Robotergestützte Zellenkalibrierung als Basis einer Feature-basierten Montageplanung:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Saarbrücken
LFT
1999
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| Schriftenreihe: | Schriftenreihe Produktionstechnik
16 |
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| Beschreibung: | Zugl.: Saarbrücken, Univ., Techn. Fak., Diss., 1999 |
| Beschreibung: | Getr. Zählung Ill., graph. Darst. |
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-32 2 ^
UNIVERSITAET DES SAARLANDES XIAE SCHRIFTENREIHE PRODUKTIONSTECHNIK
HERAUSGEBER: H. BLEY UND C. WEBER
BAND 16
UWE SEEL
ROBOTERGESTUETZTE ZELLENKALIBRIERUNG ALS BASIS EINER FEATURE-BASIERTEN
MONTAGEPLANUNG
LEHRSTUHL FUER FERTIGUNGSTECHNIK/CAM SAARBRUECKEN 1999
IMAGE 2
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINFUEHRUNG UND PROBLEMSTELLUNG I
2 AUSGANGSSITUATION 5
2.1 STAND DER WISSENSCHAFT UND TECHNIK 5
2.2 AUFGABENSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 8
3 DER FEATURE-BEGRIFF 15
3.1 GRUNDLEGENDE BETRACHTUNGEN . 15
3.2 DER FEATURE-BEGRIFF IN DER MONTAGEPLANUNG 17
3.3 DIE BETRACHTETE FEATURE-KLASSE 19
4 MONTAGETECHNIK 21
4.1 GRUNDBEGRIFFE DER MONTAGETECHNIK 21
4.2 DER MONTAGEPROZESS 23
4.2.1 BETRACHTETE HANDHABUNGSOPERATIONEN/FUEGEVERFAHREN 24
4.2.2 UNTERSUCHTE SCHRITTE 26
4.3 DAS PROZESSDATENMODELL 26
5 GRUNDLAGEN DER ROBOTIK 31
5.1 DEFINITION .; 31
5.2 ROBOTERKINEMATIK 31
5.2.1 KOORDINATENSYSTEME UND BEZUGSPUNKTE 31
5.2.2 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN 32
5.2.3 SEGMENTDARSTELLUNG 38
5.2.4 KOORDINATENTRANSFORMATION UND BEWEGUNGSPLANUNG 39
5.2.5 BESCHREIBUNG VON ORIENTIERUNGEN 42
5.2.5.1 ZYZ-EULER-WINKEL UND XYZ-FIXEDJWINKEL 43
5.2.5.2 BESCHREIBUNG VON POSITIONEN UND ORIENTIERUNGEN BEI
INDUSTRIEROBOTERN 44
6 DIE MESSTECHNIK 45
6.1 GRUNDLEGENDE BEGRIFFE UND BEDEUTUNGEN 48
6.2 SENSOR UND SENSORSYSTEME 51
6.3 MESSPRINZIPIEN UND MESSVERFAHREN 53
6.4 OPTOELEKTRONISCHE MESSVERFAHREN 54
6.4.1 LICHTSCHRANKE 55
6.4.2 LASERSCANNER 56
IMAGE 3
X
6.4.3 REFLEXSENSOREN 57
6.4.4 LASERINTERFEROMETRIE , 57
6.4.5 LAUFZEITVERFAHREN 57
6.4.6 TRIANGULATIONSMESSUNG 58
6.4.6.1 GRUNDLAGEN DES MESSVERFAHRENS 59
6.4.6.2 VARIANTEN DES VERFAHRENS 63
6.5 DAS EINGESETZTE MESSSYSTEM 65
6.5.1 AUFBAU DES EINGESETZTEN LASER-WEGMESSSYSTEMS 66
6.5.2 EINORDNUNG DES MESSSYSTEMS 72
6.5.3 INTEGRATION DES MESSSYSTEMS IN DAS INDUSTRIEROBOTER-SYSTEM 73
6.5.4 KALIBRIERUNG DES MESSSYSTEMS 74
7 MESSERGEBNISSE . 75
7.1 MESSWERTE/ROHDATEN 75
7.2 GENERIERUNG VON LAGE- UND ORIENTIERUNGSDATEN 78
7.3 STRATEGIEN ZUM ERFASSEN DER MESSDATEN 93
7.3.1 MESSTECHNISCHE BESTIMMUNG DER EBENENPUNKTE P|, P2 UND P3 95
7.3.2 ERFASSEN UND BESTIMMEN DER KANTENPUNKTE P 4 UND P5 96
7.3.3 BESTIMMEN DES KOERPEREIGENEN KOORDINATENURSPRUNGS PO 105
7.4 FEHLERRECHNUNG 109
7.4.1 SYSTEMATISCHE FEHLER DES MESSSYSTEMS 109
7.4.2 SYSTEMATISCHE FEHLER DES LRS 119
7.5 VERARBEITUNG DER MESSWERTE 124
7.6 MESSERGEBNISSE FUER DIE ZELLENKALIBRIERUNG 125
8 SIMULATIONSSYSTEME IN DER MONTAGEPLANUNG 145
8.1 DAS SYSTEM ROBCAD 145
8.2 IMPLEMENTIERUNG VON PROZESS-MESSDATEN IN.ROBCAD 153
8.3 ANWENDUNGSBEISPIEL 155
9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 159
9.1 ZUSAMMENFASSUNG 159
9.2 AUSBLICK 166
ABBILDUNGSVERZEICHNIS 169
VERWENDETE ZEICHEN UND SYMBOLE 173
LITERATURVERZEICHNIS 177
ANHANG A: ERGAENZUNGEN ZU DEN GRUNDLAGEN DER ROBOTIK AI
IMAGE 4
ANHANG B: MATHEMATISCHE ERGAENZUNGEN ..BL
ANHANG C: MESSPROTOKOLLE CL
ANHANG D: FEHLERBETRACHTUNG DES KINEMATISCHEN IR-MODELLES DL
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