Konstruktion, Aufbau und Regelung servopneumatischer Roboterhände:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2001
|
| Schriftenreihe: | Reihe Fluidtechnik
D ; 20 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
.
1
2
DIE
MENSCHLICHE
HAND:
AUFBAU
UND
LEISTUNGSFAEHIGKEIT
.
3
2.1
K
INEMATISCH
-
AKTORISCHE
M
ERKMALE
.
3
2.1.1
HANDTELLER.
.
3
2.1.2
LANGFINGER
.
4
2.1.3
DAUMEN
.
5
2.1.4
MUSKEL-,
BAENDER
UND
SEHNENAPPARAT
.
5
2.2
S
ENSOR
-
UND
S
IGNAL
V
ERARBEITUNGSMERKMALE
.6
2.2.1
SENSORIK
.
6
2.2.2
NEURONALE
STRUKTUREN
ZUR
SENSORAUSWERTUNG
UND
ANSTEUERUNG
DER
MENSCHLICHEN
HAND.
.
7
2.3
L
EISTUNGSMERKMALE
DER
MENSCHLICHEN
H
AND
.
8
3
KONZEPTION
UND
KLASSIFIZIERUNG
MECHANISCHER
ROBOTERHAENDE.
.
11
3.1
L
EISTUNGSMERKMALE
.
11
3.1.1
ANWENDUNGSGEBIET
.
12
3.1.2
GESTALT.
.
:.
.
13
3.1.3
ABMESSUNGEN
.
14
3.1.4
ANGESTREBTE
GREIFFORMEN
.
14
3.1.5
ANGESTREBTE
GREIFKRAEFTE
.
15
3.1.6
GREIFGESCHWINDIGKEIT
.
15
3.1.7
GEWICHT
.
15
3.2
K
INEMATISCH
-
AKTORISCHE
M
ERKMALE
.
16
3.2.1
ANZAHL
DER
GREIFFINGER
.
16
3.2.2
ANZAHL
ENTKOPPELTER
FREIHEITSGRADE
PRO
FINGER
.
17
3.2.3
BEWEGUNGSKOORDINATION
.
17
3.2.4
NACHGIEBIGKEIT
DER
HANDKINEMATIK
.
18
3.2.5
ANTRIEBSPRINZIP
.
18
3.2.6
LAGE
DER
ANTRIEBE
.
19
3.2.7
BAUWEISE
.
3.3
S
ENSOR
-
UND
S
IGNALVERARBEITUNGSMERKMALE
.
3.3.1
UMFANG
DER
SENSORISCHEN
AUSSTATTUNG
.
3.3.2
LAGE
DER
SENSORIK
IN
DER
WIRKKETTE
.
3.3.3
ORT
DER
SENSORSIGNALVERARBEITUNG
.
3.3.4
STEUERUNGSHIERACHIE
.
3.3.5
ART
DER
SIGNALAUSWERTUNG.
.
3.4
Z
USAMMENFASSENDE
B
ETRACHTUNG
.
4
AUFGABENSTELLUNG
.
4.1
Z
IELANWENDUNGEN
.
4.2
V
ERGLEICHENDE
B
ETRACHTUNG
SERVOELEKTRISCHER
UND
SERVOPNEUMATISCHER
A
NTRIEBE
.
4.3
M
OEGLICHKEITEN
UND
G
RENZEN
BEI
DER
M
INIATURISIERUNG
SERVOPNEUMATISCHER
A
NTRIEBE
.
4.4
R
ESTRIKTIONEN
I
E
RSTELLUNG
DES
P
FLICHTENHEFTES
.
8
8
B
5
3
UE
II
INHALTSVERZEICHNIS
5
ENTWICKLUNG GEEIGNETER
AKTOREN
.30
5.1
F
UNKTIONS
-
UND
P
RINZIPSYNTHESE
.
5.1.1
BESCHREIBUNG
DER
HAUPTFUNKTION
.
5.1.2
ENTWICKLUNG
UND
GLIEDERUNG
VON
FUNKTIONSSTMKTUREN
.
5.1.3
ZUORDNUNG
VON
EFFEKTEN
UND
EFFEKTTRAEGEM
.
5.2
A
NTRIEBSPRINZIP
:
YYB
ANDMOTOR
"
.
5.2.1
GESTALTSYNTHESE
.
5.2.1.1
VARIATION:
KOLBENZAHL
UND
-ANORDNUNG
.
5.2.1.2
VARIATION:
ZYLINDERZAHL.
.
5.2.1.3
VARIATION:
EIN
FACHWIRKENDES
VERSUS
DOPPELTWIRKENDES
ANTRIEBSSYSTEM
.
5.2.2
AUSLEGUNG
.
5.2.2.1
AUSLEGUNG
DES
ANTRIEBSZYLINDERS
.
5.2.2.2
AUSLEGUNG
DES
ZUGMITTELGETRIEBES
.
5.2.2.3
KRAFTUEBERTRAGUNG
BAND-ANTRIEBSROLLE
.
S.2.2.4
BANDVORSPANNMECHANISMUS
.
5.2.3
MASSSYNTHESE
.
5.3
A
NTRIEBSPRINZIP
:
"
L
INEARZYLINDER
MIT
H
EBELGETRIEBE
"
.
5.3.1
GESTALTSYNTHESE
.
5.3.1.1
VARIATION:
ZYLINDERBAUFORM
.
5.3.1.2
VARIATION:
KOLBENZAHL
.
5.3.1.3
VARIATION:
KOLBENSTANGENZAHL.
.
5.3.1.4
VARIATION:
EINFACHWIRKENDES
VERSUS
DOPPELTWIRKENDES
ANTRIEBSPRINZIP
.
5.3.1.5
VARIATION:
HEBELGETRIEBE
.
5.3.2
AUSLEGUNG
.
5.3.3
MASSSYNTHESE
.
5.4
A
NTRIEBSPRINZIP
:
"
S
CHWENKFLUEGEL
"
.
5.4.1
GESTALTSYNTHESE
.
5.4.1.1
VARIATION:
DREHKOLBENZAHL
UND
-ANORDNUNG
.
5.4.1.2
VARIATION:
GETRIEBEFORM
.
5.4.1.3
VARIATION:
EINFACHWIRKENDES
VERSUS
DOPPELTWIRKENDES
ANTRIEBSSYSTEM
.
5.4.1.4
ANORDNUNGSVARIATION:
BEWEGUNGSABGRIFF
.
5.4.2
AUSLEGUNG
.
5.4.3
MASSSYNTHESE
.
6
ENTWICKLUNG
GEEIGNETER
STELLGLIEDER.
6.1
A
NSTEUERUNG
MIT
S
CHALTVENTILEN
.
6.1.1
CHARAKTERISTISCHE
GROESSEN
BEI
DER
BESCHREIBUNG
VON
MODULATIONSVERFAHREN
.
6.1.2
KONVENTIONELLE
ANSTEUERVERFAHREN
.
6.1.3
GAENGIGE
VENTILBAUFORMEN
UND
AUFBAU
DES
VERSUCHSSTANDES
.
6.1.4
BEWEGUNGS
UND
DURCHFLUSSVERHALTEN
VON
SCHALTVENTILEN
.
6.1.5
MASSNAHMEN
ZUR
VERBESSERUNG
DES
MASSENSTROMDOSIERVERMOEGENS
.
6.1.5.1
MASSNAHMEN
ZUR
STEIGERUNG
DER
VENTILDYNAMIK
.
6.1.5.2
BETRIEB
OBERHALB
DER
NOMINELLEN
SCHALTFREQUENZ
.
6.1.5.3
AMPLITUDENMODULATION
.
6.1.5.4
AUSNUTZUNG
VON
MASSENSTROMDIFFERENZEN
VON
PULSMUSTEM
GLEICHER
GESAMTPULSLAENGE
.
6.1.5.5
ZUSAMMENFASSENDE
BETRACHTUNG
.
8
N
S
&
M
S
§
S
A
A
U
A
I
R
N
AE
M
I
UE
S
A
S
M
M
U
M
H
M
G
INHALTSVERZEICHNIS
III
62
A
NSTEUERUNG
MIT
S
TETIG
V
ENTILEN
.
101
6.2.1
ANFORDERUNGSPROFIL.
.
101
6.2.2
AUSWAHL
EINES
ELEKTROMECHANISCHEN
WANDLERS
.
103
6.2.3
AUFBAU
UND
FUNKTION
DER
FLUIDISCHEN
VENTILKOMPONENTEN
.
105
6.2.3.1
DRUCKAUSGLEICH
VON
DREHSCHIEBERVENTILEN
.
106
6.2.32
GESTALTUNG
UND
EINFLUSS
DER
STEUERKANTENGEOMETRIEN
.
107
6.2.4
FESTLEGUNG
DES
WINKELERFASSUNGSSYSTEMS
.
109
6.2.5
KONSTRUKTIVE
GESTALTUNG
.
109
6.3
A
NSTEUERUNG
MIT
MECHANISCHER
R
UECKFUEHRUNG
.
117
6.3.1
STETIGE
MECHANISCHE
RUECKFUEHRUNG
.
117
6.3.2
UNSTETIGE
MECHANISCHE
RUECKFUEHRUNG
.
119
6.3.3
VERGLEICHENDE
BETRACHTUNG:
STELLGLIEDER
MIT
INTEGRIERTER
MECHANISCHER
RUECKFUEHRUNG
DES
AKTORWEGES
.
120
6.4
V
ERGLEICH
DER
ENTWICKELTEN
S
TELLGLIEDKONZEPTE
.
120
6.5
S
ELEKTION
.
121
7
AUFBAU
EINER
ANTHROPOMORPHEN
ROBOTERHAND
.
123
7.1
A
UFBAU
UND
S
TRUKTUR
DER
A
ACHEN
-IFAS-H
AND
.
123
12
P
RUEFSTAND
.
128
8
REGELUNG
UND BETRIEB
DER
AACHEN-IFAS-HAND
.
131
8.1
H
ARDWAREARCHITEKTUR
.
131
8.2
S
OFTWAREARCHITEKTUR
.
133
8.2.1
PROGRAMMAUFBAU
.
133
8.2.2
FESTLEGUNG
VON
REGLERPARAMETEM
SOWIE
VENTIL
UND
ANTRIEBSCHARAKTERISTIKEN
.
134
8.2.3
SOLLWERTVORGABE
.
134
8.2.4
AUFRUF
DER
REGELUNG
.
134
8.3
R
EGLERSTRUKTUREN
.
135
8.3.1
WINKELREGELUNG
.
135
8.3.2
DRUCKREGELUNG.
.
138
8.4
R
EGELUNG
VON
H
ANDHABUNGSVORG
A
NGEN
.
141
9
ANWENDUNGEN.143
9.1
H
EBEN
VON
O
BJEKTEN
IN
DER
H
AND
.
143
9.2
B
EWEGUNG
VON
O
BJEKTEN
SENKRECHT
ZUR
H
ANDFLAECHE
.
144
9.3
R
EORIENTIEREN
VON
O
BJEKTEN
INNERHALB
DER
H
AND
.
144
9.3.1
REORIENTIERUNG:
DREHUNG
UM
DIE
HANDFLAECHENNORMALE
.
144
9.3.2
REORIENTIERUNG:
DREHUNG
UM
EINE
HANDPARALLELE
.
145
9.4
D
YNAMISCHE
O
BJEKTMANIPULATION
.
146
10
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.149
11
LITERATURVERZEICHNIS
.
153 |
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