Kontrolle von Flexions-, Extensionsbewegungen bei physiologischer Muskelaktivierung und funktioneller elektrischer Stimulation:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1999
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INHALTSVERZEICHNIS
1.
EINLEITUNG
2.
GRUNDLAGEN
2.1
PRINZIP
DER
MOTORISCHEN
NEUROPROTHESEN
5
2.2
REGELUNG
7
2.2.1
OPEN-LOOP-SYSTEME
8
2.2.2
CLOSED-LOOP-SYSTEME
9
2.2.3
MODELLBASIERTE
STEUERUNG
UND
REGELUNG
10
2.3
REGELUNG
IM
NERVENSYSTEM
12
2.3.1
NEUROANATOMISCHE
GRUNDLAGEN
12
2.3.2
REFLEXE
IN
DER
REGELUNG
VON
MOTORIK
13
2.3.3
ZENTRALE
ANTEILE
DER
BEWEGUNGSKONTROLLE
14
2.3.4
VOM
NERVENSYSTEM
GEREGELTE
GROESSEN
16
3.
METHODEN
UND
MODELLE
3.1.
VERSUCHSPERSONEN
18
3.2
VERSUCHE
ZUR
MUSKELAKTIVIERUNG
BEIM
GESUNDEN
19
3.2.1
VERSUCHSAUFBAU
19
3.2.2
VERSUCHSDURCHFUEHRUNG
20
3.2.3
DATENSPEICHERUNG
UND
AUSWERTUNG
21
3.3
DYNAMISCHE
MODELLE
DER
UNTEREN
EXTREMITAET
23
3.3.1
DIREKTES
DYNAMISCHES
MODELL
23
3.3.2
INVERSES
DYNAMISCHES
MODELL
UND
SEIN
EINSATZ
IN
REGELUNG
UND
STEUERUNG
24
3.3.3
PARAMETERIDENTIFIKATION
26
3.4
STIMULATIONSVERSUCHE
28
3.4.1
VERSUCHSAUFBAU
28
3.4.2
VERSUCHSDURCHFUEHRUNG
30
3.4.3
DATENERFASSUNG
31
4.
ERGEBNISSE
4.1
MUSKELAKTIVIERUNG
BEIM
GESUNDEN
32
4.1.1
MUSKELAKTIVIERUNG
BEI
SPRUNGHAFTEN
POSITIONSAENDERUNGEN
3
2
4.1.2
MUSKELAKTIVIERUNG
BEI
DREIECKFOERMIGEN
BEWEGUNGEN
35
4.1.3
MUSKELAKTIVIERUNG
BEI
SINUSFOERMIGEN
BEWEGUNGEN
40
4.1.4
MUSKELAKTIVIERUNG
BEI
KNIEBEUGUNG
GEGEN
DIE
SCHWERKRAFT
UND
BEI
45
NEUTRALEM
ANGRIFF
DER
SCHWERKRAFT
4.2
OPEN-LOOP-STIMULATIONSVERSUCHE
48
4.2.1
MIT
LINEAREM
FEEDFORWARD
48
4.2.2
MIT
INVERS
MODELLIERTEM
FEEDFORWARD
50
4.3
CLOSED-LOOP-STIMULATIONSVERSUCHE
MIT
EINEM
PID-REGLER
55
4.3.1
OHNE
FEEDFORWARD
55
4.3.2
MIT
INVERS
MODELLIERTEM
FEEDFORWARD
58
5.
DISKUSSION
5.1
PHYSIOLOGISCHE
BEWEGUNGSKONTROLLE
63
5.1.1
ABHAENGIGKEIT
DER
AKTIVIERUNG
VON
DER
BEWEGUNGSART
63
5.1.2
ROLLE
DER
ANTAGONISTEN
65
5.1.3
VARIABILITAET
66
5.1.4
FEEDFORWARD
VERSUS
FEEDBACK
66
5.2
KONTROLLE
VON
BEWEGUNGEN
MIT
NEUROPROTHESEN
68
5.2.1
REGELUNG
VERSUS
STEUERUNG
68
5.2.2
REGELUNG
MIT
HILFE
DES
INVERSEN
MODELLS
69
5.3
ZUKUENFTIGE
VERBESSERUNGEN
DER
MODELLBASIERTEN
REGELUNG
UNTER
BE
RUECKSICHTIGUNG
DER
VERSUCHE
ZUR
PHYSIOLOGISCHEN
BEWEGUNGSKONTROLLE
72
5.3.1
OPTIMIERUNG
DES
MODELLS
72
5.3.2
INVERSE
KOMPONENTE
AUCH
IM
FEEDBACK-KREIS
73
5.3.3
EINBEZIEHUNG
DER
ANTAGONISTEN
73
5.3.4
ADAPTIVE
REGELUNG
74
5.3.5
UEBERTRAGBARKEIT
AUF
KOMPLEXE
MEHRGELENKBEWEGUNG
76
6.
ZUSAMMENFASSUNG
77
7.
LITERATURVERZEICHNIS
80
2 |
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