System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung:
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| Published: |
Aachen
Shaker
2002
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| Series: | Berichte aus der Robotik
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS
KAPITEL
I
EINLEITUNG
.
1
KAPITEL
2
STAND,
DES
WISSENS
UND
DER
TECHNIK
.
5
2.1
INLINE-VERMESSUNG
.
5
2.2
MESSROBOTER
.
8
2.3
VERFAHREN
ZUR
KALIBRIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
10
2.3.1
ALLGEMEINES
.
10
2.3.2
VERFAHREN
ZUR
KALIBRIERUNG
VON
ROBOTERN
.
13
2.3.3
MESSSYSTEME
.
15
2.4
KOMBINATION
ROBOTERKALIBRIERUNG
-
ROBOTERGESTUETZTE
QUALITAETSKONTROLLE
19
2.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
20
KAPITEL
3
ZIEL
UND
VORGEHENSWEISE
.
23
3.1
ZIEL
DER
ARBEIT
.
23
3.2
VORGEHENSWEISE
.
23
3.2.1
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
25
3.2.2
REFERENZIERUNG.
.
26
3.2.3
MESSPUNKTAUFNAHME
.
27
KAPITEL
4
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
29
4.1
KINEMATISCHES
MODELL
.
29
II
INHALTSVERZEICHNIS
4.1.1
HOMOGENE
KOORDINATENTRANSFORMATIONEN
.
31
4.1.2
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
.
34
4.1.3
HAYATI-MIRMIRANI-KONVENTION
.
37
4.1.4
MODELLIERUNG
DES
MESSROBOTERS
.
39
4.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
42
4.2.1
ANSATZ
.
42
4.2.2
PROBLEM
KLEINSTER
QUADRATE
.
44
4.2.3
VORGEHENSWEISE
UND
AUSWAHL
DES
OPTIMIERUNGSVERFAHRENS
.
44
4.2.4
VERFAHREN
DER
ANGEPASSTEN
SCHRITTWEITE
.
47
4.2.5
ABBRUCHKRITERIEN
.
48
4.3
MESSWERKZEUG
.
50
4.3.1
KONZEPTION
.
50
4.3.2
MECHANISCHER
AUFBAU
.
51
4.3.3
SIGNALVERARBEITUNG
.
54
4.3.4
BESTIMMEN
DES
MCP
.
55
4.3.5
ERMITTLUNG
DER
GEOMETRIEINFORMATIONEN
.
57
4.3.6
A
BSCHAETZEN
DER
MESSUNSICHERHEIT.
.
60
4.4
DURCHFUEHREN
EINER
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
62
4.4.1
SYSTEMARCHITEKTUR
.
62
4.4.2
MESSVORGANG.
.
63
4.4.3
AUSWERTUNG
DER
MESSDATEN
.
66
4.5
VALIDIERUNG
DER
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
72
KAPITEL
5
REFERENZIERUNG
DES
ROBOTERS
.
77
5.1
KONZEPT
.
77
5.2
AUFNAHME
DER
REFERENZIERDATEN
.
81
5.2.1
SENSORIK
.
81
5.2.2
GEREGELTE
ROBOTERFAHRT
.
83
5.2.3
RESTRIKTIONEN
DURCH
DIE
ROBOTERSTEUERUNG
.
85
5.3
FEHLERIDENTIFIKATION
.
88
5.3.1
MODELL
.
88
5.3.2
DEFINITION
DES
FEHLERS
.
95
5.3.3
ABBRUCHKRITERIEN
.
96
5.4
ABSCHAETZEN
DES
SYSTEMATISCHEN
MESSFEHLERS
.
97
5.4.1
AUSWIRKUNGEN
VON
ORIENTIERUNGSABWEICHUNGEN
.
99
5.4.2
AUSWIRKUNGEN
VON
ABWEICHUNGEN
IN
VORSCHUBRICHTUNG
.
101
5.4.3
KONSEQUENZEN
.
102
5.5
OPTIMIEREN
DES
REFERENZIERVORGANGS
.
103
INHALTSVERZEICHNIS
HI
5.5.
1
AUFNAHME
THERMISCH
BEDINGTER
POSITIONIERABWEICHUNGEN
.
103
5.5.2
VARIATION
DER
FREIZUSCHALTENDEN
PARAMETER
.
105
5.5.3
VARIATION
DER
ANZAHL
ITERATIONSSCHRITTE
.
107
KAPITEL
6
MESSPUNKTAUFNAHME
.
109
6.
1
STRATEGIE
.
109
6.2
MESSWERKZEUG
.
111
6.2.1
GRUNDPRINZIP
.
111
6.2.2
KOMPONENTEN
.
113
6.2.3
ARBEITSPUNKT
.
114
6.3
INFORMATIONSVERARBEITUNG
.
118
6.3.1
BILDVERARBEITUNG
.
118
6.3.2
VERARBEITUNG
DES
LASERSIGNALS
.
120
6.3.3
MESSVORGANG.
.
121
6.3.4
DATENVERARBEITUNG
.
123
6.4
MESSAPPLIKATIONEN
/
AUFGABENBEREICHE
.
124
6.4.1
EINTEILUNG
DER
AUFGABENBEREICHE
.
124
6.4.2
LOKALE
MESSUNGEN
.
126
6.4.3
ABSOLUTE
MESSUNGEN
IM
ARBEITSRAUM
.
130
6.4.4
VERKETTUNG
MEHRERER
ROBOTER
.
133
6.5
ABSCHAETZEN
DER
MESSUNSICHERHEIT
.
136
KAPITEL
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
139 |
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