Autonome Regelung einer sechsbeinigen Laufmaschine:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2002
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 954 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2001 |
| Beschreibung: | VII, 109 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3183954087 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
1
1.2
STAND
DER
FORSCHUNG
.
3
1.2.1
ENTWICKLUNG
DER
LAUFMASCHINEN
.
3
1.2.2
UMGEBUNGSERKENNUNG
IN
DER
TECHNIK
.
5
1.3
ZIEL
UND
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
7
2
AUFBAU
DER
LAUFMASCHINE
8
2.1
GEOMETRIE
.
9
2.2
ANTRIEBE
.
11
2.3
SENSORIK
.
13
2.4
HARDWARE
.
14
3
MODELL
DER
LAUFMASCHINE
16
3.1
KINEMATIK
.
16
3.1.1
BEINKINEMATIK
.
16
3.1.1.1
KOORDINATENSYSTEME
.
17
3.1.1.2
TRANSFORMATIONEN
.
18
3.1.1.3
DIREKTE
KINEMATIK
DES
BEINENDPUNKTES
.
18
3.1.1.4
INVERSE
KINEMATIK
.
19
3.1.2
KINEMATIK
DES
ZENTRALKOERPERS
.
21
3.2
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
22
3.2.0.1
BERECHNUNG
DER
KINEMATIK
AUS
BAUMSTRUKTUR
.
23
3.2.0.2
EINFUEGEN
VON
NEBENBEDINGUNGEN
.
24
3.2.1
MODELLIERUNG
DER
KRAFTELEMENTE
.
25
3.2.1.1
MOTORMOMENTE
.
25
3.2.1.2
REIBMOMENTE
.
26
3.2.1.3
KONTAKTKRAEFTE
ZUM
BODEN
.
27
VI
INHALT
4
DIE
STRUKTUR
DER
REGELUNG
29
4.1
DIE
AUFGABEN
DER
REGELUNG
.
29
4.1.1
FUEHRUNG
DER
MASCHINE
.
30
4.1.2
BEOBACHTUNG
DER
UMGEBUNG
.
31
4.1.3
UEBERWACHUNG
DES
SYSTEMS
.
32
4.1.4
KOMMUNIKATION
ZWISCHEN
DEN
HARDWAREKOMPONENTEN
.
32
4.1.5
KOORDINATION
DER
BEINE
.
34
4.1.6
STEUERUNG
DES
SCHRITTABLAUFS
.
34
4.1.7
REGELUNG
DER
GELENKE
.
35
4.2
DIE
REGELMODULE
.
35
4.3
DIE
VIERSCHICHTENREGELUNG
.
36
4.4
ECHTZEITREGELUNG
UND
EREIGNISSTEUERUNG
.
38
4.4.1
ECHTZEITREGELUNG
.
38
4.4.2
EREIGNISSTEUERUNG
.
39
4.4.3
SICHERHEITSMECHANISMEN
.
41
5
DIE
BEINREGELUNG
42
5.1
DIE
SCHRITTPHASEN
.
42
5.2
GESCHWINDIGKEIT
UND
RICHTUNG
DES
LAUFENS
.
44
5.3
BERECHNUNG
DER
SOLLWERTE
.
46
5.3.1
BODENPHASE
.
46
5.3.2
DIE
LUFTPHASEN
.
46
5.3.2.1
DAS
ABHEBEN
.
46
5.3.2.2
DIE
SWING-PHASE
.
46
5.3.2.3
DAS
AUFSETZEN
.
47
5.3.2.4
DIE
RESWING-PHASE
.
47
5.4
DIE
HOEHENREGELUNG
.
48
5.4.1
LAUFEN
IN
UNEBENEM
GELAENDE
.
48
5.4.2
DIE
NEIGUNGSREGELUNG
.
49
5.4.3
DIE
HOEHENANPASSUNG
.
51
5.4.4
DER
HOEHENAUSGLEICH
.
51
5.4.5
DIE
GESAMTHOEHENREGELUNG
.
53
5.5
DIE
KOORDINATIONSMECHANISMEN
.
54
5.6
DIE
BESTIMMUNG
DER
AUFSETZ
UND
ABHEBEPUNKTE
.
57
5.6.1
GERADEAUSLAUF
.
57
5.6.2
KURVENLAUF
.
58
5.7
DIE
UNTERSTE
REGELEBENE
.
61
5.7.1
REGELUNG
DER
LUFTPHASEN
.
62
5.7.2
REGELUNG
DER
BODENPHASE
.
63
INHALT
VII
5.7.2.1
REGELUNG
MIT
TRANSPONIERTER
JAKOBIMATRIX
.
63
5.7.2.2
REGELUNG
MIT
FEEDBACK-LINEARISATION
.
64
6
SIMULATION
67
6.1
KINEMATISCHE
SIMULATION
.
68
6.2
KINETISCHE
SIMULATION
.
72
6.2.1
VERGLEICH
RECHNUNG-MESSUNG
.
74
6.2.2
HOEHEN
UND
NEIGUNGSREGELUNG
.
76
6.2.3
REGELUNG
AUF
DER
UNTERSTEN
EBENE
.
78
7
PRINZIPIEN
DER
UMGEBUNGSERKENNUNG
81
7.1
UMGEBUNGSERKENNUNG
IN
DER
NATUR
.
81
7.2
UMGEBUNGSERKENNUNG
FUER
MOBILE
MASCHINEN
.
82
7.2.1
ULTRASCHALL
.
82
7.2.2
LASERABSTANDSMESSUNG
.
84
7.2.3
KAMERAS
MIT
BILDVERARBEITUNG
.
85
7.3
GRUNDLAGEN
DER
BILDVERARBEITUNG
.
85
7.3.1
PREPROCESSING
.
86
7.3.2
SEGMENTIERUNG
.
87
7.3.3
REPRAESENTATION
UND
BESCHREIBUNG
.
87
8
DAS
SICHTSYSTEM
DER
LAUFMASCHINE
89
8.1
ANFORDERUNGEN
.
90
8.2
AUFBAU
.
90
8.2.1
KAMERA
.
91
8.2.2
LASER
MIT
AUFWEITUNG
.
92
8.2.3
GESAMTAUFBAU
.
92
8.2.4
EIGENSCHAFTEN
DES
SYSTEMS
.
95
8.3
FUNKTION
.
96
8.3.1
BILDAUFNAHME
UND
-VERARBEITUNG
.
96
8.3.2
STEUERUNG
DER
MASCHINE
.
98
8.3.2.1
STRATEGIE
UND
ALGORITHMUS
.
98
8.3.2.2
ENTFEMUNGSBERECHNUNG
.
100
8.3.2.3
BERECHNUNG
DES
DREHWINKELS
.
101
9
ZUSAMMENFASSUNG
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| spelling | Steuer, Josef Verfasser aut Autonome Regelung einer sechsbeinigen Laufmaschine Josef Steuer Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 2002 VII, 109 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik 954 Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2001 Hexapode Robotik (DE-588)4328194-1 gnd rswk-swf Autonomer Roboter (DE-588)4304075-5 gnd rswk-swf Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 gnd rswk-swf Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd rswk-swf Maschinelles Sehen (DE-588)4129594-8 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Hexapode Robotik (DE-588)4328194-1 s Autonomer Roboter (DE-588)4304075-5 s Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 s Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 s Maschinelles Sehen (DE-588)4129594-8 s DE-604 Fortschritt-Berichte VDI Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 954 (DE-604)BV000882482 954 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009966092&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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