Reglerselbsteinstellung für digital geregelte, elektromechanische Antriebssysteme an Werkzeugmaschinen:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Heimsheim
Jost-Jetter
2000
|
| Schriftenreihe: | Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen <Stuttgart>: ISW-Forschung und Praxis
134 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 156 S. graph. Darst. |
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-9
INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN
UND
ABKUERZUNGEN
12
1
EINLEITUNG
16
1.1
PROBLEMSTELLUNG
16
1.2
ANFORDERUNGEN
17
2
STAND
DER
TECHNIK
22
2.1
ENTWURFSVERFAHREN
22
2.2
AUFGABENSTELLUNG
30
3
IDENTIFIKATION
DER
ANTRIEBSDYNAMIK
33
3.1
IDENTIFIKATION
DES
LINEAREN
SYSTEMVERHALTENS
ELEKTROMECHANISCHER
ANTRIEBS
SYSTEME
33
3.1.1
GRUNDLAGEN
ZUR
IDENTIFIKATION
DER
ZEITDISKRETEN
GEWICHTSFOLGE
33
3.1.2
GUETE
DER
IDENTIFIZIERTEN
ZEITDISKRETEN
GEWICHTSFOLGE
36
3.1.3
IDENTIFIKATION
DER
ZEITDISKRETEN
GEWICHTSFOLGE
IM
GESCHLOSSENEN
DREHZAHL
REGELKREIS
39
3.1.4
BEHANDLUNG
VON
NICHTLINEARITAETEN
BEI
DER
BERECHNUNG
DER
ZEITDISKRETEN
GE
WICHTSFOLGE
FUER
ELEKTROMECHANISCHE
ANTRIEBSSYSTEME
44
3.2
IDENTIFIKATION
DES
NICHTLINEAREN
SYSTEMVERHALTENS
ELEKTROMECHANISCHER
ANTRIEBSSYSTEME
56
3.3
ERWEITERUNG
DER
LINEAREN
SYSTEMBESCHREIBUNG
UM
NICHTLINEARITAETEN
61
3.4
DIAGNOSE
ELEKTROMECHANISCHE
ANTRIEBSSYSTEME
AUF
BASIS
DER
IDENTIFIZIERTEN
ZEITDISKRETEN
GEWICHTSFOLGEN
62
3.5
ZUSAMMENFASSUNG
69
4
SOLLWERTGENERIERUNG
UND
PRINZIP
DER
REGLERSELBSTEINSTELLUNG
70
4.1
SOLLWERTGENERIERUNG
70
4.1.1
LAGESOLLWERTGENERIERUNG
70
4.1.2
STOERKRAFTGENERIERUNG
74
-10
4.2
PRINZIP
DES
OFF-LINE
VERFAHRENS
77
4.3
PRINZIP
DES
ON-LINE
VERFAHRENS
79
4.4
STABILITAETSUEBERWACHUNG
81
4.5
ZUSAMMENFASSUNG
83
5
BEWERTUNG
DES
REGELVERHALTENS
85
5.1
FORMULIERUNG
VON
GUETEKRITERIEN
UND
ENTWURFSBESCHRAENKUNGEN
85
5.1.1
BEWERTUNG
DES
FUEHRUNGSVERHALTENS
86
5.1.2
BEWERTUNG
DES
STOERVERHALTENS
91
5.1.3
VEKTORIELLE
GUETEKRITERIEN
FUER
DIE
ANTRIEBSKLASSEN
EINER
WERKZEUGMASCHINE
94
5.2
FORMULIERUNG
DES
OPTIMIERUNGSPROBLEMS
98
5.3
ZUSAMMENFASSUNG
98
6
NUMERISCHE
OPTIMIERUNG
100
6.1
BESCHRAENKUNG
DES
SUCHRAUMES
101
6.2
VORGABE
VON
REGLERSTARTWERTEN
104
6.3
EVOLUTIONSSTRATEGIE
105
6.3.1
EVOLUTIONSSTRATEGIE
MIT
EINER
POPULATION
107
6.3.2
EVOLUTIONSSTRATEGIE
MIT
ZWEI
POPULATIONEN
110
6.4
ZUSAMMENFASSUNG
111
7
REALISIERUNG
112
7.1
REGLERSELBSTEINSTELLUNG
NACH
DEM
OFF-LINE
VERFAHREN
112
7.1.1
IDENTIFIKATION
113
7.1.2
VERIFIKATION
119
7.1.3
SOLLWERTGENERIERUNG
120
7.1.4
REGLERSELBSTEINSTELLUNG
120
7.2
REGLERSELBSTEINSTELLUNG
NACH
DEM
ON-LINE
VERFAHREN
123
7.2.1
IDENTIFIKATION
123
7.2.2
SOLLWERTGENERIERUNG
124
-11
7.2.3
REGLERSELBSTEINSTELLUNG
124
7.2.4
RECHENZEITBEDARF
DES
ON-LINE
VERFAHRENS
126
7.3
VERGLEICH
VON
OFF-LINE
UND
ON-LINE
VERFAHREN
128
7.3.1
RECHENGENAUIGKEIT
DES
OFF-LINE
VERFAHRENS
128
7.3.2
VERGLEICH
DER
OPTIMIERUNGSERGEBNISSE
130
7.3.3
BEWERTUNG
131
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
133
LITERATUR
136
ANHANG
143
A.L
NUMERISCHE
STABILITAET
DER
ENTFALTUNG
143
A.2
ENTFALTUNG
IM
GESCHLOSSENEN
REGELKREIS
150
A.3
CHARAKTERISTISCHE
KENNGROESSEN
DES
SIMULATIONSMODELLS
151
A.4
UEBERTRAGUNGSFUNKTION
GI
O(S)
DES
PHYSIKALISCHEN
3-MASSENSCHWINGERMODELLS
152
A.5
VERWENDUNG
VON
INTEGRALKRITERIEN
ZUR
BEWERTUNG
DES
REGELVERHALTENS
153 |
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