Flexibles Telerobotersteuerungssystem auf der Basis offener numerischer Steuerungen:
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Heimsheim
Jost-Jetter
2000
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| Series: | Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen <Stuttgart>: ISW-Forschung und Praxis
136 |
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-9
INHALTSVERZEICHNIS
ABKUERZUNGEN
UND
BEGRIFFE
12
1
EINLEITUNG
14
2
TELEROBOTERSTEUERUNGSSYSTEME
17
2.1
SYSTEME
ZUR
FEMOPERATION
17
2.1.1
BEGRIFFSDEFINITION
17
2.1.2
WIRKUNGSWEISE
VON
TELEOPERATOREN
18
2.1.3
STEUERUNGSVERFAHREN
FUER
TELEOPERATOREN
20
2.1.4
EINSATZFELDER
VON
TELEROBOTERSYSTEMEN
22
2.2
ALLGEMEINE
ANFORDERUNGEN
AN
TELEROBOTERSTEUERUNGSSYSTEME
23
2.2.1
RAEUMLICHE
VERTEILUNG
DER
STEUERUNGSKOMPONENTEN
23
2.2.2
FUNKTIONALITAET
DER
STEUERUNGSSYSTEME
25
2.3
UMGEBUNGSBEDINGTE
ANFORDERUNGEN
AN
TELEROBOTERSTEUERUNGSSYSTEME
28
2.3.1
TELEROBOTER
IM
EINFLUSSBEREICH
HOCHENERGETISCHER
STRAHLUNG
29
2.3.2
AUSLEGUNGSMOEGLICHKEITEN
DES
SYSTEMTEILS
VOR
ORT
31
2.3.3
UEBERTRAGUNGSSTRECKEN
ZWISCHEN
TELEROBOTERTEILSYSTEMEN
33
3
STAND
DER
TECHNIK
36
3.1
STRUKTURIERUNG
VON
TELEROBOTERSTEUERUNGEN
36
3.2
OFFENE
NUMERISCHE
STEUERUNGSSTRUKTUREN
37
3.3
BEWERTUNG
40
3.4
ZIEL
DER
ARBEIT
43
4
ENTWURF
EINER
FLEXIBLEN
SYSTEMARCHITEKTUR
FUER
TELEROBOTER
46
4.1
OBJEKTORIENTIERTE
ANALYSE
DER
TELEROBOTERSTRUKTUR
46
4.1.1
DEFINITION
DES
PHYSIKALISCHEN
MODELLS
46
4.1.2
DEFINITION
DER
GROBSTRUKTUR
DES
TELEROBOTERSTEUERUNGSSYSTEMS
50
4.2
MODELLIERUNG
VERTEILTER
ECHTZEITFAEHIGER
SYSTEME
53
4.2.1
PROZESSE
IM
OBJEKTORIENTIERTEN
DESIGN
54
4.2.2
DATENFLUSSANALYSE
ZUR
PROZESSSTRUKTURIERUNG
VON
STEUERUNGSSYSTEMEN
56
4.3
DATENFLUSSORIENTIERTE
STRUKTURIERUNG
DER
BEWEGUNGSFUEHRUNG
58
4.4
ARCHITEKTUROBJEKTE
DER
SYSTEMARCHITEKTUR
61
4.4.1
DEFINITION
DES
PROZESSVERHALTENS
DER
ARCHITEKTUROBJEKTE
61
4.4.2
DEFINITION
DER
STRUKTUR
DER
ARCHITEKTUROBJEKTE
64
-10
4.5
PROZESSTECHNISCHE
IMPLEMENTIERUNG
DER
ARCHITEKTUROBJEKTE
65
4.5.1
EINSATZ
EINES
MULTITASKING-BETRIEBSSYSTEMS
66
4.5.2
IMPLEMENTIERUNG
AUF
EINFACHPROZESSOREN
68
5
STRUKTURIERUNG
DER
TELEROBOTERSTEUERUNG
70
5.1
KLASSIFIZIERUNG
NACH
ECHTZEITVERHALTEN
70
5.2
ANTRIEBSREGELUNG
73
5.2.1
ANALYSE
DIREKTER
HANDSTEUERVERFAHREN
73
5.2.2
ARCHITEKTUROBJEKTE
DER
ANTRIEBSREGELUNGSEBENE
77
5.3
BEWEGUNGSSTEUERUNG
79
5.3.1
BAHNSTEUERUNG
AUS
VERFAHRAUFTRAEGEN
79
5.3.2
STRUKTURIERUNG
DER
BEWEGUNGSFUEHRUNG
80
5.3.3
AUSLAGERUNG
VON
BAHNGENERIERUNGSFUNKTIONEN
81
5.3.4
BAHNSTEUERUNG
AUS
BEWEGUNGSBEFEHLEN
83
5.3.5
PLAYBACK
UND
INVERSFUNKTIONEN
85
5.3.6
ARCHITEKTUROBJEKTE
DER
BAHNPLANUNGS
UND
BAHNGENERIERUNGSEBENE
87
5.4
AUFGABENSTEUERUNG
UND
BENUTZERSCHNITTSTELLE
90
5.4.1
AUFGABENSTEUERUNG
90
5.4.2
MENSCH-MASCHINE-STEUERUNG
91
5.4.3
ARCHITEKTUROBJEKTE
93
5.5
SENSORIK
96
6
DAS
KOMMUNIKATIONSSYSTEM
99
6.1
NACHRICHTENTRANSPORTSYSTEME
99
6.1.1
DATENUEBERTRAGUNGSSTRECKEN
100
6.1.2
KOMMUNIKATIONSMECHANISMEN
102
6.1.3
BEWERTUNG
DER
NACHRICHTENTRANSPORTSYSTEME
104
6.2
TEMPORAERE
KOMMUNIKATIONSUNTERBRECHUNGEN
105
6.3
MANAGEMENT
DES
TRANSPORTKANALS
106
6.3.1
SICHERER
BEWEGUNGSSTOP
108
6.3.2
AUTONOME
FEHLERREAKTION
HO
6.4
PROZESSTECHNISCHE
STRUKTURIERUNG
DER
KOMMUNIKATIONSSCHICHT
111
6.5
EINBINDUNG
"EXTERNER
GERAETE
"
115
6.6
VERFAHREN
ZUR
SYNCHRONISATION
VON
ZUSTANDSAUTOMATEN
119
6.6.1
NACHRICHTENVERLUSTE
IN
DER
TRANSPORTINSTANZ
119
6.6.2
ALTERNATIVE
SYNCHRONISATIONSVERFAHREN
121
-11
7
REALISIERTES
SYSTEM
124
7.1
GRUNDKONZEPTION
DES
SMF
124
7.2
HARDWARESTRUKTUR
UND
KOMMUNIKATION
125
7.3
SOFTWARESTRUKTUR
128
7.4
ERGEBNISSE
DER
REALISIERUNG
130
8
ZUSAMMENFASSUNG
133
SCHRIFTTUM
135 |
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