Effiziente Algorithmen für die Steuerung von Werkzeugmaschinen mit Hexapod-Kinematik: Transformation, Kollisionsüberwachung und Freifahrunterstützung
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2001
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| Schriftenreihe: | Berichte aus der Produktionstechnik
2001,26 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | V, 129 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALT
I
INHALT
1
EINLEITUNG
.
1
2
STAND
DER
TECHNIK
.
3
2.1
WERKZEUGMASCHINEN
MIT
PARALLELKINEMATIK
.
4
2.1.1
HISTORISCHE
ENTWICKLUNG
.
6
2.1.2
WERKZEUGMASCHINEN
NACH
DEM
HEXAPODPRINZIP
.
8
2.1.3
WERKZEUGMASCHINEN
MIT
ANDEREN
PARALLELKINEMATISCHEN
PRINZIPIEN
.
9
2.2
STEUERUNGEN
FUER
WERKZEUGMASCHINEN
MIT
PARALLELKINEMATIK
.
11
2.2.1
FUNKTIONALITAET
VON
STEUERUNGEN
FUER
DIE
HSC
UND
5-ACHS-BEARBEITUNG
BEI
KONVENTIONELLEN
WERKZEUGMASCHINEN
.
11
2.2.2
SPEZIFISCHE
STEUERUNGSFUNKTIONEN
FUER
DIE
HEXAPODKINEMATIK
.
14
2.2.3
STEUERUNGSSTRUKTUREN
ZUR
REALISIERUNG
KINEMATIKABHAENGIGER
FUNKTIONALITAET
17
3
ZIELSETZUNG
UND
AUFGABENSTELLUNG
.
22
4
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
STEUERUNG
VON
HEXAPODMASCHINEN
.
25
4.1
TRANSPARENTE
BENUTZUNG
UND
PROGRAMMIERMOEGLICHKEITEN
.
26
4.2
MASCHINENSICHERHEIT
UND
BENUTZERUNTERSTUETZUNG
.
27
4.3
ZEITVERHALTEN
DER
TRANSFORMATIONEN
.
28
4.3.1
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
.
28
4.3.2
VORWAERTSTRANSFORMATION
.
30
4.4
KOLLISIONSUEBERWACHUNG
IM
VORLAUF
UND
INTERPOLATOR
.
32
4.5
FREIFAHRUNTERSTUETZUNG
AUS
KOLLISIONSSITUATIONEN
.
33
4.6
KALIBRIERUNG
UND
KOMPENSATIONEN
.
34
5
EFFIZIENTE
ALGORITHMEN
.
35
5.1
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
.
35
5.1.1
KOORDINATENSYSTEME
.
35
5.1.2
BESTIMMUNG
DER
BEINLAENGEN
.
37
II
INHALT
5.1.3
WERKZEUGLAENGENKORREKTUR
.
39
5.1.4
BEINGESCHWINDIGKEITEN
.
40
5.1.5
RECHENAUFWAND
.
44
5.2
VORWAERTSTRANSFORMATION
.
47
5.2.1
PROBLEMSTELLUNG
.
47
5.2.2
LOESUNG
DES
NICHTLINEAREN
SYSTEMS
IN
6
DIMENSIONEN
.
48
5.2.3
LOESUNGSVERFAHREN
IN
3
DIMENSIONEN
.
50
5.2.4
MEHRDEUTIGKEIT
DER
LOESUNG
.
58
5.2.5
VERBESSERUNG
DES
STARTWERTS
DURCH
ZUSATZSENSOREN
.
59
5.2.6
INVERSE
WERKZEUGLAENGENKORREKTUR
.
71
5.2.7
RECHENAUFWAND
.
71
5.3
KOLLISIONSUEBERWACHUNG
UND
FREIFAHRUNTERSTUETZUNG
.
74
5.3.1
BERECHNUNG
DER
BEIN-BEIN
UND
DER
BEIN-SPINDEL-ABSTAENDE
.
74
5.3.2
KOLLISIONSPRUEFUNG
DER
DREHGELENKE
.
97
5.3.3
ZUSTANDSMODELL
FUER
DIE
FREIFAHRLOGIK
IM
INTERPOLATOR
.
101
5.4
VERALLGEMEINERTE
ANWENDBARKEIT
DER
ALGORITHMEN
.
105
6
REALISIERUNG
.
107
6.1
STRUKTUR
DER
SINUMERIK
840D
.
107
6.2
INTEGRATION
IN
DIE
SIEMENS
840D
.
109
6.3
LAUFZEITTESTS
UND
EINSATZERFAHRUNGEN
.
113
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.117
8
LITERATURVERZEICHNIS
.
120
9
ANHANG
.127
9.1
MATHEMATISCHE
GRUNDLAGEN
.
127
9.1.1
SKALARPRODUKT
.
127
9.1.2
VEKTORPRODUKT
.
127
9.1.3
SPATPRODUKT
.
128
9.1.4
ROTATIONSMATRIX
.
129 |
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