System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2002
|
| Schriftenreihe: | Berichte aus der Robotik
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Hamburg, Univ. der Bundeswehr, Diss., 2002 |
| Beschreibung: | X, 149 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3832209417 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 c 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV016447440 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 20030214 | ||
| 007 | t| | ||
| 008 | 030117s2002 gw ad|| m||| 00||| ger d | ||
| 016 | 7 | |a 965926915 |2 DE-101 | |
| 020 | |a 3832209417 |9 3-8322-0941-7 | ||
| 035 | |a (OCoLC)76470069 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV016447440 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 044 | |a gw |c DE | ||
| 049 | |a DE-29T |a DE-91G |a DE-573 |a DE-706 |a DE-83 | ||
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 100 | 1 | |a Lettenbauer, Hubert |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung |c Hubert Lettenbauer |
| 264 | 1 | |a Aachen |b Shaker |c 2002 | |
| 300 | |a X, 149 S. |b Ill., graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 0 | |a Berichte aus der Robotik | |
| 500 | |a Hamburg, Univ. der Bundeswehr, Diss., 2002 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Fertigungskontrolle |0 (DE-588)4016901-7 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Kalibrieren |g Messtechnik |0 (DE-588)4198763-9 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Positioniergenauigkeit |0 (DE-588)4206610-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Inprozesskontrolle |0 (DE-588)4161832-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Sensor |0 (DE-588)4038824-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Inprozesskontrolle |0 (DE-588)4161832-4 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Sensor |0 (DE-588)4038824-4 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a Positioniergenauigkeit |0 (DE-588)4206610-4 |D s |
| 689 | 0 | 4 | |a Kalibrieren |g Messtechnik |0 (DE-588)4198763-9 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 689 | 1 | 0 | |a Fertigungskontrolle |0 (DE-588)4016901-7 |D s |
| 689 | 1 | 1 | |a Inprozesskontrolle |0 (DE-588)4161832-4 |D s |
| 689 | 1 | 2 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 1 | 3 | |a Sensor |0 (DE-588)4038824-4 |D s |
| 689 | 1 | |5 DE-604 | |
| 856 | 4 | 2 | |m DNB Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010170086&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 943 | 1 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-010170086 | |
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1816444987453210624 |
|---|---|
| adam_text |
INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS
KAPITEL
I
EINLEITUNG
.
1
KAPITEL
2
STAND,
DES
WISSENS
UND
DER
TECHNIK
.
5
2.1
INLINE-VERMESSUNG
.
5
2.2
MESSROBOTER
.
8
2.3
VERFAHREN
ZUR
KALIBRIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
10
2.3.1
ALLGEMEINES
.
10
2.3.2
VERFAHREN
ZUR
KALIBRIERUNG
VON
ROBOTERN
.
13
2.3.3
MESSSYSTEME
.
15
2.4
KOMBINATION
ROBOTERKALIBRIERUNG
-
ROBOTERGESTUETZTE
QUALITAETSKONTROLLE
19
2.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
20
KAPITEL
3
ZIEL
UND
VORGEHENSWEISE
.
23
3.1
ZIEL
DER
ARBEIT
.
23
3.2
VORGEHENSWEISE
.
23
3.2.1
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
25
3.2.2
REFERENZIERUNG.
.
26
3.2.3
MESSPUNKTAUFNAHME
.
27
KAPITEL
4
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
29
4.1
KINEMATISCHES
MODELL
.
29
II
INHALTSVERZEICHNIS
4.1.1
HOMOGENE
KOORDINATENTRANSFORMATIONEN
.
31
4.1.2
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
.
34
4.1.3
HAYATI-MIRMIRANI-KONVENTION
.
37
4.1.4
MODELLIERUNG
DES
MESSROBOTERS
.
39
4.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
42
4.2.1
ANSATZ
.
42
4.2.2
PROBLEM
KLEINSTER
QUADRATE
.
44
4.2.3
VORGEHENSWEISE
UND
AUSWAHL
DES
OPTIMIERUNGSVERFAHRENS
.
44
4.2.4
VERFAHREN
DER
ANGEPASSTEN
SCHRITTWEITE
.
47
4.2.5
ABBRUCHKRITERIEN
.
48
4.3
MESSWERKZEUG
.
50
4.3.1
KONZEPTION
.
50
4.3.2
MECHANISCHER
AUFBAU
.
51
4.3.3
SIGNALVERARBEITUNG
.
54
4.3.4
BESTIMMEN
DES
MCP
.
55
4.3.5
ERMITTLUNG
DER
GEOMETRIEINFORMATIONEN
.
57
4.3.6
A
BSCHAETZEN
DER
MESSUNSICHERHEIT.
.
60
4.4
DURCHFUEHREN
EINER
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
62
4.4.1
SYSTEMARCHITEKTUR
.
62
4.4.2
MESSVORGANG.
.
63
4.4.3
AUSWERTUNG
DER
MESSDATEN
.
66
4.5
VALIDIERUNG
DER
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
72
KAPITEL
5
REFERENZIERUNG
DES
ROBOTERS
.
77
5.1
KONZEPT
.
77
5.2
AUFNAHME
DER
REFERENZIERDATEN
.
81
5.2.1
SENSORIK
.
81
5.2.2
GEREGELTE
ROBOTERFAHRT
.
83
5.2.3
RESTRIKTIONEN
DURCH
DIE
ROBOTERSTEUERUNG
.
85
5.3
FEHLERIDENTIFIKATION
.
88
5.3.1
MODELL
.
88
5.3.2
DEFINITION
DES
FEHLERS
.
95
5.3.3
ABBRUCHKRITERIEN
.
96
5.4
ABSCHAETZEN
DES
SYSTEMATISCHEN
MESSFEHLERS
.
97
5.4.1
AUSWIRKUNGEN
VON
ORIENTIERUNGSABWEICHUNGEN
.
99
5.4.2
AUSWIRKUNGEN
VON
ABWEICHUNGEN
IN
VORSCHUBRICHTUNG
.
101
5.4.3
KONSEQUENZEN
.
102
5.5
OPTIMIEREN
DES
REFERENZIERVORGANGS
.
103
INHALTSVERZEICHNIS
HI
5.5.
1
AUFNAHME
THERMISCH
BEDINGTER
POSITIONIERABWEICHUNGEN
.
103
5.5.2
VARIATION
DER
FREIZUSCHALTENDEN
PARAMETER
.
105
5.5.3
VARIATION
DER
ANZAHL
ITERATIONSSCHRITTE
.
107
KAPITEL
6
MESSPUNKTAUFNAHME
.
109
6.
1
STRATEGIE
.
109
6.2
MESSWERKZEUG
.
111
6.2.1
GRUNDPRINZIP
.
111
6.2.2
KOMPONENTEN
.
113
6.2.3
ARBEITSPUNKT
.
114
6.3
INFORMATIONSVERARBEITUNG
.
118
6.3.1
BILDVERARBEITUNG
.
118
6.3.2
VERARBEITUNG
DES
LASERSIGNALS
.
120
6.3.3
MESSVORGANG.
.
121
6.3.4
DATENVERARBEITUNG
.
123
6.4
MESSAPPLIKATIONEN
/
AUFGABENBEREICHE
.
124
6.4.1
EINTEILUNG
DER
AUFGABENBEREICHE
.
124
6.4.2
LOKALE
MESSUNGEN
.
126
6.4.3
ABSOLUTE
MESSUNGEN
IM
ARBEITSRAUM
.
130
6.4.4
VERKETTUNG
MEHRERER
ROBOTER
.
133
6.5
ABSCHAETZEN
DER
MESSUNSICHERHEIT
.
136
KAPITEL
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
139 |
| any_adam_object | 1 |
| author | Lettenbauer, Hubert |
| author_facet | Lettenbauer, Hubert |
| author_role | aut |
| author_sort | Lettenbauer, Hubert |
| author_variant | h l hl |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV016447440 |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| ctrlnum | (OCoLC)76470069 (DE-599)BVBBV016447440 |
| discipline | Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| format | Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>00000nam a2200000 c 4500</leader><controlfield tag="001">BV016447440</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20030214</controlfield><controlfield tag="007">t|</controlfield><controlfield tag="008">030117s2002 gw ad|| m||| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">965926915</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3832209417</subfield><subfield code="9">3-8322-0941-7</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)76470069</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV016447440</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="044" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">gw</subfield><subfield code="c">DE</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-29T</subfield><subfield code="a">DE-91G</subfield><subfield code="a">DE-573</subfield><subfield code="a">DE-706</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Lettenbauer, Hubert</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung</subfield><subfield code="c">Hubert Lettenbauer</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Aachen</subfield><subfield code="b">Shaker</subfield><subfield code="c">2002</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">X, 149 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">Berichte aus der Robotik</subfield></datafield><datafield tag="500" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Hamburg, Univ. der Bundeswehr, Diss., 2002</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Fertigungskontrolle</subfield><subfield code="0">(DE-588)4016901-7</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Kalibrieren</subfield><subfield code="g">Messtechnik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4198763-9</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Positioniergenauigkeit</subfield><subfield code="0">(DE-588)4206610-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Inprozesskontrolle</subfield><subfield code="0">(DE-588)4161832-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Sensor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038824-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Inprozesskontrolle</subfield><subfield code="0">(DE-588)4161832-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Sensor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038824-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Positioniergenauigkeit</subfield><subfield code="0">(DE-588)4206610-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="4"><subfield code="a">Kalibrieren</subfield><subfield code="g">Messtechnik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4198763-9</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Fertigungskontrolle</subfield><subfield code="0">(DE-588)4016901-7</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="1"><subfield code="a">Inprozesskontrolle</subfield><subfield code="0">(DE-588)4161832-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="2"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="3"><subfield code="a">Sensor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038824-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">DNB Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010170086&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="943" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-010170086</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV016447440 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-11-22T17:35:30Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3832209417 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-010170086 |
| oclc_num | 76470069 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-29T DE-91G DE-BY-TUM DE-573 DE-706 DE-83 |
| owner_facet | DE-29T DE-91G DE-BY-TUM DE-573 DE-706 DE-83 |
| physical | X, 149 S. Ill., graph. Darst. |
| publishDate | 2002 |
| publishDateSearch | 2002 |
| publishDateSort | 2002 |
| publisher | Shaker |
| record_format | marc |
| series2 | Berichte aus der Robotik |
| spelling | Lettenbauer, Hubert Verfasser aut System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung Hubert Lettenbauer Aachen Shaker 2002 X, 149 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Berichte aus der Robotik Hamburg, Univ. der Bundeswehr, Diss., 2002 Fertigungskontrolle (DE-588)4016901-7 gnd rswk-swf Kalibrieren Messtechnik (DE-588)4198763-9 gnd rswk-swf Positioniergenauigkeit (DE-588)4206610-4 gnd rswk-swf Inprozesskontrolle (DE-588)4161832-4 gnd rswk-swf Sensor (DE-588)4038824-4 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Inprozesskontrolle (DE-588)4161832-4 s Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Sensor (DE-588)4038824-4 s Positioniergenauigkeit (DE-588)4206610-4 s Kalibrieren Messtechnik (DE-588)4198763-9 s DE-604 Fertigungskontrolle (DE-588)4016901-7 s DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010170086&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Lettenbauer, Hubert System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung Fertigungskontrolle (DE-588)4016901-7 gnd Kalibrieren Messtechnik (DE-588)4198763-9 gnd Positioniergenauigkeit (DE-588)4206610-4 gnd Inprozesskontrolle (DE-588)4161832-4 gnd Sensor (DE-588)4038824-4 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4016901-7 (DE-588)4198763-9 (DE-588)4206610-4 (DE-588)4161832-4 (DE-588)4038824-4 (DE-588)4026861-5 (DE-588)4113937-9 |
| title | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung |
| title_auth | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung |
| title_exact_search | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung |
| title_full | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung Hubert Lettenbauer |
| title_fullStr | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung Hubert Lettenbauer |
| title_full_unstemmed | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung Hubert Lettenbauer |
| title_short | System zum Einsatz von Industrierobotern in der fertigungsnahen Qualitätsprüfung |
| title_sort | system zum einsatz von industrierobotern in der fertigungsnahen qualitatsprufung |
| topic | Fertigungskontrolle (DE-588)4016901-7 gnd Kalibrieren Messtechnik (DE-588)4198763-9 gnd Positioniergenauigkeit (DE-588)4206610-4 gnd Inprozesskontrolle (DE-588)4161832-4 gnd Sensor (DE-588)4038824-4 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd |
| topic_facet | Fertigungskontrolle Kalibrieren Messtechnik Positioniergenauigkeit Inprozesskontrolle Sensor Industrieroboter Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010170086&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| work_keys_str_mv | AT lettenbauerhubert systemzumeinsatzvonindustrieroboterninderfertigungsnahenqualitatsprufung |