCHINEN . . . 677 EINSCHLEIFIGE LAGEREGELUNG 679 13.4.1 BERECHNUNG DES LAGEREGLERS 679 13.4.2 FUEHRUNGSVERHALTEN DER EINSCHLEIFIGEN LAGEREGELUNG 680 13.4.3 STOERUNGSVERHALTEN DER EINSCHLEIFIGEN LAGEREGELUNG 682 LAGEREGELUNG MIT KASKADENSTRUKTUR 683 13.5.1 ALLGEMEINES 683 13.5.2 FUEHRUNGSVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT KASKADENSTRUKTUR 683 13.5.2.1 BERECHNUNG DES MOMENTENREGLERS 683 13.5.2.2 DREHZAHLREGELUNG MIT UNTERLAGERTER MOMENTENREGELUNG 684 13.5.2.2.1 BERECHNUNG DES DREHZAHLREGLERS 684 13.5.2.2.2 FUEHRUNGSVERHALTEN DER DREHZAHLREGELUNG MIT UNTERLAGERTER MOMENTENREGELUNG 685 13.5.2.3 LAGEREGELUNG MIT UNTERLAGERTER DREHZAHL-UND MOMENTENREGELUNG 687 13.5.2.3.1 BERECHNUNG DES LAGEREGLERS 687 13.5.2.3.2 FUEHRUNGSVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT UNTERLAGERTER DREHZAHL- UND MOMENTENREGELUNG 689 13.5.3 STOERUNGSVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT KASKADENSTRUKTUR 691 13.5.3.1 STOERUNGSVERHALTEN DER REGELSTRECKE 691 13.5.3.2 STOERUNGSVERHALTEN DER DREHZAHLREGELUNG MIT UNTERLAGERTER MOMENTENREGELUNG 692 13.5.3.3 STOERUNGSVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT UNTERLAGERTER DREHZAHL- UND MOMENTENREGELUNG . . . 694 ZUSAMMENFASSUNG 695 DIGITALE LAGEREGELUNG MIT KASKADENSTRUKTUR 696 13.7.1 ALLGEMEINES 696 13.7.2 DIGITALE WINKELGESCHWINDIGKEITSREGELUNG (DREHZAHLREGELUNG) MIT UNTERLAGERTER MOMENTENREGELUNG 696 13.7.2.1 REGELALGORITHMUS UND ABTASTZEIT 696 13.7.2.2 FUEHRUNGSVERHALTEN DER WINKELGESCHWINDIGKEITSREGELUNG MIT UNTERLAGERTER MOMENTENREGELUNG 697 INHALTSVERZEICHNIS 13 13.7.2.3 STOERUNGSVERHALTEN DER WINKELGESCHWINDIGKEITSREGELUNG MIT UNTERLAGERTER MOMENTENREGELUNG 700 13.7.3 DIGITALE LAGEREGELUNG MIT UNTERLAGERTER WINKELGESCHWINDIGKEITS- UND MOMENTENREGELUNG 701 13.7.3.1 REGELALGORITHMUS UND ABTASTZEIT 701 13.7.3.2 FUEHRUNGSVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT UNTERLAGERTER WINKELGESCHWINDIGKEITS- UND MOMENTENREGELUNG 701 13.7.3.3 STOERUNGSVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT UNTERLAGERTER WINKELGESCHWINDIGKEITS- UND MOMENTENREGELUNG 702 13.7.4 ZUSAMMENFASSUNG ; 703 13.8 LAGEREGELUNG MIT ZUSTANDSREGLER ., 703 13.8.1 ALLGEMEINES 703 13.8.2 BERECHNUNG DER ZUSTANDSREGELUNG 703 13.8.2.1 ERMITTLUNG DES ZUSTANDSREGLERS DURCH POLVORGABE 703 13.8.2.2 BERECHNUNG DES VORFILTERS FUER DEN ZUSTANDSREGLER 707 13.8.2.3 SPRUNGVERHALTEN DER LAGEREGELUNG MIT ZUSTANDSREGLER 708 13.8.2.4 STELLGLIEDZEITKONSTANTE UND STELLGROESSENAUFWAND 710 13.8.3 BERECHNUNG DES ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTERS 712 13.8.3.1 STRUKTUR DES ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTERS 712 13.8.3.2 ERMITTLUNG DES BEOBACHTERS DURCH POLVORGABE 714 13.8.3.3 BERECHNUNG DES VORFILTERS FUER DIE STOERGROESSENAUFSCHALTUNG 717 13.8.3.4 DYNAMISCHES VERHALTEN DES BEOBACHTERS 718 13.8.3.5 STOERUNGSVERHALTEN DER ZUSTANDSREGELUNG MIT ZUSTANDS- UND STOERGROESSENBEOBACHTER UND STOERGROESSENAUFSCHALTUNG 720 13.8.4 ZUSTANDSLAGEREGEJUNG MIT STOERGROESSENAUFSCHALTUNG 721 13.9 DIGITALE DREHZAHL- UND LAGEREGELUNGEN MIT ZUSTANDSREGLER 723 13.9.1 ZUSTANDSDARSTELLUNG FUER DIGITALE REGELUNGEN 723 13.9.2 DIGITALE DREHZAHLREGELUNG MIT ZUSTANDSREGLER 723 13.9.3 DIGITALE INTEGRAL-ZUSTANDSLAGEREGELUNG 729 13.10 ZUSAMMENFASSUNG 732 14 NICHTLINEARE REGELUNGEN 733 14.1 EINLEITUNG 733 14.1.1 VERFAHREN ZUR UNTERSUCHUNG NICHTLINEARER SYSTEME 733 14.1.2 DEFINITION DER NICHTLINEARITAET 733 14.1.3 LINEARE UND NICHTLINEARE OPERATIONEN 735 14.1.4 EIGENSCHAFTEN VON NICHTLINEAREN REGELKREISELEMENTEN UND -SYSTEMEN 738 14.2 GRUNDTYPEN VON NICHTLINEAREN ELEMENTEN 745 14.2.1 PRINZIPIELLE EIGENSCHAFTEN VON NICHTLINEAREN FUNKTIONEN 745 14.3 VERFAHREN DER LINEARISIERUNG 748 14.3.1 ALLGEMEINES 748 14.3.2 LINEARISIERUNG MIT INVERSEN KENNLINIEN 748 14.3.3 LINEARISIERUNG DURCH RUECKFUEHRUNG 750 14.3.4 LINEARISIERUNG IM ARBEITSPUNKT (TANGENTENLINEARISIERUNG), VERNACHLAESSIGUNG HOEHERER ABLEITUNGEN DER TAYLOR-REIHE 752 14.3.5 HARMONISCHE LINEARISIERUNG MIT DER BESCHREIBUNGSFUNKTION, VERNACHLAESSIGUNG VON HOEHEREN HARMONISCHEN DER FOURIER-REIHE 753 14.3.5.1 GRUNDLAGE DES VERFAHRENS 753 14 INHALTSVERZEICHNIS 14.3.5.2 BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN VON ELEMENTEN MIT EINDEUTIGEN KENNLINIENFUNKTIONEN 756 14.3.5.3 BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN VON ELEMENTEN MIT MEHRDEUTIGEN KENNLINIENFUNKTIONEN 765 14.3.5.4 DIREKTE BERECHNUNG VON BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN AUS KENNLINIENFUNKTIONEN 769 14.3.5.5 RECHENREGELN FUER BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN 774 14.3.5.6 BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN VON KENNLINIENELEMENTEN (TABELLE) 783 14.3.5.7 BERECHNUNG DER GLEICHUNG DER HARMONISCHEN BALANCE 811 14.3.5.8 STABILITAET VON GRENZSCHWINGUNGEN 822 14.4 UNTERSUCHUNG DER STABILITAET NICHTLINEARER SYSTEME , 826 14.4.1 METHODE DER PHASENEBENE (ZUSTANDSEBENE) 826 14.4.2 EIGENSCHAFTEN VON ZUSTANDSKURVERI IN DER PHASENEBENE 827 14.4.3 BERECHNUNG VON LINEAREN SYSTEMEN II. ORDNUNG IM ZEITBEREICH UND IN DER PHASENEBENE 828 14.4.4 RUHELAGEN VON LINEAREN UND NICHTLINEAREN SYSTEMEN 832 14.4.5 STABILITAET VON RUHELAGEN 832 14.4.6 BERECHNUNG DER STABILITAET VON RUHELAGEN 836 14.4.7 STABILITAETSUNTERSUCHUNG MIT DER DIREKTEN METHODE VON LJAPUNOW 840 14.4.7.1 GRUNDGEDANKE DER DIREKTEN METHODE 840 14.4.7.2 STABILITAETSUNTERSUCHUNG MIT DER LJAPUNOW-FUNKTION 842 14.4.8 STABILITAETSKRITERIUM VON POPOW 844 14.4.8.1 ABSOLUTE STABILITAET 844 14.4.8.2 NUMERISCHE FORM DES POPOW-KRITERIUMS 845 14.4.8.3 ORTSKURVENFORM DES POPOW-KRITERIUMS 848 14.5 REGELKREISE MIT SCHALTENDEN REGLERN 850 14.5.1 ANWENDUNG VON SCHALTENDEN REGLERN 850 14.5.2 REGELKREISE MIT ZWEIPUNKTREGLERN 852 14.5.2.1 BERECHNUNG DER KENNGROESSEN VON REGELKREISEN MIT ZWEIPUNKTREGLERN UND PROPORTIONALEN REGELSTRECKEN 852 14.5.2.2 ZWEIPUNKTREGLER AN PROPORTIONALEN REGELSTRECKEN MIT TOTZEIT 856 14.5.2.3 ZWEIPUNKTREGLER AN PROPORTIONALEN REGELSTRECKEN OHNE TOTZEIT 864 14.5.2.4 BERECHNUNG DER KENNGROESSEN VON REGELKREISEN MIT ZWEIPUNKTREGLERN UND REGELSTRECKEN MIT INTEGRAL-ANTEIL 865 14.5.3 BERECHNUNG VON REGELKREISEN MIT DREIPUNKTREGLERN 870 14.5.4 SCHALTENDE REGLER MIT RUECKFUEHRUNG 873 14.5.4.1 EIGENSCHAFTEN VON QUASISTETIGEN REGLERN 873 14.5.4.2 EINFLUSS DER RUECKFUEHRUNG BEI SCHALTENDEN REGLERN 874 14.5.4.3 QUASISTETIGE STANDARDREGLER (REGLER MIT RUECKFUEHRUNG) 877 15 ANWENDUNG DER FUZZY-LOGIK IN DER REGELUNGSTECHNIK 883 15.1 GRUNDBEGRIFFE DER FUZZY-LOGIK 883 15.1.1 SCHARFE UND UNSCHARFE MENGEN, ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN 883 15.1.2 BESCHREIBUNG VON SCHARFEN UND UNSCHARFEN MENGEN 884 15.1.2.1 BESCHREIBUNGSFORMEN VON SCHARFEN MENGEN 884 15.1.2.2 BESCHREIBUNGSFORMEN VON UNSCHARFEN MENGEN 885 15.1.3 DARSTELLUNG VON UNSCHARFEN MENGEN MIT ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN 888 15.1.4 LINGUISTISCHE VARIABLEN UND WERTE 892 15.1.4.1 LINGUISTISCHE VARIABLEN ZUR BESCHREIBUNG VON UNSCHARFEN AUSSAGEN . 892 15.1.4.2 STRUKTUR VON LINGUISTISCHEN VARIABLEN, LINGUISTISCHE OPERATOREN 894 INHALTSVERZEICHNIS 15 15.2 OPERATIONEN MIT UNSCHARFEN MENGEN 900 15.2.1 ELEMENTAROPERATIONEN MIT SCHARFEN MENGEN 900 15.2.2 OPERATIONEN MIT UNSCHARFEN MENGEN 901 15.2.2.1 ELEMENTAROPERATIONEN MIT UNSCHARFEN MENGEN 901 15.2.2.2 ALLGEMEINE ANFORDERUNGEN AN FUZZY-OPERATOREN 904 15.2.2.3 F-NORMEN UND R-KONORMEN (S-NORMEN) 906 15.2.2.4 PARAMETRISIERTE (-NORMEN UND F-KONORMEN 911 15.2.2.5 KOMPENSATORISCHE UND MITTELNDE OPERATOREN 912 15.3 UNSCHARFE RELATIONEN 915 15.3.1 EINSTELLIGE RELATIONEN _. 915 15.3.2 SCHARFE RELATIONEN MIT SCHARFEN MENGEN ,. 916 15.3.3 UNSCHARFE RELATIONEN MIT SCHARFEN MENGEN 917 15.3.4 UNSCHARFE RELATIONEN MIT UNSCHARFEN MENGEN 918 15.3.5 VERKNUEPFUNG VON UNSCHARFEN RELATIONEN 920 15.3.6 VERKETTUNG (KOMPOSITION) VON UNSCHARFEN RELATIONEN 922 15.3.7 UNSCHARFES SCHLIESSEN (FUZZY-INFERENZ) 926 15.4 FUZZY-REGELUNGEN UND -STEUERUNGEN (FUZZY-CONTROL) 930 15.4.1 ANWENDUNGSGEBIETE VON FUZZY-REGLERN 930 15.4.2 ARTEN VON FUZZY-REGLERN 931 15.4.3 STRUKTUR UND KOMPONENTEN VON RELATIONALEN FUZZY-REGLERN 931 15.4.3.1 PRINZIPIELLER AUFBAU 931 15.4.3.2 FUZZIFIZIERUNG 932 15.4.4 INFERENZKOMPONENTEN VON FUZZY-REGLERN 935 15.4.4.1 REGELBASIS 935 15.4.4.2 TEILSCHRITTE DES INFERENZVERFAHRENS 938 15.4.4.3 AUSWERTUNG DER REGELPRAEMISSEN 938 15.4.4.4 REGELAKTIVIERUNG UND AGGREGATION 941 15.4.5 DEFUZZIFIZIERUNG 947 15.4.5.1 DEFUZZIFIZIERUNGSVERFAHREN : . . 947 15.4.5.2 DEFUZZIFIZIERUNG MIT DER MAXIMALEN HOEHE DER ZUGEHOERIGKEITSFUNKTION . 947 15.4.5.3 DEFUZZIFIZIERUNG MIT SCHWERPUNKTVERFAHREN 949 15.4.5.4 ALLGEMEINES SCHWERPUNKTVERFAHREN 949 15.4.5.5 SCHWERPUNKTSUMMEN-VERFAHREN FUER DIE INFERENZ MIT DER SUM-MIN, SUM-PROD-METHODE 952 15.4.5.6 SCHWERPUNKTVERFAHREN FUER VEREINFACHTE ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN (RECHTECKFUNKTIONEN) 957 15.4.5.7 SCHWERPUNKTVERFAHREN FUER VEREINFACHTE ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN (SINGLETONS) 960 15.4.5.8 SCHWERPUNKTVERFAHREN FUER ERWEITERTE ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN 962 15.4.6 STRUKTUR UND KOMPONENTEN VON FUNKTIONALEN FUZZY-REGLERN 963 15.4.6.1 UNTERSCHIEDE VON RELATIONALEN UND FUNKTIONALEN FUZZY-REGLERN 963 15.4.6.2 PRINZIPIELLER AUFBAU VON FUNKTIONALEN FUZZY-REGLERN 965 15.5 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN VON FUZZY-REGLERN 967 15.5.1 ALLGEMEINE EIGENSCHAFTEN VON FUZZY-REGLERN 967 15.5.2 KENNLINIEN VON FUZZY-REGLERN 968 15.5.2.1 EINFLUSS DER DEFUZZIFIZIERUNG 968 15.5.2.2 EINSTELLUNG VON LINEAREN UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 970 15.5.2.3 EINSTELLUNG VON NICHTLINEAREN UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 973 16 INHALTSVERZEICHNIS 15.5.3 FUZZY-PID-REGLER 977 15.5.3.1 PID-AEHNLICHE FUZZY-REGLER 977 15.5.3.2 FUZZY-P-REGLER '. 978 15.5.3.3 FUZZY-PD-REGLER 982 15.5.3.4 FUZZY-PI-REGLER (STELLUNGSALGORITHMUS) 987 15.5.3.5 FUZZY-PI-REGLER (GESCHWINDIGKEITSALGORITHMUS) 990 15.5.3.6 FUZZY-PID-REGLER 991 15.5.4 STRUKTUREN VON FUZZY-REGELKREISEN 993 15.5.4.1 EINSATZ VON FUZZY-KOMPONENTEN 993 15.5.4.2 FUZZY-REGLER ALS ERSATZ FUER KONVENTIONELLE REGLER .* 993 15.5.4.3 ERWEITERUNG VON KONVENTIONELLEN REGELKREISSTRUKTUREN MIT FUZZY-KOMPONENTEN (FUZZY-HYBRID-STRUKTUREN) 994 16 BERECHNUNG VON REGELUNGSSYSTEMEN MIT MATLAB 997 16.1 ALLGEMEINES 997 16.2 EINFUEHRUNG IN MATLAB 998 16.2.1 EINFACHE BERECHNUNGEN MIT MATLAB 998 16.2.2 VEKTOREN, MATRIZEN UND POLYNOME - EINGABE UND GRUNDOPERATIONEN 1001 16.2.2.1 VEKTOREN 1001 16.2.2.2 MATRIZEN 1003 16.2.2.3 POLYNOME 1005 16.2.2.4 ELEMENTWEISE MULTIPLIKATION UND DIVISION VON VEKTOREN UND MATRIZEN . 1006 16.2.3 M-FILES 1006 16.2.3.1 SCRIPT-FILES UND FUNCTION-FILES 1006 16.2.3.2 SCRIPT-FILES 1007 16.2.3.3 FUNCTION-FILES 1007 16.2.4 KONTROLLSTRUKTUREN 1008 16.2.4.1 ARTEN VON KONTROLLSTRUKTUREN 1008 16.2.4.2 FOR-SCHLEIFE 1008 16.2.4.3 WHILE-SCHLEIFE 1009 16.2.4.4 IF-ELSEIF-ELSE-STRUKTUR 1009 16.2.4.5 SWITCH-CASE-OTHERWISE-STRUKTUR 1011 16.2.4.6 VERKUERZUNG DER RECHENZEIT 1011 16.2.5 NUETZLICHE ANWEISUNGEN: ECHO, KEYBOARD, PAUSE, TYPE, WHAT 1012 16.2.6 GRAPHISCHE DARSTELLUNGEN 1012 16.2.6.1 ZWEIDIMENSIONALE GRAPHIKEN 1012 16.2.6.2 DREIDIMENSIONALE GRAPHIKEN 1017 16.2.7 TABELLEN WICHTIGER STANDARDFUNKTIONEN FUER MATLAB 1023 16.3 OBJEKTORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG 1027 16.3.1 LTI-OBJEKTE FUER LINEARE ZEITINVARIANTE SYSTEME 1027 16.3.2 DATEN UND METHODEN FUER LTI-OBJEKTE 1028 16.3.3 TABELLE FUER FUNKTIONEN DER CONTROL SYSTEM TOOLBOX ZUR ERZEUGUNG UND KONVERSION ~ VON LTI-MODELLEN 1033 . 16.4 UMFORMUNG VON SIGNALFLUSSPLAENEN 1033 16.4.1 ALLGEMEINES 1033 16.4.2 KETTENSTRUKTUR 1034 16.4.3 PARALLELSTRUKTUR 1034 INHALTS VERZEICHNIS 17 16.4.4 KREISSTRUKTUREN 1035 16.4.4.1 STRUKTUR MIT INDIREKTER GEGENKOPPLUNG 1035 16.4.4.2 STRUKTUR MIT DIREKTER GEGENKOPPLUNG 1036 16.4.5 ERMITTLUNG VON FUEHRUNGS- UND STOERUNGSUEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN FUER SIGNALFLUSSPLAENE 1036 16.4.6 UMFORMUNG VERMASCHTER SIGNALFLUSSPLAENE 1038 16.4.7 TABELLE FUER FUNKTIONEN DER CONTROL SYSTEM TOOLBOX ZUR UMFORMUNG VON SIGNALFLUSSPLAENEN 1039 16.5 BERECHNUNG VON REGELUNGEN IM ZEITBEREICH 1040 16.5.1 ALLGEMEINES 1040 16.5.2 IMPULSANTWORT ,, 1040 16.5.3 SPRUNGANTWORT », 1041 16.5.4 ANSTIEGSANTWORT 1043 16.5.5 SINUSANTWORT 1044 16.5.6 TABELLE FUER FUNKTIONEN DER CONTROL SYSTEM TOOLBOX ZUR BERECHNUNG VON REGELUNGEN IM ZEITBEREICH 1046 16.6 BERECHNUNG VON REGELUNGEN IM FREQUENZBEREICH 1046 16.6.1 EIGENSCHAFTEN VON UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 1046 16.6.1.1 UEBERTRAGUNGSFUNKTION UND POL-NULLSTELLENPLAN 1046 16.6.1.2 PARTIALBRUCHZERLEGUNG 1049 16.6.1.3 UEBERTRAGUNGSFUNKTION UND WURZELORTSKURVE 1051 16.6.2 FREQUENZGANG UND ORTSKURVE 1054 16.6.2.1 ORTSKURVE FUER EIN PT R UND EIN PT 2 -ELEMENT 1054 16.6.2.2 ORTSKURVE EINES OFFENEN REGELKREISES 1056 16.6.3 FREQUENZGANG UND BODE-DIAGRAMM 1057 16.6.3.1 BODE-DIAGRAMM EINES PIDT R REGLERS 1057 16.6.3.2 AMPLITUDEN- UND PHASENRESERVE EINES REGELKREISES 1058 16.6.3.3 BODE-DIAGRAMMFUER EIN PT2-ELEMENT BEI VERSCHIEDENEN DAEMPFUNGEN . 1061 16.6.4 TABELLE FUER FUNKTIONEN DER CONTROL SYSTEM TOOLBOX ZUR BERECHNUNG VON REGELUNGEN IM FREQUENZBEREICH 1063 16.7 BERECHNUNG VON DIGITALEN REGELUNGSSYSTEMEN MIT MATLAB 1064 16.7.1 ALLGEMEINES 1064 16.7.2 BESTIMMUNG DER Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION FUER VERSCHIEDENE DISKRETISIERUNGSVERFAHREN 1065 16.7.3 WAHL DER ABTASTZEIT FUER EIN UEBERTRAGUNGSSYSTEM 1066 16.7.4 UNTERSUCHUNG DES ZEITVERHALTENS VON DIGITALEN REGELUNGEN 1068 16.7.4.1 WAHL DER ABTASTZEIT 1068 16.7.4.2 ERMITTLUNG DER Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION 1069 16.7.4.3 IMPULSANTWORTFOLGE 1071 16.7.4.4 SPRUNGANTWORTFOLGE 1072 16.7.4.5 ANSTIEGSANTWORTFOLGE 1074 16.7.5 REGLERAUSLEGUNG BEI NICHTERFUELLUNG DES ABTASTZEITKRITERIUMS 1075 16.7.6 DEAD-BEAT-REGELUNG FUER SPRUNGFOERMIGE FUEHRUNGSGROESSEN 1077 16.7.7 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION UND POL-NULLSTELLENPLAN 1079 16.7.7.1 DAEMPFUNG UND KENNKREISFREQUENZ VON KONJUGIERT KOMPLEXEN NULLSTELLEN 1079 16.7.7.2 POL-NULLSTELLENPLAN FUER Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 1080 16.7.7.3 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION UND WURZELORTSKURVE 1081 16.7.8 TABELLE FUER FUNKTIONEN DER CONTROL SYSTEM TOOLBOX ZUR BERECHNUNG VON DIGITALEN REGELUNGSSYSTEMEN 1083 18 INHALTSVERZEICHNIS 16.8 BERECHNUNG VON ZUSTANDSREGELUNGEN MIT MATLAB 1084 16.8.1 ALLGEMEINES 1084 16.8.2 SIGNALFLUSSSTRUKTUREN MIT ZUSTANDSMODELLEN 1085 16.8.3 LOESUNG DER ZUSTANDSGIEICHUNG 1087 16.8.3.1 LOESUNG DER HOMOGENEN ZUSTANDSGIEICHUNG 1087 16.8.3.2 LOESUNG DER INHOMOGENEN ZUSTANDSGIEICHUNG 1088 16.8.4 MODELLKONVERSION: UEBERTRAGUNGSFUNKTION UND ZUSTANDSDARSTELLUNG 1090 16.8.5 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT 1092 16.8.5.1 UNTERSUCHUNG EINES REGELUNGSSYSTEMS AUF STEUERBARKEIT 1092 16.8.5.2 UNTERSUCHUNG EINES REGELUNGSSYSTEMS AUF BEOBACHTBARKEIT 1093 16.8.6 AEHNLICHKEITSTRANSFORMATIONEN '. , 1094 16.8.6.1 TRANSFORMATION AUF REGELUNGSNORMALFORM 1094 16.8.6.2 TRANSFORMATION AUF BEOBACHTUNGSNORMALFORM 1096 16.8.7 ZUSTANDSREGELUNGEN 1097 16.8.7.1 ZUSTANDSREGELUNG EINER PT 2 -REGELSTRECKE 1097 16.8.7.2 ZUSTANDSREGELUNG MIT ZUSTANDSBEOBACHTER 1099 16.8.8 TABELLE FUER FUNKTIONEN DER CONTROL SYSTEM TOOLBOX ZUR BERECHNUNG VON ZUSTANDSREGELUNGEN 1103 16.9 GRAPHISCHES USER INTERFACE LTIVIEW 1104 17 BERECHNUNG VON REGELUNGSSYSTEMEN MIT SIMULINK 1111 17.1 ALLGEMEINES 1111 17.2 EINFUEHRUNG IN SIMULINK 1111 17.2.1 MODELLBILDUNG UND SIMULATION EINER DREHZAHLREGELUNG 1111 17.2.1.1 START VON SIMULINK 1111 17.2.1.2 KOPIEREN DER BLOECKE IN DAS SIMULINK-ARBEITSFENSTER 1112 17.2.1.3 MODIFIZIEREN DER BLOECKE 1113 17.2.1.4 EINFUEGEN VON WIRKUNGSLINIEN UND TEXT 1114 17.2.1.5 AUFZEICHNEN DER SPRUNGANTWORT 1115 17.2.2 ERSTELLUNG VON SIGNALFLUSSPLAENEN MIT SIMULINK 1116 17.2.2.1 ALLGEMEINES 1116 17.2.2.2 EDITIEREN VON BLOECKEN 1116 17.2.2.3 WIRKUNGSLINIEN EDITIEREN 1118 17.2.2.4 KOMMENTAR EINFUEGEN 1121 17.3 SIMULATION ZEITKONTINUIERLICHER REGELUNGEN 1122. 17.3.1 ALLGEMEINES 1122 17.3.2 WICHTIGE UEBERTRAGUNGSBLOECKE DER CONTINUOUS BLOCK LIBRARY 1122 17.3.2.1 SPRUNGANTWORT MIT STEP-, INTEGRATOR-, MUX- UND SCOPE-BLOCK . 1122 17.3.2.2 ANSTIEGSANTWORT MIT RAMP-, DERIVATIVE- UND SCOPE-BLOCK 1124 17.3.2.3 IMPULSANTWORT MIT STEP-, SUM-, TRANSFER FCN-, MUX-UND SCOPE-BLOCK 1126 17.3.2.4 SINUSANTWORT MIT SINE WAVE-, TRANSPORT DELAY-, ZERO-POLE-, MUX- UND SCOPE-BLOCK 1127 17.3.2.5 REGELKREIS MIT GAIN-, STATE-SPACE-UND FLOATING SCOPE-BLOCK. 1127 17.3.3 _ GESCHWINDIGKEITSREGELUNG MIT TRAPEZFOERMIGEM FUEHRUNGSGROESSENPROFIL 1129 17.3.4 ERMITTLUNG EINES ZUSTANDSMODELLS MIT DER FUNKTION LINMOD 1131 17.3.5 STRECKENSTEUERUNG FUER EINE LINEARACHSE 1132 17.3.6 STRECKENSTEUERUNG FUER EINE LINEARACHSE MIT FUEHRUNGSGROESSENVORSTEUERUNG 1134 17.3.7 BAHNSTEUERUNG MIT ZWEI VORSCHUBANTRIEBEN 1136 INHALTS VERZEICHNIS 19 17.3.8 BAHNSTEUERUNG MIT ZWEI VORSCHUBANTRIEBEN UND FUEHRUNGSGROESSENVORSTEUERUNG . 1139 17.4 SIMULATION UND PROGRAMMIERUNG MIT SIMULINK 1141 17.4.1 ABLAUF EINER SIMULATION 1141 17.4.2 ALGEBRAISCHE SCHLEIFEN 1142 17.4.3 NUMERISCHE LOESUNGSVERFAHREN UND SIMULATIONS-PARAMETER FUER SIMULINK-MODELLE . . 1145 17.4.3.1 NUMERISCHE LOESUNGSVERFAHREN 1145 17.4.3.2 SIMULATIONS-PARAMETER 1146 17.4.3.3 SIMULATION EINER LAGEREGELUNG MIT ZERSPANUNGSPROZESS (STEIFES SYSTEM) . 1147 17.4.4 START DER SIMULATION VON DER MATLAB-UMGEBUNG 1152 17.4.4.1 ALLGEMEINES * 1152 17.4.4.2 SIMULATION EINES GLEICHSTROMMOTORS MIT GETRIEBE , 1152 17.4.4.3 SETZEN UND ABFRAGEN DER SIMULATIONSPARAMETER MIT SIMSET UND SIMGET 1155 17.4.5 SIMULINK-SUBSYSTEME (UNTERSYSTEME, HIERARCHISCHE MODELLE) 1156 17.4.5.1 ALLGEMEINES 1156 17.4.5.2 STRUKTURIERUNG VON SIMULINK-MODELLEN DURCH UNTERSYSTEME 1157 17.4.5.3 STRUKTURIERUNG VON SIMULINK-MODELLEN MIT SUBSYSTEM-BLOECKEN 1159 17.5 SIMULATION DIGITALER REGELUNGEN 1161 17.5.1 ALLGEMEINES 1161 17.5.2 WICHTIGE UEBERTRAGUNGSBLOECKE DER DISCRETE BLOCK LIBRARY 1162 17.5.2.1 SPRUNGANTWORTFOLGE EINER ZEITDISKRETEN PTI-REGELSTRECKE MIT UNIT DELAY-BLOCK 1162 17.5.2.2 SPRUNGANTWORTFOLGE MIT DISCRETE-TIME INTEGRATOR-BLOCK 1163 17.5.2.3 SPRUNGVERHALTEN EINER I 2 -REGELSTRECKE MIT HALTEGLIED 1164 17.5.2.4 EINSCHLEIFIGER DIGITALER REGELKREIS MIT ZERO-ORDER HOLD-BLOCK 1166 17.5.3 DIGITALE KASKADENREGELUNG MIT UNTERSCHIEDLICHEN ABTASTZEITEN 1167 17.5.4 DIGITALE ZUSTANDSREGELUNGEN 1170 17.5.4.1 DISKRETISIERUNG EINER ZUSTANDSREGELUNG 1170 17.5.4.2 ZUSTANDS-DREHZAHLREGELUNG MIT ZEITDISKRETEM STRECKENMODELL 1173 17.5.4.3 ZUSTANDS-DREHZAHLREGELUNG MIT ZUSTANDSBEOBACHTER 1175 17.5.5 LOESUNGSVERFAHREN FUER DIGITALE REGELUNGEN 1175 17.6 SIMULATION NICHTLINEARER UND ZEITVARIANTER SYSTEME 1176 17.6.1 ALLGEMEINES 1176 17.6.2 WICHTIGE UEBERTRAGUNGSBLOECKE DER DISCONTINUITIES BLOCK LIBRARY . 1177 17.6.2.1 SINUSANTWORT MIT SINE WAVE-, DEAD ZONE-UND XY GRAPH-BLOCK. 1177 17.6.2.2 SINUSANTWORT MIT SINE WAVE- UND SATURATION-BLOCK 1177 17.6.2.3 SINUSANTWORT MIT SINE WAVE- UND BACKLASH-BLOCK 1178 17.6.2.4 SINUSANTWORT MIT SINE WAVE- UND RELAY-BLOCK 1178 17.6.3 LINEARISIERUNG DES NICHTLINEAREN MODELLS EINES GLEICHSTROMMOTORS MIT LINMOD. . . 1179 17.6.4 KRAFTREGELUNG AN ARBEITSMASCHINEN 1181 17.6.5 NICHTLINEARE LAGEREGELUNG 1184 17.6.6 SIMULATION VON ZEITVARIANTEN SYSTEMEN 1187 17.7 SIMULINK-BIBLIOTHEKEN 1190 17.7.1 SIMULINK LIBRARY, STANDARDBIBLIOTHEKEN VON SIMULINK 1190 17.7.2 CONTINUOUS BLOCK LIBRARY, MODELLBLOECKE FUER KONTINUIERLICHE SYSTEME . 1192 17.7.3 DISCONTINUITIES BLOCK LIBRARY, MODELLBLOECKE FUER DISKONTINUIERLICH ARBEITENDE SYSTEME 1194 17.7.4 DISCRETE BLOCK LIBRARY, MODELLBLOECKE FUER ZEITDISKRETE SYSTEME 1196 17.7.5 LOOK-UP TABLES BLOCK LIBRARY, INDEX-TABELLEN 1198 INHALTSVERZEICHNIS 17.7.6 MATH OPERATIONS BLOCK LIBRARY, MATHEMATISCHE FUNKTIONSBIBLIOTHEK . 1200 17.7.7 MODEL VERIFICATION BLOCK LIBRARY, MODELLUEBERPRUEFUNG 1207 17.7.8 MODEL-WIDE UTILITIES BLOCK LIBRARY, HILFSBLOECKE 1210 17.7.9 PORTS & SUBSYSTEMS BLOCK LIBRARY, EIN-UND AUSGAENGE (PORTS) UND MODELLBLOECKE FUER SUBSYSTEME 1211 17.7.10 SIGNAL ATTRIBUTES, MODELLBLOECKE FUER DIE MODIFIKATION UND ANZEIGE VON SIGNALEIGENSCHAFTEN 1215 17.7.11 SIGNAL ROUTING BLOCK LIBRARY, MODELLBLOECKE FUER DIE SIGNALVERBINDUNG ZWISCHEN SYSTEMMODELLEN UND BLOECKEN 1217 17.7.12 SINKS BLOCK LIBRARY, DATENSENKEN, BLOECKE FUER DIE ANZEIGE UND AUSGABE VON DATEN UND SIGNALEN ". 1222 17.7.13 SOURCES BLOCK LIBRARY, DATENQUELLEN, BLOECKE FUER DIE EINGABE VON DATEN UND SIGNALEN 1224 17.7.14 USER-DEFINED FUNCTIONS BLOCK LIBRARY, ANWENDERDEFINIERTE FUNKTIONSBLOECKE 1227 18 NUMERISCHE VERFAHREN FUER DIE REGELUNGSTECHNIK 1229 18.1 EINLEITUNG 1229 18.2 ERMITTLUNG DER NULLSTELLEN DER CHARAKTERISTISCHEN GLEICHUNG 1229 18.2.1 LOESUNG VON ALGEBRAISCHEN GLEICHUNGEN 1229 18.2.2 NEWTON-VERFAHREN 1230 18.2.3 BAIRSTOW-VERFAHREN 1231 18.2.4 PASCAL-PROGRAMM ZUR BERECHNUNG VON REELLEN UND KOMPLEXEN NULLSTELLEN VON POLYNOMEN 1232 18.2.4.1 EINLEITUNG 1232 18.2.4.2 PROGRAMMBESCHREIBUNG UND PROGRAMM 1232 18.2.4.3 ANWENDUNGSBEISPIEL 1235 18.3 NUMERISCHE VERFAHREN ZUR LOESUNG VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1235 18.3.1 EINLEITUNG 1235 18.3.2 GRUNDLAGEN DES RUNGE-KUTTA-VERFAHRENS 1236 18.3.3 UMFORMUNG VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN HOEHERER ORDNUNG IN SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN I. ORDNUNG 1238 18.3.4 PROGRAMM ZUR ERMITTLUNG DES DYNAMISCHEN VERHALTENS VON LINEAREN REGELUNGSSYSTEMEN OHNE TOTZEIT 1241 18.3.5 ANWENDUNGSBEISPIEL 1243 19 FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN 1245 19.1 ALLGEMEINES 1245 19.2 FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN DER KLASSISCHEN REGELUNGSTECHNIK 1245 19.3 FORMELZEICHEN FUER ZUSTANDSREGELUNGEN 1254 19.4 FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN FUER ANWENDUNGEN DER FUZZY-LOGIK 1255 20 FACHBUECHER UND NORMEN ZUR REGELUNGSTECHNIK, REGELUNGSTECHNISCHE BEGRIFFE 1259 20.1 DEUTSCHSPRACHIGE FACHLITERATUR 1259 20.2 FREMDSPRACHIGE FACHLITERATUR 1263 20.3 REGELUNGSTECHNISCHE BEGRIFFE: DEUTSCH-ENGLISCH 1266 20.4 REGELUNGSTECHNISCHE BEGRIFFE: ENGLISCH-DEUTSCH 1277 20.5 BEGRIFFE DER FUZZY-LOGIK, FUZZY-REGELUNG: DEUTSCH-ENGLISCH 1289 20.6 BEGRIFFE DER FUZZY-LOGIK, FUZZY-REGELUNG: ENGLISCH-DEUTSCH 1294 SACHWORTVERZEICHNIS 1301
any_adam_object	1
author	Lutz, Holger Wendt, Wolfgang
author_facet	Lutz, Holger Wendt, Wolfgang
author_role	aut aut
author_sort	Lutz, Holger
author_variant	h l hl w w ww
building	Verbundindex
bvnumber	BV017397714
classification_rvk	SR 400 ZQ 5000
ctrlnum	(OCoLC)248794107 (DE-599)BVBBV017397714
discipline	Informatik Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik
edition	5., erw. Aufl.
format	Book
fullrecord	<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>00000nam a2200000 c 4500</leader><controlfield tag="001">BV017397714</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20131206</controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">030805s2003 gw a\|\|\| \|\|\|\| 00\|\|\| ger d</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">968429505</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3817117051</subfield><subfield code="9">3-8171-1705-1</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)248794107</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV017397714</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="044" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">gw</subfield><subfield code="c">DE</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-703</subfield><subfield code="a">DE-859</subfield><subfield code="a">DE-573</subfield><subfield code="a">DE-1046</subfield><subfield code="a">DE-70</subfield><subfield code="a">DE-522</subfield><subfield code="a">DE-523</subfield><subfield code="a">DE-526</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield><subfield code="a">DE-11</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">SR 400</subfield><subfield code="0">(DE-625)143356:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 5000</subfield><subfield code="0">(DE-625)158103:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Lutz, Holger</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Taschenbuch der Regelungstechnik</subfield><subfield code="c">Holger Lutz ; Wolfgang Wendt</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">5., erw. Aufl.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Frankfurt am Main</subfield><subfield code="b">Deutsch</subfield><subfield code="c">2003</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">1313 S.</subfield><subfield code="b">zahlr. Ill.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1=" " ind2="4"><subfield code="a">Regelungstechnik</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Regelungstechnik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4076594-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Regelungstechnik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4076594-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="700" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Wendt, Wolfgang</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HEBIS Datenaustausch Darmstadt</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010483406&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="943" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-010483406</subfield></datafield></record></collection>
id	DE-604.BV017397714
illustrated	Illustrated
indexdate	2024-08-08T00:09:02Z
institution	BVB
isbn	3817117051
language	German
oai_aleph_id	oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-010483406
oclc_num	248794107
open_access_boolean
owner	DE-703 DE-859 DE-573 DE-1046 DE-70 DE-522 DE-523 DE-526 DE-83 DE-11
owner_facet	DE-703 DE-859 DE-573 DE-1046 DE-70 DE-522 DE-523 DE-526 DE-83 DE-11
physical	1313 S. zahlr. Ill.
publishDate	2003
publishDateSearch	2003
publishDateSort	2003
publisher	Deutsch
record_format	marc
spelling	Lutz, Holger Verfasser aut Taschenbuch der Regelungstechnik Holger Lutz ; Wolfgang Wendt 5., erw. Aufl. Frankfurt am Main Deutsch 2003 1313 S. zahlr. Ill. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Regelungstechnik Regelungstechnik (DE-588)4076594-5 gnd rswk-swf Regelungstechnik (DE-588)4076594-5 s DE-604 Wendt, Wolfgang Verfasser aut HEBIS Datenaustausch Darmstadt application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010483406&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis
spellingShingle	Lutz, Holger Wendt, Wolfgang Taschenbuch der Regelungstechnik Regelungstechnik Regelungstechnik (DE-588)4076594-5 gnd
subject_GND	(DE-588)4076594-5
title	Taschenbuch der Regelungstechnik
title_auth	Taschenbuch der Regelungstechnik
title_exact_search	Taschenbuch der Regelungstechnik
title_full	Taschenbuch der Regelungstechnik Holger Lutz ; Wolfgang Wendt
title_fullStr	Taschenbuch der Regelungstechnik Holger Lutz ; Wolfgang Wendt
title_full_unstemmed	Taschenbuch der Regelungstechnik Holger Lutz ; Wolfgang Wendt
title_short	Taschenbuch der Regelungstechnik
title_sort	taschenbuch der regelungstechnik
topic	Regelungstechnik Regelungstechnik (DE-588)4076594-5 gnd
topic_facet	Regelungstechnik
url	http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010483406&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA
work_keys_str_mv	AT lutzholger taschenbuchderregelungstechnik AT wendtwolfgang taschenbuchderregelungstechnik

Verfügbarkeit

Es ist kein Print-Exemplar vorhanden.

Fernleihe Bestellen Achtung: Nicht im THWS-Bestand! Inhaltsverzeichnis

MARC

Datensatz im Suchindex

Es ist kein Print-Exemplar vorhanden.

Ähnliche Einträge