Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern:
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| Published: |
München
Utz
1999
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| adam_text | Inhaltsverzeichnis
1 Einführung 1
1 1 Einleitung 1
1 2 Zielsetzung dieser Arbeit 3
1 3 Vorgehensweise 3
2 Stand der Technik 5
2 1 Systeme zur Offline-Programmierung von Industrierobotern 6
211 3D-Simulationssysteme 6
212 Systeme zur impliziten Programmierung 8
2 2 Abweichungen zwischen simulierter und real erforderlicher
Roboterbewegung 17
221 Abweichungen innerhalb des realen Systems 18
222 Abweichungen zwischen realem System und Simulationsmodell 19
2 3 Auslegung, Berücksichtigung und Kompensation von Toleranzen und
Ungenauigkeiten 26
231 Rechnergestützte Produkttolerierung und Fügeanalyse 26
232 Online-Kompensation von Ungenauigkeiten in der
Roboterbewegung und im Aufbau der Montagezelle 29
233 Berücksichtigung von Ungenauigkeiten in Offline-
Programmiersystemen 29
2 4 Zusammenfassung 31
3 Konzeption des Gesamtsystems zur aufgabenorientierten,
modellgenauigkeitsgerechten Offline-Programmierung 33
3 1 Zielsetzung 33
3 2 Systemaufbau 34
4 Modell der Roboterzelle 36
4 1 Simulationsmodell 36
-I-
Inhaltsverzeic ms
411 Geometrische Beschreibung 37
412 Kinematikmodell 38
413 Steuerungsmodell 38
414 Kollisionsprüfung 40
4 2 Parametrisierbares Geometriemodell 41
421 Ausgangssituation 41
422 Zerlegung einer Geometrie 43
423 Abschätzung von Ungenauigkeiten 44
5 Handhabungsplanung 53
5 1 Greifplanung 56
511 Greifertypen 57
512 Bestimmung geeigneter Greifkonfigurationen 58
513 Roboterspezifische Bewertung der Greifkonfigurationen 63
5 2 Planung kollisionsfreier Feinbewegungen 65
521 Anpassung des Objektkoordinatensystems 68
522 Bestimmung der Objektbahn 69
523 Transformation in eine Roboterbewegung und Anpassung 80
5 3 Bahnplanung für weiträumige Transferbewegungen 82
531 Bahnsuche 82
532 Modell der PTP-Bewegung für die Bahnplanung und
Kollisionskompensation 85
533 Kollisionsüberprüfung mit Hüllkörpern für den verwendeten
Bahnsuchalgorithmus 94
5 4 Übergreifende Handhabungsplanung 102
5 5 Überprüfung und Umgestaltung vorhandener Roboterprogramme 108
6 Automatischer Layoutabgleich 109
6 1 Problemstellung beim Layoutabgleich 109
6 2 Konzeption eines Systems zum Layoutabgleich 113
621 Definition der Variationsaufgabe 119
622 Automatische Variation zur Ermittlung einer gültigen Layoutvariante
für das eingefahrene Roboterprogramm 122
623 Konzeption des Gesamtsystems zum Layoutabgleich 124
7 Anwendungsbeispiele 127
7 1 Greifplanung mit tolerierten oder unterschiedlichen GTeifobjekten 127
7 2 Planung von Feinbewegungen 129
7 3 Störungsbehebung durch einen autonomen, mobilen Roboter 130
7 4 Maschinenentladung 134
7 5 Kommissionierung einer Montagepalette 136
8 Zusammenfassung und Ausblick 139
Literaturverzeichnis 144
-III-
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