Bewegungsstereo in Echtzeit zur Exploration und Lokalisation:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
2000
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INHALTSVERZEICHNIS
1.
EINLEITUNG
.
1
1.1.
MOTIVATION
.
2
1.2.
BEGRIFFSDEFINITIONEN
.
3
1.3.
GLIEDERUNG
.
5
2.
BEKANNTE
BEWEGUNGSSTEREO-VERFAHREN
UND
-SYSTEME
.
6
2.1.
VERFAHREN
FUER
BEWEGUNGSSTEREO
.
6
2.1.1.
REKONSTRUKTION
DER
TIEFENINFORMATION
.
6
2.1.2.
INTERPRETATION
DER
BEWEGUNG
IM
BILDRAUM
.
7
2.1.3.
KORRESPONDENZFINDUNG
.
8
2.1.4.
3D-REKONSTRUKTION
.
9
2.2.
SYSTEME
MIT
BEWEGUNGSSTEREO
.
10
2.2.1.
BEWEGUNGSSTEREOSYSTEM
FUER
PUNKTFOERMIGE
SZENENMERKMALE
.
10
2.2.2.
BEWEGUNGSSTEREOSYSTEM
ZUR
EXPLORATION
VON
INNENRAEUMEN
.
11
2.2.3.
REKONSTRUKTION
DURCH
AXIALES
BEWEGUNGSSTEREO
.
13
2.2.4.
BEWEGUNGSSTEREOSYSTEM
DURCH
MESSUNG
DER
VERSCHIEBUNGSGESCHWINDIGKEIT
.
13
2.2.5.
EXPLORATION
MIT
BEWEGUNGSSTEREO
UND
MERKMALSVERFOLGUNG
.
14
3.
ALGORITHMEN
FUER
ONLINE-BEWEGUNGSSTEREO
.
16
3.1.
MERKMALSEXTRAKTION
.
16
3.1.1.
ANFORDERUNGEN
.
16
3.1.2.
MERKMALE
IN
GRAUWERTBILDERN
.
18
3.1.3.
PRINZIP
DER
KONTURVERFOLGUNG
.
19
3.1.4.
KONTURVERFOLGUNG
MIT
EINEM
PHYSIKALISCHEN
ANALOGON
.
21
3.1.5.
FELDBERECHNUNG MIT
SUBPIXELAUFLOESUNG
.
28
3.1.6.
ABBILDUNG
DER
FELDBERECHNUNG
AUF
KLASSISCHE
OPERATOREN
.
32
3.1.7.
STARTPUNKTSUCHE
UND
NUTZUNG
VON
VORWISSEN
.
36
3.1.8.
ECKPUNKTERKENNUNG
UND
POLYGONAPPROXIMATION
.
38
3.1.9.
BILDENTZERRUNG
.
39
3.1.10.
ZUSATZATTRIBUTE
.
40
3.1.11.
ECHTZEITASPEKTE
.
41
3.2.
KORRESPONDENZFINDUNG
.
42
3.2.1.
PRINZIP
.
42
3.2.2.
MERKMALSRAUM
.
43
3.2.3.
PRAEDIKTION
.
49
3.2.4.
NACHBARSCHAFTSBEZIEHUNGEN
.
52
3.3.
3D-REKONSTRUKTION
.
54
3.3.1.
SCHNITT
DER
SICHTGERADEN
.
54
3.3.2.
SCHNITT
DER
SICHTEBENEN
.
59
3.3.3.
STRATEGIE
.
60
3.4.
SYSTEMARCHITEKTUR
.
62
4.
ANWENDUNGEN
DES
BEWEGUNGSSTEREO
.
65
4.1.
EXPLORATION
.
65
4.2.
LOKALISATION
.
67
4.2.1.
SYSTEMMODELL
.
68
4.2.2.
MESSMODELL
.
71
4.2.3.
SEQUENTIELLE
INNOVATION
.
72
4.2.4.
BEITRAEGE
DES
BEWEGUNGSSTEREO
.
73
5.
ERGEBNISSE
UND
BEWERTUNG
.
76
5.1.
MERKMALSEXTRAKTION
.
76
5.1.1.
GUETE
DER
EXTRAKTION
.
76
5.1.2.
ZEITANALYSE
INNERHALB
DER
VORVERARBEITUNG
.
78
5.2.
KORRESPONDENZFINDUNG
.
80
5.2.1.
METHODIK
ZUR
BEWERTUNG
DER
KORRESPONDENZFINDUNG
.
80
5.2.2.
KORRESPONDENZFINDUNG
MIT
LAGEMERKMALEN
.
81
5.2.3.
NUTZEN
DER
FELDWERTE
ALS
ZUSATZATTRIBUTE
.
82
5.2.4.
DISTANZMASS
.
84
5.3.
3D-REKONSTRUKTION
.
86
5.4.
LOKALISATION
.
88
5.5.
IMPLEMENTIERUNG
UND
VERARBEITUNGSZEITEN
.
95
6.
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
98
A.
ANHANG
.
100
A.L.
HERLEITUNG
DER
FELDMATRIZEN
.
100
A.2.
FELDER
EINES
SYNTHETISCHEN
BILDES
.
104
A.3.
BILDBEISPIELE
AUS
DEN
EXPERIMENTEN
.
104
A.4.
KALMAN-FILTER
.
105
A.5.
KOORDINATENSYSTEME
UND
NOMENKLATUR
.
110
B.
LITERATUR
.
113 |
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