Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Utz
1999
|
| Schriftenreihe: | Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB
127 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | III, 158 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 389675615X |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV012791583 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 20230914 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 990928s1999 gw ad|| m||| 00||| ger d | ||
| 016 | 7 | |a 957272987 |2 DE-101 | |
| 020 | |a 389675615X |9 3-89675-615-X | ||
| 035 | |a (OCoLC)636341692 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV012791583 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakwb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 044 | |a gw |c DE | ||
| 049 | |a DE-1046 |a DE-12 |a DE-91 |a DE-91G |a DE-634 |a DE-83 | ||
| 050 | 0 | |a TS191.8 | |
| 082 | 0 | |a 670.42/72 |2 21 | |
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 084 | |a FER 988d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Kugelmann, Doris |d 19XX- |e Verfasser |0 (DE-588)121336816 |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern |c Doris Kugelmann |
| 264 | 1 | |a München |b Utz |c 1999 | |
| 300 | |a III, 158 S. |b Ill., graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB |v 127 | |
| 502 | |a Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 1999 | ||
| 650 | 4 | |a Robots |x Programming | |
| 650 | 4 | |a Robots, Industrial | |
| 650 | 0 | 7 | |a Programmierung |0 (DE-588)4076370-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Offline-Methode |0 (DE-588)4582496-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Programmierung |0 (DE-588)4076370-5 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Offline-Methode |0 (DE-588)4582496-4 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 830 | 0 | |a Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB |v 127 |w (DE-604)BV013140727 |9 127 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HEBIS Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=008700624&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-008700624 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804127464113307648 |
|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
1 Einführung 1
1 1 Einleitung 1
1 2 Zielsetzung dieser Arbeit 3
1 3 Vorgehensweise 3
2 Stand der Technik 5
2 1 Systeme zur Offline-Programmierung von Industrierobotern 6
211 3D-Simulationssysteme 6
212 Systeme zur impliziten Programmierung 8
2 2 Abweichungen zwischen simulierter und real erforderlicher
Roboterbewegung 17
221 Abweichungen innerhalb des realen Systems 18
222 Abweichungen zwischen realem System und Simulationsmodell 19
2 3 Auslegung, Berücksichtigung und Kompensation von Toleranzen und
Ungenauigkeiten 26
231 Rechnergestützte Produkttolerierung und Fügeanalyse 26
232 Online-Kompensation von Ungenauigkeiten in der
Roboterbewegung und im Aufbau der Montagezelle 29
233 Berücksichtigung von Ungenauigkeiten in Offline-
Programmiersystemen 29
2 4 Zusammenfassung 31
3 Konzeption des Gesamtsystems zur aufgabenorientierten,
modellgenauigkeitsgerechten Offline-Programmierung 33
3 1 Zielsetzung 33
3 2 Systemaufbau 34
4 Modell der Roboterzelle 36
4 1 Simulationsmodell 36
-I-
Inhaltsverzeic ms
411 Geometrische Beschreibung 37
412 Kinematikmodell 38
413 Steuerungsmodell 38
414 Kollisionsprüfung 40
4 2 Parametrisierbares Geometriemodell 41
421 Ausgangssituation 41
422 Zerlegung einer Geometrie 43
423 Abschätzung von Ungenauigkeiten 44
5 Handhabungsplanung 53
5 1 Greifplanung 56
511 Greifertypen 57
512 Bestimmung geeigneter Greifkonfigurationen 58
513 Roboterspezifische Bewertung der Greifkonfigurationen 63
5 2 Planung kollisionsfreier Feinbewegungen 65
521 Anpassung des Objektkoordinatensystems 68
522 Bestimmung der Objektbahn 69
523 Transformation in eine Roboterbewegung und Anpassung 80
5 3 Bahnplanung für weiträumige Transferbewegungen 82
531 Bahnsuche 82
532 Modell der PTP-Bewegung für die Bahnplanung und
Kollisionskompensation 85
533 Kollisionsüberprüfung mit Hüllkörpern für den verwendeten
Bahnsuchalgorithmus 94
5 4 Übergreifende Handhabungsplanung 102
5 5 Überprüfung und Umgestaltung vorhandener Roboterprogramme 108
6 Automatischer Layoutabgleich 109
6 1 Problemstellung beim Layoutabgleich 109
6 2 Konzeption eines Systems zum Layoutabgleich 113
621 Definition der Variationsaufgabe 119
622 Automatische Variation zur Ermittlung einer gültigen Layoutvariante
für das eingefahrene Roboterprogramm 122
623 Konzeption des Gesamtsystems zum Layoutabgleich 124
7 Anwendungsbeispiele 127
7 1 Greifplanung mit tolerierten oder unterschiedlichen GTeifobjekten 127
7 2 Planung von Feinbewegungen 129
7 3 Störungsbehebung durch einen autonomen, mobilen Roboter 130
7 4 Maschinenentladung 134
7 5 Kommissionierung einer Montagepalette 136
8 Zusammenfassung und Ausblick 139
Literaturverzeichnis 144
-III-
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Kugelmann, Doris 19XX- |
| author_GND | (DE-588)121336816 |
| author_facet | Kugelmann, Doris 19XX- |
| author_role | aut |
| author_sort | Kugelmann, Doris 19XX- |
| author_variant | d k dk |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV012791583 |
| callnumber-first | T - Technology |
| callnumber-label | TS191 |
| callnumber-raw | TS191.8 |
| callnumber-search | TS191.8 |
| callnumber-sort | TS 3191.8 |
| callnumber-subject | TS - Manufactures |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| classification_tum | FER 988d |
| ctrlnum | (OCoLC)636341692 (DE-599)BVBBV012791583 |
| dewey-full | 670.42/72 |
| dewey-hundreds | 600 - Technology (Applied sciences) |
| dewey-ones | 670 - Manufacturing |
| dewey-raw | 670.42/72 |
| dewey-search | 670.42/72 |
| dewey-sort | 3670.42 272 |
| dewey-tens | 670 - Manufacturing |
| discipline | Fertigungstechnik Werkstoffwissenschaften / Fertigungstechnik Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>02066nam a2200493 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV012791583</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20230914 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">990928s1999 gw ad|| m||| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">957272987</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">389675615X</subfield><subfield code="9">3-89675-615-X</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)636341692</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV012791583</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakwb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="044" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">gw</subfield><subfield code="c">DE</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-1046</subfield><subfield code="a">DE-12</subfield><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-91G</subfield><subfield code="a">DE-634</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="050" ind1=" " ind2="0"><subfield code="a">TS191.8</subfield></datafield><datafield tag="082" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">670.42/72</subfield><subfield code="2">21</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">FER 988d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Kugelmann, Doris</subfield><subfield code="d">19XX-</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="0">(DE-588)121336816</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern</subfield><subfield code="c">Doris Kugelmann</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">München</subfield><subfield code="b">Utz</subfield><subfield code="c">1999</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">III, 158 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB</subfield><subfield code="v">127</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 1999</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1=" " ind2="4"><subfield code="a">Robots</subfield><subfield code="x">Programming</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1=" " ind2="4"><subfield code="a">Robots, Industrial</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Programmierung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4076370-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Offline-Methode</subfield><subfield code="0">(DE-588)4582496-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Programmierung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4076370-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Offline-Methode</subfield><subfield code="0">(DE-588)4582496-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="830" ind1=" " ind2="0"><subfield code="a">Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB</subfield><subfield code="v">127</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV013140727</subfield><subfield code="9">127</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HEBIS Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=008700624&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-008700624</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV012791583 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T18:33:45Z |
| institution | BVB |
| isbn | 389675615X |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-008700624 |
| oclc_num | 636341692 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-1046 DE-12 DE-91 DE-BY-TUM DE-91G DE-BY-TUM DE-634 DE-83 |
| owner_facet | DE-1046 DE-12 DE-91 DE-BY-TUM DE-91G DE-BY-TUM DE-634 DE-83 |
| physical | III, 158 S. Ill., graph. Darst. |
| publishDate | 1999 |
| publishDateSearch | 1999 |
| publishDateSort | 1999 |
| publisher | Utz |
| record_format | marc |
| series | Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB |
| series2 | Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB |
| spelling | Kugelmann, Doris 19XX- Verfasser (DE-588)121336816 aut Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern Doris Kugelmann München Utz 1999 III, 158 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB 127 Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 1999 Robots Programming Robots, Industrial Programmierung (DE-588)4076370-5 gnd rswk-swf Offline-Methode (DE-588)4582496-4 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Programmierung (DE-588)4076370-5 s Offline-Methode (DE-588)4582496-4 s DE-604 Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB 127 (DE-604)BV013140727 127 HEBIS Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=008700624&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Kugelmann, Doris 19XX- Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften <München>: Forschungsberichte IWB Robots Programming Robots, Industrial Programmierung (DE-588)4076370-5 gnd Offline-Methode (DE-588)4582496-4 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4076370-5 (DE-588)4582496-4 (DE-588)4026861-5 (DE-588)4113937-9 |
| title | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern |
| title_auth | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern |
| title_exact_search | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern |
| title_full | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern Doris Kugelmann |
| title_fullStr | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern Doris Kugelmann |
| title_full_unstemmed | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern Doris Kugelmann |
| title_short | Aufgabenorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern |
| title_sort | aufgabenorientierte offline programmierung von industrierobotern |
| topic | Robots Programming Robots, Industrial Programmierung (DE-588)4076370-5 gnd Offline-Methode (DE-588)4582496-4 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd |
| topic_facet | Robots Programming Robots, Industrial Programmierung Offline-Methode Industrieroboter Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=008700624&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV013140727 |
| work_keys_str_mv | AT kugelmanndoris aufgabenorientierteofflineprogrammierungvonindustrierobotern |