Regelungstechnik für Ingenieure: Analyse, Simulation und Entwurf von Regelkreisen
Gespeichert in:
| Hauptverfasser: | , |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Braunschweig
Vieweg
2002
|
| Ausgabe: | 10., vollst. neubearb. Aufl. |
| Schriftenreihe: | Viewegs Fachbücher der Technik
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Literaturverzeichnis Seite 458 - 461 |
| Beschreibung: | XVI, 469 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3528940042 |
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MANFRED REUTER
SERGE ZACHER
REGE I U NGSTEC H N I *
FUER
INGENIEURE
ANALYSE, SIMULATION UND ENTWURF VON REGELKREISEN
10., VOLLSTAENDIG NEUBEARBEITETE AUFLAGE
MIT 386 ABBILDUNGEN, 77 BEISPIELEN UND 34 AUFGABEN
VIEWEGS FACHBUECHER DER TECHNIK VIEWEG
VII
INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN XII
1 EINLEITUNG (VON M. REUTER UND S. ZACHER) 1
1.1 DAS PRINZIP DER REGELUNG 3
1.2 DARSTELLUNG IM WIRKUNGSPLAN 5
1.3 GERAETETECHNISCHE AUSFUEHRUNG EINES REGELKREISES 7
1.4 DAS PRINZIP DER STEUERUNG 8
1.5 BEISPIELE FUER EINFACHE REGELKREISE 9
1.6 BEISPIELE FUER VERMASCHTE REGELKREISE 12
2 MATHEMATISCHE BEHANDLUNG VON REGELKREISEN (VON M. REUTER) 15
2.1 BEHARRUNGSZUSTAND UND ZEITVERHALTEN EINES REGELKREISGLIEDES 15
2.2 DAS AUFSTELLEN DER DIFFERENTIALGLEICHUNG 17
2.3 LOESUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG 19
2.3.1 SPEZIELLE EINGANGSFUNKTIONEN 19
2.3.2 LOESUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG BEI SPRUNGHAFTER VERSTELLUNG DER
EINGANGSGROESSE 21
2.3.3 LOESUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG DURCH TRENNEN
DER VERAENDERLICHEN 22
2.3.4 LOESUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG DURCH GEEIGNETEN ANSATZ 23
2.3.5 LOESUNG MITTELS LAPLACE-TRANSFORMATION. DIE UEBERTRAGUNGFUNKTION.
25
2.3.6 LOESUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG BEI SINUSFOERMIGER EINGANGSGROESSE
30
2.4 BESCHREIBUNG VON REGELKREISEN IM FREQUENZBEREICH 34
2.4.1 DER FREQUENZGANG 34
2.4.2 DIE ORTSKURVE 36
2.4.3 BEZIEHUNG ZWISCHEN ORTSKURVE UND SPRUNGANTWORT 39
2.4.4 DAS BODE-DIAGRAMM 41
2.5 BESCHREIBUNG VON REGELKREISEN MIT UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 42
2.5.1 VERBINDUNGSMOEGLICHKEITEN VON REGELKREISGLIEDERN 42
2.6 BEHANDLUNG DES STATISCHEN VERHALTENS 44
2.6.1 STATISCHE KENNLINIEN 45
2.6.2 STATISCHER REGELFAKTOR 47
2.6.3 LINEARISIERUNG MIT ANALYTISCHEN VERFAHREN 48
2.6.4 LINEARISIERUNG MIT GRAFISCHEN VERFAHREN 50
3 REGELSTRECKE (VON M. REUTER) 51
3.1 P-STRECKEN OHNE VERZOEGERUNG 53
3.2 P-STRECKEN MIT VERZOEGERUNG 1. ORDNUNG 53
VIII INHALTSVERZEICHNIS
3.3 P-STRECKEN MIT VERZOEGERUNG 2. ORDNUNG 59
3.4 STRECKEN HOEHERER ORDNUNG 70
3.5 SCHWINGUNGSFAEHIGE P-STRECKEN 2. ORDNUNG 75
3.6 I-STRECKEN OHNE VERZOEGERUNG 83
3.7 I-STRECKEN MIT VERZOEGERUNG 1. ORDNUNG 86
3.8 STRECKEN MIT TOTZEIT T
T
92
3.9 REGELSTRECKEN MIT TOTZEIT UND VERZOEGERUNG 1. ORDNUNG 96
4 REGELEINRICHTUNGEN (VON M. REUTER) 99
4.1 ELEKTRONISCHE REGLER MITTELS OPERATIONSVERSTAERKER 101
4.2 FUEHRUNGS- UND STOERVERHALTEN DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES 104
4.2.1 FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSFUNKTION 104
4.2.2 STOERUEBERTRAGUNGSFUNKTION 106
4.3 ZEITVERHALTEN STETIGER REGELEINRICHTUNGEN 106
4.3.1 P-REGELEINRICHTUNG 106
4.3.1.1 P-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER P-TJ-STRECKE 108
4.3.2 I-REGELEINRICHTUNG 112
4.3.2.1 I-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER P-TI-STRECKE 114
4.3.2.2 I-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER I-STRECKE 117
4.3.3 PI-REGELEINRICHTUNG 118
4.3.3.1 PI-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER P-TI-STRECKE 120
4.3.3.2 PI-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER I-STRECKE 124
4.3.4 D-VERHALTEN 125
4.3.5 PD-REGELEINRICHTUNG 127
4.3.5.1 PD-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER P-T2-STRECKE 131
4.3.6 PID-REGELEINRICHTUNG 135
4.3.6.1 PID-REGELEINRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER P-T2-STRECKE. 140
5 DAS BODE DIAGRAMM. FREQUENZKENNLINIENVERFAHREN (VON M. REUTER). 143
5.1 BODE-DIAGRAMME EINFACHER FREQUENZGAENGE 143
5.1.1 BODE-DIAGRAMM EINES PO-GLIEDES 144
5.1.2 BODE-DIAGRAMM EINES I-GLIEDES 144
5.1.3 BODE-DIAGRAMM EINES D-GLIEDES 146
5.1.4 BODE-DIAGRAMM EINES P-GLIEDES MIT VERZOEGERUNG 1. ORDNUNG 147
5.1.5 BODE-DIAGRAMM EINES PI-GLIEDES 148
5.1.6 BODE-DIAGRAMM EINES PD-GLIEDES 150
5.1.7 BODE-DIAGRAMM EINES P-T2-GLIEDES 152
5.2 DARSTELLUNG IN REIHE GESCHALTETER GLIEDER IM BODE-DIAGRAMM 153
5.2.1 KONSTRUKTION DES AMPLITUDENGANGES MITTELS AMPLITUDENLINEAL 156
5.2.2 KONSTRUKTION DES PHASENGANGES MITTELS PHASENLINEAL 158
5.3 NUMERISCHE BERECHNUNG DES BODE-DIAGRAMMS 163
INHALTSVERZEICHNIS IX
6 STABILITAETSKRITERIEN (VON M. REUTER) 167
6.1 STABILITAETSKRITERIUM NACH HURWITZ 168
6.2 STABILITAETSKRITERIUM NACH NYQUIST 174
6.2.1 GRAPHISCHE ERMITTLUNG DER ORTSKURVE BEI GEGEBENER POL-
NULLSTELLENVERTEILUNG 175
6.2.2 ABLEITUNG DES NYQUIST-KRITERIUMS 178
6.2.3 ANWENDUNG DES NYQUIST-KRITERIUMS 180
6.3 STABILITAETSUNTERSUCHUNG NACH NYQUIST IM BODE-DIAGRAMM 185
6.3.1 VEREINFACHTES NYQUIST-KRITERIUM 190
6.3.2 STABILITAETSGUETE UND PHASENRAND 191
6.4 STABILITAETSUNTERSUCHUNG MITTELS ZWEIORTSKURVENVERFAHREN 195
6.4.1 KONSTRUKTION DER NEGATIV INVERSEN ORTSKURVE DER STRECKE 197
7 DAS WURZELORTSKURVENVERFAHREN (VON M. REUTER) 201
7.1 ANALYTISCHE BERECHNUNG DER WURZELORTSKURVE 203
7.2 GEOMETRISCHE EIGENSCHAFTEN VON WURZELORTSKURVEN 213
8 ENTWURF VON LINEAREN REGELKREISEN (VON S. ZACHER) 221
8.1 GUETEKRITERIEN DES ZEITVERHALTENS 221
8.2 PRAKTISCHE EINSTELLREGELN 224
8.2.1 GROB APPROXIMIERTE STRECKE 224
8.2.2 FEIN APPROXIMIERTE STRECKE 228
8.3 INTEGRALKRITERIEN 233
8.4 EINSTELLREGELN IM FREQUENZBEREICH 236
8.4.1 BETRAGSOPTIMUM 236
8.4.2 SYMMETRISCHES OPTIMUM 238
8.5 ENTWURF VON REGELKREISEN MIT INSTABILEN STRECKEN 243
8.5.1 INSTABILE P-TJ-GLIEDER 243
8.5.2 INSTABILE P-T
2
-GLIEDER 245
8.5.3 BEISPIELE VON INSTABILEN REGELSTRECKEN 248
8.6 VERMASCHTE REGELUNG 251
8.6.1 REGELUNG MIT HILFSREGELGROESSEN 251
8.6.2 KASKADENREGELUNG 252
8.6.3 BEGRENZUNGSREGELUNG 254
8.6.4 STOERGROESSENAUFSCHALTUNG 256
8.7 MEHRGROESSENREGELUNG 258
8.7.1 REGELSTRECKEN MIT MEHREREN EIN- UND AUSGANGSGROESSEN 258
8.7.2 STRUKTUREN DER MEHRGROESSENREGELUNG 261
8.7.3 ENTWURF EINES DIAGONALREGLERS 262
8.7.4 STABILITAET DER ZWEIGROESSENREGELUNG 265
8.7.5 ENTWURF EINES ENTKOPPLUNGSREGLERS 265
X INHALTSVERZEICHNIS
9 NICHTLINEARE GLIEDER IM REGELKREIS (VON M. REUTER) 271
9.1 HARMONISCHE BALANCE 275
9.2 ERMITTLUNG SPEZIELLER BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN 276
9.2.1 BESCHREIBUNGSFUNKTION EINES GLIEDES MIT SAETTIGUNG 277
9.2.2 BESCHREIBUNGSFUNKTION EINES GLIEDES MIT TOTER ZONE 279
9.2.3 BESCHREIBUNGSFUNKTION EINES GLIEDES MIT HYSTERESE 282
9.2.4 BESCHREIBUNGSFUNKTION EINES DREIPUNKTREGLERS OHNE HYSTERESE 285
9.3 STABILITAETSUNTERSUCHUNGEN AN NICHTLINEAREN REGELKREISEN 287
9.3.1 DREIPUNKTREGLER MIT NACHGESCHALTETEM STELLMOTOR 288
9.3.2 UNTERSUCHUNG EINES REGELKREISES MIT ANSPRECHEMPFINDLICHKEIT 292
10 UNSTETIGE REGELUNG (VON M. REUTER) 295
10.1 IDEALER ZWEIPUNKTREGLER AN EINER P-STRECKE HOEHERER ORDNUNG 296
10.2 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE AN EINER P-STRECKE 1 .ORDNUNG 300
10.3 ZWEIPUNKTREGLER MIT RUECKFUEHRUNG 303
10.3.1 ZWEIPUNKTREGLER MIT VERZOEGERTER RUECKFUEHRUNG 304
10.3.2 ZWEIPUNKTREGLER MIT VERZOEGERT-NACHGEBENDER RUECKFUEHRUNG 309
10.4 DREIPUNKTREGLER 312
10.4.1 DREIPUNKTREGLER MIT RUECKFUEHRUNG 313
11 DIGITALE REGELUNG (VON S. ZACHER) 315
11.1 ABTASTREGELUNG 315
11.1.1 WIRKUNGSWEISE VON DIGITALEN REGELKREISEN 316
11.1.2 BESCHREIBUNGSMETHODEN 319
11.2 DIGITALE REGELEINRICHTUNGEN 321
11.2.1 MIKRORECHNER ALS DIGITALE REGLER 322
11.2.2 DIGITALISIERUNG ANALOGER REGELALGORITHMEN 326
11.2.3 PROGRAMMIERUNG VON REGELALGORITHMEN 330
11.2.4 KONFIGURIERUNG DIGITALER INDUSTRIEREGLER 336
11.3 QUASIKONTINUIERLICHE REGELUNG 341
11.3.1 WAHL DER ABTASTPERIODE 341
11.3.2 PRAKTISCHE EINSTELLREGELN 341
11.4 BESCHREIBUNG VON ABTASTSYSTEMEN IM ZEITBEREICH 344
11.4.1 DIFFERENZENGLEICHUNGEN 344
11.4.2 LOESUNG MITTELS REKURSION 344
11.4.3 HOMOGENE UND PARTIKULAERE LOESUNG 345
11.4.4 STABILITAETSBEDINGUNG FUER ABTASTSYSTEME 348
11.5 BESCHREIBUNG VON ABTASTSYSTEMEN IMZ-BEREICH 350
11.5.1 DIGITALE UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON EINZELNEN ELEMENTEN 350
11.5.2 DIGITALE FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSFUNKTION 355
11.5.3 STABILITAETSKRITERIEN FUER DIGITALE REGELKREISE 357
INHALTSVERZEICHNIS XI
12 INTELLIGENTE REGELUNG (VON S. ZACHER) 361
12.1 PC-GESTUETZTE REGELUNGSTECHNIK 361
12.2 REGELKREISANALYSE MIT MATLAB / SIMULINK 362
12.2.1 GRUNDLAGEN DER MATLAB-PROGRAMMIERUNG 363
12.2.2 GRAFIK MIT MATLAB 368
12.2.3 CONTROL SYSTEM TOOLBOX 373
12.2.4 BODE-DIAGRAMM MIT MATLAB 376
12.2.5 WOK MIT MATLAB 379
12.2.6 EINFUEHRUNG IN SIMULINK 385
12.3 MODELLBASIERTE REGELUNG 391
12.3.1 KOMPENSATIONSREGLER 391
12.3.2 SMITH-PRAEDIKTOR 393
12.3.3 REGLER MIT ENDLICHER EINSTELLZEIT 395
12.4 FUZZY-REGLER 399
12.4.1 FUNKTIONSWEISE UND AUFBAU EINES FUZZY-REGLERS 399
12.4.2 FUZZY-MENGEN UND ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN 400
12.4.3 REGELBASIS UND INFERENZ 402
12.4.4 DEFUZZIFIZIERUNG 403
12.4.5 FUZZY LOGIC TOOLBOX VON MATLAB 405
12.5 NEURO-REGELUNG 409
12.5.1 GRUNDMODELL EINES KUENSTLICHEN NEURONS 409
12.5.2 MEHRSCHICHT-KNN UND BACKPROPAGATION 412
12.5.3 ENTWURF EINES KNN MIT MATLAB / SIMULINK 414
12.5.4 REGELKREISSTRUKTUREN MIT KNN 416
ANHANG 421
LOESUNGEN DER UEBUNGSAUFGABEN 421
RECHENREGELN DER LAPLACE-TRANSFORMATION 447
KORRESPONDENZTABELLE 448
SAETZE DER LAPLACE- UND Z-TRANSFORMATION 449
TABELLE DER LAPLACE- UND Z-TRANSFORMATION 450
TABELLE DER WICHTIGSTEN REGELKREISGLIEDER 452
LITERATURVERZEICHNIS 458
SACHWORTVERZEICHNIS 462 |
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Inhaltsverzeichnis
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Schweinfurt Zentralbibliothek Lesesaal
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