Kinematische Kalibrierung von Industrierobotern:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2001
|
| Schriftenreihe: | Berichte aus der Automatisierungstechnik
|
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| Beschreibung: | 109 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
5
1.1
MOTIVATION
.
5
1.2
PROBLEMSTELLUNG
.
6
1.2.1
ABSOLUTE
POSITIONIERGENAUIGKEIT
.
7
1.2.2
RELATIVE
WIEDERHOLGENAUIGKEIT
.
8
1.3
ZIELSETZUNG
.
9
1.3.1
POSITIONIERGENAUER
ROBOTER
.
9
1.3.2
WIEDERHOLGENAUER
ROBOTER
.
10
1.4
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
11
2
STAND
DER
FORSCHUNG
12
2.1
EINLEITUNG
.
12
2.2
ROBOTERKALIBRATION
.
12
2.2.1
KLASSIFIZIERUNG
.
13
2.2.2
EINZELACHSKALIBRATION
.
14
2.2.3
NUMERISCHE
KALIBRATION
.
15
2.2.4
STATISCHE
KALIBRATION
.
16
2.2.5
DYNAMISCHE
KALIBRATION
.
18
2.3
ZELLENKALIBRATION
.
18
2.3.1
WERKZEUG
.
18
2.3.2
UMGEBUNG
.
19
2.3.3
BAUTEIL
.
20
2.3.4
PROZESS
.
21
3
KINEMATISCHE
MODELLIERUNG
22
3.1
EINLEITUNG
.
22
3.2
MATHEMATISCHE
GRUNDLAGEN
.
23
3.2.1
ORTHONORMALE
TRANSFORMATION
.
23
3.2.2
DIE
WINKEL
ROLL,
PITCH
UND
YAW
.
25
2
INHALTSVERZEICHNIS
3.3
ROBOTERKINEMATIK
.
26
3.3.1
GELENKTYPEN
.
26
3.3.2
MECHANISCHE
ENTSPRECHUNG
EINES
FRAMES
.
26
3.3.3
BEISPIEL
FUER
EINE
TRANSFORMATIONSKETTE
.
28
3.4
MODELLIERUNG
GEOMETRISCHER
FEHLER
.
28
3.4.1
NULLAGENFEHLER
.
30
3.4.2
ACHSENSCHIEFSTAENDE
.
30
3.4.3
LAENGENABWEICHUNGEN
.
30
3.5
MODELLIERUNG
NICHT
GEOMETRISCHER
FEHLER
.
31
3.5.1
LINEARE
ELASTIZITAET
.
32
3.5.2
STATISCHE
DREHMOMENTE
.
32
3.5.3
ALGORITHMUS
DER
DREHMOMENTBERECHNUNG
.
34
3.6
KOMPENSATION
.
35
3.6.1
INVERSE
KINEMATIK
.
35
3.6.2
APPROXIMATION
.
35
4
MESSVERFAHREN
38
4.1
EINLEITUNG
.
38
4.2
PHOTOGRAMMETRISCHE
VERFAHREN
.
39
4.2.1
VORWAERTSSCHNITT
.
39
4.2.2
RUECKWAERTSSCHNITT
.
39
4.2.3
MEHRBILDAUSGLEICH
.
40
4.2.4
RESEAU-SCANNING-KAMERA
.
41
4.2.5
INFRAROTSENSOR
.
42
4.3
TACHYMETRISCHE
VERFAHREN
.
43
4.4
LASERTRIANGULATIONSVERFAHREN
.
44
4.5
ABSTANDSVERFAHREN
.
46
5
6D-KALIBRIERUNG
47
5.1
EINLEITUNG
.
47
5.2
MINIMIERUNGSAUFGABE
.
48
5.2.1
BASISNORM
.
48
5.2.2
RESIDUENOPERATOR
.
48
5.3
GAUSS-NEWTON-METHODE
.
49
5.4
MASSKOERPERPRINZIP
.
50
5.4.1
DREI
UNBEKANNTE
TARGETS
.
51
5.4.2
MINDESTENS
DREI
BEKANNTE
TARGETS
.
52
INHALTSVERZEICHNIS
3
5.5
STARTITERIERTE
.
53
5.5.1
FRAMEKONSTRUKTION
AUS
BILD
UND
URBILD
.
53
5.5.2
SCHAETZUNG
DER
ROBOTERBASIS
BEZUEGLICH
DES
MESSSYSTEMS
.
53
5.5.3
SCHAETZUNG
DES
WERKZEUGES
BEZUEGLICH
DES
ROBOTERFLANSCHS
.
54
5.5.4
SCHAETZUNG
DES
WERKZEUGES
BEZUEGLICH
DES
MESSSYSTEMS
.
54
5.6
NUMERISCHE
RESULTATE
.
54
5.6.1
ZIELFUNKTIONAL
.
54
5.6.2
KONDITIONIERUNG
.
55
5.6.3
MESSGENAUIGKEIT
.
56
5.6.4
POSEGENAUIGKEIT
.
57
5.6.5
MASSEUNABHAENGIGKEIT
.
60
5.6.6
PARAMETERWAHL
.
62
5.7
ANWENDUNGEN
.
63
5.7.1
ROBOTERJUSTAGE
.
63
5.7.2
POSITIONIERGENAUER
ROBOTER
.
66
6
3D-KALIBRIERUNG
69
6.1
EINLEITUNG
.
69
6.2
MESSPRINZIP
.
70
6.3
TEMPERATURDRIFT
.
70
6.3.1
URSACHEN
.
70
6.3.2
AUSWIRKUNGEN
.
71
6.3.3
MASSNAHMEN
.
72
6.4
FLEXIBLES-INLINE-MESSEN
.
73
6.5
MASSKOERPER
.
75
6.5.1
AUFBAU
.
75
6.5.2
POSEN
.
76
6.6
METRISCHE
KALIBRIERUNG
.
78
6.7
DRIFT-KALIBRIERUNG
.
80
6.7.1
DRIFTMESSUNG
.
80
6.7.2
IDENTIFIKATION
.
80
6.7.3
KOMPENSATION
.
81
6.8
RESULTATE
.
82
6.9
INDUSTRIELLE
UMSETZUNG
.
83
4
INHALTSVERZEICHNIS
7
ID-KALIBRIERUNG
85
7.1
EINLEITUNG
.
85
7.2
ZIELFUNKTIONAL
.
86
7.3
AEUSSERE
ITERATION
.
86
7.4
RESULTATE
.
87
8
SOFTWARE
89
8.1
EINLEITUNG
.
89
8.2
KERNEL
.
90
8.3
APPLIKATIONEN
.
91
9
SCHLUSSBETRACHTUNG
93
9.1
ZUSAMMENFASSUNG
DER
ERGEBNISSE
.
93
9.2
AUSBLICK
.
95
A
FORMELSYMBOLE
97
B
PARAMETERHISTOGRAMME
99 |
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