Entwicklung und Konstruktion von mobilen Gerätetragern für Inspektionsarbeiten in Sonderumgebungen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Verl. Dr. Hut
2001
|
| Schriftenreihe: | Robotik und Automation
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 2001 |
| Beschreibung: | 137 S. Ill. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
UND
ZIELSETZUNG
.
1
2
INSTANDHALTUNG
TECHNISCHER
ANLAGEN
.
3
2.1
INSTANDHALTUNGSSTRATEGIEN
.
4
2.2
GRUNDLAGEN
DER
INSPEKTIONSTECHNIK
.
6
2.2.1
NORMEN
UND
REGELWERKE
ZERSTOERUNGSFREIER
PRUEFVERFAHREN
.
6
2.2.2
EINTEILUNG
ZERSTOERUNGSFREIER
PRUEFVERFAHREN
.
8
2.2.3
PRUEFSTRATEGIEN
AM
BEISPIEL
VON
LEICHTWASSERREAKTOREN
.
11
3
PROBLEMSTELLUNG
UND
LOESUNGSANSAETZE
.
17
3.1
PROBLEMSTELLUNG
.
17
3.2
LOESUNGSANSAETZE
.
18
3.2.1
ANFORDERUNGEN
.
19
3.2.2
PRINZIPIEN
VON
FERNBEDIENGERAETEN
.
20
3.2.3
PRINZIPAUSWAHL
.
21
4
STAND
VON
WISSENSCHAFT
UND
TECHNIK
.
23
4.1
UNTERWASSERGERAETETRAEGER
.
24
4.2
KLETTERROBOTERSYSTEME
.
27
5
UNTERWASSERGERAETETRAEGER.
31
5.1
SYSTEMARCHITEKTUR
.
31
5.2
TRIMMSYSTEM
.
32
5.2.1
ANFORDERUNGEN
.
32
5.2.2
GRUNDLAGEN
DER
HYDROSTATIK
.
33
5.2.3
TRIMMKONZEPTE
.
39
5.2.4
ANALYSE
UND
BEWERTUNG
.
45
5.3
TAUCHANTRIEBE
.
47
5.3.1
ANFORDERUNGEN
.
47
5.3.2
ANTRIEBS
UND
STEUERUNGSKONZEPT
.
48
5.3.3
ANTRIEBSEINHEITEN
.
54
5.4
FAHRANTRIEBE
.
56
5.5
INTEGRATION
DER
SENSORIK
.
59
5.5.1
STATUSINFORMATIONEN
.
60
5.5.2
LAGESENSORIK
.
61
5.5.3
OPTISCHE
UMGEBUNGSSENSORIK
.
64
INHALTSVERZEICHNIS
5.5.4
SCHNITTSTELLEN
ZU
EXTERNEN
SYSTEMEN
.
65
5.6
REALISIERTER
GERAETETRAEGER
.
66
5.6.1
TAUCHBOOTKOERPER
.
68
5.6.2
TRIMMUNG
.
68
5.6.3
TAUCHANTRIEBE
.
69
5.6.4
FAHRANTRIEBE
.
71
5.6.5
KAMERASYSTEME
.
72
5.6.6
SENSORIK
UND
SICHERHEITSSYSTEME
.
73
5.6.7
STEUERUNG
UND
KOMMUNIKATION
.
74
5.6.8
VERIFIKATION
.
76
6
KLETTERROBOTERSYSTEM
.
79
6.1
SYSTEMKOMPONENTEN
UND
-ARCHITEKTUR
.
79
6.1.1
OBERFLAECHENHAFTUNG
.
79
6.1.2 PRINZIP
DER
BEWEGUNGSERZEUGUNG
.
81
6.1.3
KONZEPT
ZUR
ECKENUEBERWINDUNG
.
84
6.1.4
GLOBALE
SYSTEMARCHITEKTUR
.
88
6.2
SAUGGREIFERAUSLEGUNG
.
89
6.2.1
SAUGGREIFERANORDNUNG
.
89
6.2.2
NORMAL
UND
REIBUNGSKRAFTBERECHNUNG
.
91
6.2.3
EMPIRISCHE
BESTIMMUNG
DER
NORMAL
UND
REIBUNGSKRAEFTE
.
95
6.2.4
AUSWAHL
DES
SAUGGREIFERTYPS
.
97
6.3
BEWEGUNGSERZEUGUNG
.
99
6.3.1
SENKRECHTANTRIEB
.
99
6.3.2
LAENGSANTRIEB
.
100
6.3.3
QUERANTRIEB
.
103
6.3.4
ROTATORISCHER
ANTRIEB
.
105
6.4
HINDERNIS
UND
ECKENUEBERWINDUNG
.
108
6.4.1
GELENKIGE
VERBINDUNG
.
108
6.4.2
KONSTRUKTIVE
GESTALTUNG
DER
GELENKIGEN
VERBINDUNG
.
110
6.4.3
AUSLEGUNG
DER
ANTRIEBSEINHEIT
.
111
6.5
REALISIERTES
FUNKTIONSMODELL
.
114
6.5.1
MECHANISCHER
AUFBAU
.
114
6.5.2
STEUERUNGSTECHNIK
.
117
6.5.3
MENSCH-MASCHINE-SCHNITTSTELLE
.
118
6.5.4
VERIFIKATION
.
120
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
123
8
LITERATURVERZEICHNIS
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