Mobile Roboter: vom einfachen Experiment zur Künstlichen Intelligenz
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| Hauptverfasser: | , |
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München u.a.
Hanser
2002
|
| Ausgabe: | 3., überarb. Aufl. |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Literaturverzeichnis Seite 277 - 278 |
| Beschreibung: | 280 S. Ill. CD-ROM (12 cm) |
| Format: | IBM-PC bzw. kompatibler Computer mit Pentium-Prozessor (min. 70 MHz Taktfrequenz). - Win95/98 |
| ISBN: | 3446219714 |
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MOBILE ROBOTER
VOM EINFACHEN EXPERIMENT
ZUR KUENSTLICHEN INTELLIGENZ
VON JENS UND UWE ALTENBURG
3., UEBERARBEITETE AUFLAGE
MIT 151 BILDERN UND EINER CD-ROM
HANSER
INHALTSVERZEICHNIS
7
INHALTSVERZEICHNIS
1 ROBOTER, WIESO, WESHALB, WARUM ? 10
2 EINFACHE VERSUCHSROBOTER 19
2.1 ROBOTER MIT ABLAUFSTEUERUNGEN 19
2.1.1 DER SCHALTUNGSAUFBAU 21
2.1.2 DIE LEITERPLATTE 25
2.1.3 SOFTWARE 27
2.2 DAS FAHRGESTELL AUS LEGO-ELEMENTEN 29
2.3 VERSUCHSROBOTER MIT MIKROCONTROLLER 35
2.3.1 DER MIKROCONTROLLER ST6 35
2.3.2 PERIPHERIEBAUGRUPPEN UND INITIALISIERUNG 41
2.3.3 DAS ST6-PROGRAMMIERGERAET 46
2.4 DIE ELEKTRONIK DES "LEGOBOT 1" 50
2.5 ERSTE STEUERPROGRAMME 57
3 DER EXPERIMENTIERROBOTER "WILLI" 60
3.1 "VERHALTENSSTEUERUNG" VERSUS "WELTMODELL" 61
3.2 GRUNDBEWEGUNGSELEMENTE 64
3.3 EIN VIRTUELLER PROZESSOR ENTSTEHT 65
3.4 DER MECHANISCHE AUFBAU DES ROBOTERS 70
3.5 DIE ELEKTRONIK VON WILLI 77
3.6 PROGRAMMBEISPIELE 87
3.6.1 INSTALLATION DES MIKROBOT-ASSEMBLERS 87
3.6.2 LEITLINIENABTASTUNG 89
3.6.3 RAEUBER UND GENDARM 92
3.6.4 GRAFISCHE PROGRAMMIERUNG MIT DEN ST6-REALIZER 101
4. SENSOREN UND AKTOREN 103
4.1 SCHALTUNGSSIMULATION AUF DEM PC 103
4.2 SENSOREN 107
4.2.1 EINFACHE SENSOREN 107
4.2.2 OPTISCHER ABSTANDSSENSOR GP2D02 108
4.2.3 ULTRASCHALLSCANNER 112
4.3 AKTOREN 126
8
MOBILE ROBOTER
4.3.1 ELEKTROMAGNETE 126
4.3.2 DC-MOTOREN 130
4.3.3 SCHRITTANTRIEBE 132
ETWAS SCHLAUER 'WAR NICHT SCHLECHT - MINIROBOT "FRITZ" 135
5.1 DIE GRENZEN DES VERHALTENSMODELLS 135
5.2 DER VIRTUELLE "FRITZ-PROZESSOR" 140
5.3 DER BEFEHLSSATZ WIRD ERWEITERT 143
5.4 DER MIKROCONTROLLER ST7 147
5.5 DIE VERBESSERTE ELEKTRONIK 151
5.5.1 CPU-BAUGRUPPE 151
5.5.2 MOTORSTEUERUNG 153
5.5.3 MOTORREGELUNG 156
5.5.4 SPEICHERINTERFACE UND DATENUEBERTRAGUNG ZUM PC 162
5.5.5 SENSOREN 165
5.6 NUETZLICHE ERWEITERUNGEN 170
5.7 AUS WILLI WIRD FRITZ 173
5.8 ERWEITERUNGEN DER SOFTWARE 176
PROJEKT ROBOTECH 1 179
6.1 KONZEPTION 180
6.2 BAUGRUPPEN DES ROBOTERS 183
6.2.1 STEUERELEKTRONIK 183
6.2.2 ANTRIEB DES ROBOTERS 188
6.2.3 SENSORINTERFACE 189
6.2.4 STROMVERSORGUNG 191
6.2.5 STROMLAUFPLAN 191
6.2.6 MECHANIK 193
6.3 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS 194
6.3.1 KOMPLEXE KURSE 197
6.3.2 ERWEITERUNGEN 198
INTELLIGENTE ROBOTERSYSTEME 201
7.1 SOFTWAREENTWICKLUNG FUER MIKROCONTROLLER 202
7.1.1 STARTER-KIT ZUM ST7 203
7.1.2 INITIALISIERUNG DES CONTROLLERS 203
7.1.3 PROJEKTDEFINITION 206
7.1.4 ERZEUGEN EINES ASSEMBLERPROGRAMMS 207
7.2 HARDWAREUMGEBUNG 209
7.2.1 DATENUEBERTRAGUNG PER FUNK 209
INHALTSVERZEICHNIS
9
7.2.2 DAS FUNKMODEM DES ROBOTERS 210
7.2.3 HARDWAREAUFBAU DES FUNKMODEMS 212
7.2.3 SOFTWARE FUER DAS MODEM 215
7.2.5 DIE BASSISTATION ZUR KOPPLUNG MIT DEM PC 217
7.2.6 EINE LADESTATION FUER DIE ROBOTER 218
7.3 PROGRAMMIERUNG MIT OC-PASCAL 222
7.4 DIE INTELLIGENTE ROBOTERSTEUERUNG 229
7.5 "WIR SIND DIE ROBOTER." 236
VERNETZTE ROBOTERSYSTEME 239
8.1 DAS ROBOTERSYSTEM "MAUSI" 240
8.1.1 GLOBALE INTELLIGENZ 241
8.1.2 LOKALE INTELLIGENZ 243
8.1.3 BETRIEBSSYSTEMKERN 244
8.1.4 SYSTEMZUSTAENDE 245
8.1.5 DEMONSTRATION DES ROBOTERSYSTEMS 247
8.2 DER SPUERROBOTER "SOPHOCLES" 249
8.2.1 ENERGIEBILANZ 250
8.2.2 CPU-BAUGRUPPE 251
8.2.3 DER GASDETEKTOR 253
8.2.4 ANTRIEBSEINHEIT, FUNKMODEM UND STROMVERSORGUNG 255
8.2.5 DAS KAMERAMODUL 258
8.2.6 SOFTWAREKONZEPT FUER DEN MSP430 259
8.2.7 PC-STEUERPROGRAMM DES ROBOTERS 264
8.3 MOBILER KAMERA-ROBOTER MCR1 265
8.3.1 DER 16-BIT-CONTROLLER M16C 265
8.3.2 HARD- UND SOFTWAREDESIGN 266
ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 270
BEZUGSQUELLEN 276
LITERATURVERZEICHNIS 277
INDEX 279 |
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Inhaltsverzeichnis
THWS Schweinfurt Zentralbibliothek Lesesaal
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| Exemplar 1 | ausleihbar Verfügbar Bestellen |