Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik:
Gespeichert in:
Hauptverfasser: | , , |
---|---|
Format: | Buch |
Sprache: | German |
Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2001
|
Ausgabe: | 1. Aufl. |
Schriftenreihe: | Reihe Fluidtechnik
U ; 6 |
Schlagworte: | |
Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
Beschreibung: | III, 280 S. Ill., graph. Darst. |
ISBN: | 382658726X |
Internformat
MARC
LEADER | 00000nam a22000008cb4500 | ||
---|---|---|---|
001 | BV013703255 | ||
003 | DE-604 | ||
005 | 20140522 | ||
007 | t | ||
008 | 010424s2001 gw ad|| |||| 00||| ger d | ||
016 | 7 | |a 961281987 |2 DE-101 | |
020 | |a 382658726X |9 3-8265-8726-X | ||
035 | |a (OCoLC)50644906 | ||
035 | |a (DE-599)BVBBV013703255 | ||
040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
041 | 0 | |a ger | |
044 | |a gw |c DE | ||
049 | |a DE-703 |a DE-1046 |a DE-523 |a DE-634 |a DE-862 | ||
084 | |a ZQ 3030 |0 (DE-625)158034: |2 rvk | ||
084 | |a ZQ 5460 |0 (DE-625)158143: |2 rvk | ||
100 | 1 | |a Murrenhoff, Hubertus |d 1953- |e Verfasser |0 (DE-588)1066352585 |4 aut | |
245 | 1 | 0 | |a Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |c H. Murrenhoff ; W.-D. Goedecke ; A. Klein |
246 | 1 | 3 | |a Umdruck zur Vorlesung Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |
250 | |a 1. Aufl. | ||
264 | 1 | |a Aachen |b Shaker |c 2001 | |
300 | |a III, 280 S. |b Ill., graph. Darst. | ||
336 | |b txt |2 rdacontent | ||
337 | |b n |2 rdamedia | ||
338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
490 | 1 | |a Reihe Fluidtechnik : U |v 6 | |
650 | 0 | 7 | |a Feldbus |0 (DE-588)4210346-0 |2 gnd |9 rswk-swf |
650 | 0 | 7 | |a Fluidtechnik |0 (DE-588)4154793-7 |2 gnd |9 rswk-swf |
650 | 0 | 7 | |a Hydraulische Presse |0 (DE-588)4160862-8 |2 gnd |9 rswk-swf |
650 | 0 | 7 | |a Reglerentwurf |0 (DE-588)4177447-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
650 | 0 | 7 | |a Speicherprogrammierte Steuerung |0 (DE-588)4116559-7 |2 gnd |9 rswk-swf |
689 | 0 | 0 | |a Fluidtechnik |0 (DE-588)4154793-7 |D s |
689 | 0 | 1 | |a Feldbus |0 (DE-588)4210346-0 |D s |
689 | 0 | 2 | |a Speicherprogrammierte Steuerung |0 (DE-588)4116559-7 |D s |
689 | 0 | 3 | |a Reglerentwurf |0 (DE-588)4177447-4 |D s |
689 | 0 | |5 DE-604 | |
689 | 1 | 0 | |a Hydraulische Presse |0 (DE-588)4160862-8 |D s |
689 | 1 | 1 | |a Feldbus |0 (DE-588)4210346-0 |D s |
689 | 1 | 2 | |a Speicherprogrammierte Steuerung |0 (DE-588)4116559-7 |D s |
689 | 1 | 3 | |a Reglerentwurf |0 (DE-588)4177447-4 |D s |
689 | 1 | |5 DE-604 | |
700 | 1 | |a Goedecke, Wolf-Dieter |e Verfasser |4 aut | |
700 | 1 | |a Klein, A. |e Verfasser |4 aut | |
830 | 0 | |a Reihe Fluidtechnik |v U ; 6 |w (DE-604)BV012370372 |9 6 | |
856 | 4 | 2 | |m DNB Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009365676&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
943 | 1 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-009365676 |
Datensatz im Suchindex
DE-BY-862_location | 2000 |
---|---|
DE-BY-FWS_call_number | 2000/ZQ 5460 M984 |
DE-BY-FWS_katkey | 284423 |
DE-BY-FWS_media_number | 083000507566 |
_version_ | 1807593456013410304 |
adam_text |
INHALT
I
1
EINLEITUNG
_
1
2
GRUNDLAGEN
_
4
2.1
S
TEUERUNGSTECHNIK
.
5
2.
1.1
STEUERUNGSDEFINITION
.
6
2.1.2
BOOLE
'SEHE
ALGEBRA
.
9
2.1.3
VERKNUEPFUNGSGLIEDER
.
26
2.2
R
EGELUNGSTECHNIK
.
39
2.2.1
AUFGABE
DES
REGLERS
.
39
2.2.2
ZEITKONTINUIERLICHE
UEBERTRAGUNGSFUNKTION
.
42
2.2.3
ZEITKONTINUIERLICHE
ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG
.
46
2.2.4
ZEITDISKRETE
UEBERTRAGUNGSFIMKTION
.
55
2.2.5
ZEITDISKRETE
ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG
.
59
2.2.6
EINFACHE,
NICHTLINEARE
ERWEITERUNGEN
.
60
2.2.7
ADAPTION
.
65
2.2.8
IDENTIFIKATION
.
66
2.2.9
NICHT
DETERMINISTISCHE
REGLER
.
69
2.2.10
GEGENUEBERSTELLUNG
VON
METHODEN
ZUR
REGLERSYNTHESE.
73
2.2.11
GENERIERUNG
VON
ZUSTANDSGROESSEN
.
76
2.3
H
ARDWARE
.
83
2.
3.1
DIGITALTECHNIK
.
83
2.3.2
HOCH
INTEGRIERTE
ELEKTRONISCHE
VERKNUEPFUNGSELEMENTE
.
95
2.3.3
BAUELEMENTE
MODERNER
STEUERUNGSSYSTEME
.
103
2.4
I
NDUSTRIELLE
K
OMMUNIKATIONSSYSTEME
.
111
2.4.1
EINFUEHRUNG
.111
2.4.2
DAS
OSI-REFERENZMODELL
.
115
2.4.3
DAS
CLIENT-SERVER-MODELL
DER
DATENKOMMUNIKATION.
118
2.4.4
NACHRICHTEN
UND
E/A-ORIENTIERTE
PROTOKOLLE
.
120
2.4.5
VERBREITUNG
UND
NORMUNG
.
121
N
EINLEITUNG
2.4.6
CAN-BUS
.
123
2.4.7
INTERBUS-S
.
126
2.4.8
PROFIBUS
.
129
2.4.9
INDUSTRIAL
ETHERNET
.
131
3
SYSTEMPROJEKTIERUNG
_
135
3.1
S
TEUERUNGSTECHNIK
.
135
3.1.1
ANALYSE
DER
STEUERUNGSAUFGABE
.
136
3.1.2
GRAPHISCHE
UND
TABELLARISCHE
DARSTELLUNG
VON
STEUERUNGSAUFGABEN
.
141
3.1.3
BETRIEBSARTEN
VON
STEUERUNGEN
.
155
3.1.4
ENTWURF
VON
BINAERSTEUERUNGEN
.
160
3.2
M
ODELLBILDUNG
.179
3.2.1
MOTIVATION
DER
MODELLBILDUNG
.
179
3.2.2
VORGEHENSWEISEN
DER
MODELLBILDUNG
.
182
3.2.3
UNTERSCHIEDLICHE
MATHEMATISCHE
MODELLTYPEN
.
184
3.2.4
NAEHERE
BETRACHTUNG
DER
KONZENTRIERTPARAMETRISCHEN,
MATHEMATISCHEN
MODELLE
.
188
3.2.5
BEISPIELE
UNTERSCHIEDLICHER
BESCHREIBUNGEN
.
191
4
AUSLEGUNGS
WERKZEUGE
_
198
4.1
R
ECHNERUNTERSTUETZTE
A
USLEGUNG
VON
S
TEUERUNGEN
.
198
4.1.1
VERBINDUNGSPROGRAMMIERTE
STEUERUNGEN
(VPS)
.
198
4.1.2
SPEICHERPROGRAMMIERBARE
STEUERUNGEN
(SPS)
.
201
4.2
D
IGITALE
S
IMULATION
.
229
4.2.1
DER
BEGRIFF
DER
DIGITALEN
SIMULATION
.
229
4.2.2
ANALOGIEN
.
231
4.2.3
MODELLAUFBEREITUNG
.
233
4.2.4
INTEGRATIONSVERFAHREN
.
237
4.2.5
ABARBEITUNG
DER
INTEGRATION
.
240
INHALT
III
4.2.6
SPEZIELLE
PROBLEME
DER
DIGITALEN
SIMULATION
.
245
5
PROZESSINTEGRATION
_
256
5.1
A
USLEGUNG
DES
A
NTRIEBS
.
256
5.2
S
IMULATION
UND
M
ODELLBILDUNG
.
257
5.3
R
EGLERAUSLEGUNG
.261
5.3.1
IMPLEMENTIERUNG
DER
REGELUNG
.
262
5.3.2
VORPROGRAMMIERTE
REGLER
.
263
5.4
F
UNKTIONSPRUEFUNG
DES
R
EGLERS
.
264
5.4.1
INBETRIEBNAHMEWERKZEUGE
.
264
5.5
E
INBINDUNG
IN
DAS
G
ESAMTSYSTEM
.
266
6
ANHANG
_
268
6.1
L
ITERATURVERZEICHNIS
.
268
6.2
I
NDEX
.
273 |
any_adam_object | 1 |
author | Murrenhoff, Hubertus 1953- Goedecke, Wolf-Dieter Klein, A. |
author_GND | (DE-588)1066352585 |
author_facet | Murrenhoff, Hubertus 1953- Goedecke, Wolf-Dieter Klein, A. |
author_role | aut aut aut |
author_sort | Murrenhoff, Hubertus 1953- |
author_variant | h m hm w d g wdg a k ak |
building | Verbundindex |
bvnumber | BV013703255 |
classification_rvk | ZQ 3030 ZQ 5460 |
ctrlnum | (OCoLC)50644906 (DE-599)BVBBV013703255 |
discipline | Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
edition | 1. Aufl. |
format | Book |
fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>00000nam a22000008cb4500</leader><controlfield tag="001">BV013703255</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20140522</controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">010424s2001 gw ad|| |||| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">961281987</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">382658726X</subfield><subfield code="9">3-8265-8726-X</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)50644906</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV013703255</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="044" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">gw</subfield><subfield code="c">DE</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-703</subfield><subfield code="a">DE-1046</subfield><subfield code="a">DE-523</subfield><subfield code="a">DE-634</subfield><subfield code="a">DE-862</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 3030</subfield><subfield code="0">(DE-625)158034:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 5460</subfield><subfield code="0">(DE-625)158143:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Murrenhoff, Hubertus</subfield><subfield code="d">1953-</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="0">(DE-588)1066352585</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik</subfield><subfield code="c">H. Murrenhoff ; W.-D. Goedecke ; A. Klein</subfield></datafield><datafield tag="246" ind1="1" ind2="3"><subfield code="a">Umdruck zur Vorlesung Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">1. Aufl.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Aachen</subfield><subfield code="b">Shaker</subfield><subfield code="c">2001</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">III, 280 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Reihe Fluidtechnik : U</subfield><subfield code="v">6</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Feldbus</subfield><subfield code="0">(DE-588)4210346-0</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Fluidtechnik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4154793-7</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Hydraulische Presse</subfield><subfield code="0">(DE-588)4160862-8</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Reglerentwurf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177447-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Speicherprogrammierte Steuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4116559-7</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Fluidtechnik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4154793-7</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Feldbus</subfield><subfield code="0">(DE-588)4210346-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Speicherprogrammierte Steuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4116559-7</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Reglerentwurf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177447-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Hydraulische Presse</subfield><subfield code="0">(DE-588)4160862-8</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="1"><subfield code="a">Feldbus</subfield><subfield code="0">(DE-588)4210346-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="2"><subfield code="a">Speicherprogrammierte Steuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4116559-7</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="3"><subfield code="a">Reglerentwurf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177447-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="700" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Goedecke, Wolf-Dieter</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="700" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Klein, A.</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="830" ind1=" " ind2="0"><subfield code="a">Reihe Fluidtechnik</subfield><subfield code="v">U ; 6</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV012370372</subfield><subfield code="9">6</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">DNB Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009365676&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="943" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-009365676</subfield></datafield></record></collection> |
id | DE-604.BV013703255 |
illustrated | Illustrated |
indexdate | 2024-08-17T00:44:12Z |
institution | BVB |
isbn | 382658726X |
language | German |
oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-009365676 |
oclc_num | 50644906 |
open_access_boolean | |
owner | DE-703 DE-1046 DE-523 DE-634 DE-862 DE-BY-FWS |
owner_facet | DE-703 DE-1046 DE-523 DE-634 DE-862 DE-BY-FWS |
physical | III, 280 S. Ill., graph. Darst. |
publishDate | 2001 |
publishDateSearch | 2001 |
publishDateSort | 2001 |
publisher | Shaker |
record_format | marc |
series | Reihe Fluidtechnik |
series2 | Reihe Fluidtechnik : U |
spelling | Murrenhoff, Hubertus 1953- Verfasser (DE-588)1066352585 aut Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik H. Murrenhoff ; W.-D. Goedecke ; A. Klein Umdruck zur Vorlesung Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik 1. Aufl. Aachen Shaker 2001 III, 280 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Reihe Fluidtechnik : U 6 Feldbus (DE-588)4210346-0 gnd rswk-swf Fluidtechnik (DE-588)4154793-7 gnd rswk-swf Hydraulische Presse (DE-588)4160862-8 gnd rswk-swf Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd rswk-swf Speicherprogrammierte Steuerung (DE-588)4116559-7 gnd rswk-swf Fluidtechnik (DE-588)4154793-7 s Feldbus (DE-588)4210346-0 s Speicherprogrammierte Steuerung (DE-588)4116559-7 s Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 s DE-604 Hydraulische Presse (DE-588)4160862-8 s Goedecke, Wolf-Dieter Verfasser aut Klein, A. Verfasser aut Reihe Fluidtechnik U ; 6 (DE-604)BV012370372 6 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009365676&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
spellingShingle | Murrenhoff, Hubertus 1953- Goedecke, Wolf-Dieter Klein, A. Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik Reihe Fluidtechnik Feldbus (DE-588)4210346-0 gnd Fluidtechnik (DE-588)4154793-7 gnd Hydraulische Presse (DE-588)4160862-8 gnd Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd Speicherprogrammierte Steuerung (DE-588)4116559-7 gnd |
subject_GND | (DE-588)4210346-0 (DE-588)4154793-7 (DE-588)4160862-8 (DE-588)4177447-4 (DE-588)4116559-7 |
title | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |
title_alt | Umdruck zur Vorlesung Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |
title_auth | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |
title_exact_search | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |
title_full | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik H. Murrenhoff ; W.-D. Goedecke ; A. Klein |
title_fullStr | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik H. Murrenhoff ; W.-D. Goedecke ; A. Klein |
title_full_unstemmed | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik H. Murrenhoff ; W.-D. Goedecke ; A. Klein |
title_short | Steuerungstechnik und Mikrorechneranwendung in der Fluidtechnik |
title_sort | steuerungstechnik und mikrorechneranwendung in der fluidtechnik |
topic | Feldbus (DE-588)4210346-0 gnd Fluidtechnik (DE-588)4154793-7 gnd Hydraulische Presse (DE-588)4160862-8 gnd Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd Speicherprogrammierte Steuerung (DE-588)4116559-7 gnd |
topic_facet | Feldbus Fluidtechnik Hydraulische Presse Reglerentwurf Speicherprogrammierte Steuerung |
url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009365676&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
volume_link | (DE-604)BV012370372 |
work_keys_str_mv | AT murrenhoffhubertus steuerungstechnikundmikrorechneranwendunginderfluidtechnik AT goedeckewolfdieter steuerungstechnikundmikrorechneranwendunginderfluidtechnik AT kleina steuerungstechnikundmikrorechneranwendunginderfluidtechnik AT murrenhoffhubertus umdruckzurvorlesungsteuerungstechnikundmikrorechneranwendunginderfluidtechnik AT goedeckewolfdieter umdruckzurvorlesungsteuerungstechnikundmikrorechneranwendunginderfluidtechnik AT kleina umdruckzurvorlesungsteuerungstechnikundmikrorechneranwendunginderfluidtechnik |
Inhaltsverzeichnis
Schweinfurt Zentralbibliothek Lesesaal
Signatur: |
2000 ZQ 5460 M984 |
---|---|
Exemplar 1 | ausleihbar Checked out – Rückgabe bis: 01.01.2099 Vormerken |