Globale Selbstlokalisation für mobile Service-Roboter:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Kaiserslautern
Fachbereich Informatik, Univ.
2002
|
| Schriftenreihe: | Schriftenreihe / Fachbereich Informatik, Universität Kaiserslautern
6 |
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I
NHALTSVERZEICHNIS
VORWORT
.
1
ZUSAMMENFASSUNG
.
3
1
EINLEITUNG
.
9
1.1
TRENDS
IN DER
ROBOTIK
.
9
1.2
ZIELSETZUNG
UND
BEITRAG
.
13
1.3
DAS
CAROL-FORSCHUNGSPROJEKT
.
15
1.4
DER AUTONOME
MOBILE
ROBOTER
PHOENIX
.
17
1.4.1
FAHRZEUGINFRASTRUKTUR
.
17
1.4.2
SENSORIK
.
18
1.4.3
KONTROLLSYSTEM
.
20
2
WELTMODELL
.
23
2.1
METHODEN DER
UMWELTREPRAESENTATION
.
24
2.1.1
METRISCHE
WELTMODELLE
.
24
2.1.2
TOPOLOGISCHE
WELTMODELLE
.
27
2.1.3
KOMBINIERTE/HIERARCHISCHE
WELTMODELLE
.
29
2.1.4
IMPLIZITE
WELTMODELLE
.
32
2.2
DAS
CAROL-WELTMODELL
.
33
3
SENSORIK
.
37
3.1
TERMINOLOGIE
.
38
3.2
INTERNE
LOKALISATIONSTECHNIKEN
.
42
3.2.1
TRAEGHEITSNAVIGATION
.
42
3.2.2
ODOMETRIE
.
43
3.3
POSITIONSBESTIMMUNG
MIT
2D-LASERSCANS
.
45
3.3.1
SCANMATCHING
.
45
3.3.2
APR
-
ANCHOR
POINT RELATION
MATCHING
.
51
3.3.2.1
WINKELFUNKTION
.
54
3.3.2.2
ANKERPUNKTE
.
57
3.3.2.3
VORAUSWAHL
GEEIGNETER
REFERENZSCANS
.
61
3.3.2.4
SCAN
ALIGNMENT
.
64
3.3.2.5
QUALITAETSBEWERTUNG
.
67
3.3.2.6
ERGEBNISSE
.
69
6
INHALTSVERZEICHNIS
3.3.3
SELBSTORGANISIERENDE
KLASSIFIKATION
VON
LASERSCANS
.
74
3.3.3.1
SELBSTORGANISIERENDE
MERKMALSKARTEN
.
75
3.3.3.2
KLASSIFIKATIONSTECHNIK
.
79
3.3.3.3
KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE
.
85
3.3.3.4
EINSATZ
VON
SCANKLASSIFIKATION
IN
DER
SELBSTLOKALISATION
.
87
3.4
BILDBASIERTE
LOKALISATIONSTECHNIKEN
.
90
3.4.1
BILDBASIERTE
LOKALISATIONSVERFAHREN
-
STAND
DER
TECHNIK
.
90
3.4.2
SELBSTORGANISIERENDE
KLASSIFIKATION
VON
VIDEOBILDEM
.
94
3.4.3
ERKENNUNG
VON
BARCODE-MARKEN
.
99
4
SELBSTLOKALISATION
.
105
4.1
PROBABILISTISCHE
METHODEN
DER
SELBSTLOKALISATION
.
105
4.1.1
UNIMODALE
PROBABILISTISCHE
POSITIONSSCHAETZUNG
.
106
4.1.2
MULTIMODALE
PROBABILISTISCHE
SELBSTLOKALISATION
.
113
4.2
SELBSTLOKALISATION
IM
CAROL-PROJEKT
.
118
4.2.1
FUNKTIONSPRINZIP
.
118
4.2.2
ALGORITHMUS
.
119
4.2.2.1
MODELLIERUNG
.
119
4.2.2.2
PRIMAERE
LOKALISATIONSTECHNIKEN
.
120
4.2.2.3
KONFIRMATIVE
LOKALISATIONSTECHNIKEN
.
124
4.2.2.4
PRAEDIKTIVE
LOKALISATIONSTECHNIKEN
.
125
4.2.2.5
ABLAUF
.
126
4.2.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
127
5
KARTENERSTELLUNG
.
135
5.1
BASISALGORITHMUS
.
135
5.1.1
KONSTRUKTION
DES
GRAPHEN
.
136
5.1.2
DATENAKQUISITION
.
140
5.2
ERWEITERUNGEN
.
141
5.2.1
PROBABILISTISCHE
KARTENERSTELLUNG
.
141
5.2.2
AUTONOME
EXPLORATION
.
142
5.2.3
DYNAMISCHE
ANPASSUNG
.
144
6
NAVIGATION.'
.
.
147
6.1
REAKTIVE
KOLLISIONSVERMEIDUNG
-
PILOT
.
147
6.2
TOPOLOGISCHE
UND LOKALE
PLANUNG
.
148
INHALTSVERZEICHNIS
7
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
151
ANHANG
.
153
A
CAROL-KOMMUNIKATIONSSCHEMA
.
155
B
LITERATURVERZEICHNIS
.
163
C
STICHWORTVERZEICHNIS
.
173
D
ABKUERZUNGEN
UND
AKRONYME
.
179
E
LEBENSLAUF
.
181 |
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