Identifikation dynamikbestimmter Parameter von Industrierobotern:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
1999
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Schriftenreihe des Arbeitsbereichs Werkzeugmaschinen und Automatisierungstechnik der Technischen Universität Hamburg-Harburg
10 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Hamburg-Harburg, Techn. Univ., Diss., 1999 |
| Beschreibung: | IV, 128 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
| ISBN: | 3826564111 |
Internformat
MARC
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
1
1.2
ZIELSETZUNG
UND
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
1
2
STAND
DER
TECHNIK
3
2.1
MODELLBILDUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
3
2.2
REGELUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
3
2.2.1
EINACHSEN-REGELUNGSKONZEPTE
.
3
2.2.2
MEHRACHSEN-REGELUNGSKONZEPTE
.
5
2.3
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
6
2.4
PARAMETERIDENTIFIKATION
AN
INDUSTRIEROBOTERN
.
7
2.4.1
MODELLVEREINFACHUNGEN
.
8
2.4.2
INTEGRATION
DER
EINZELERGEBNISSE
IN
EIN
GESAMTMODELL
.
8
2.4.3
ART
UND
VERWENDUNG
DER
PARAMETER
.
9
2.4.4
BEHANDLUNG
VON
ABHAENGIGKEITEN
.
9
2.4.5
EXPERIMENTELLER
AUFWAND
.
9
2.5
PROBLEME
DER
VORHANDENEN
KONZEPTE
.
10
3
MODELLBILDUNG
12
3.1
GESAMTMODELL
.
12
3.2
MEHRKOERPERMODELL
.
12
3.2.1
KINEMATIK
.
12
3.2.2
KINETIK
.
15
3.2.3
AUTOMATISCHE
GENERIERUNG
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
17
3.2.4
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
DES
SCARA-ROBOTERS
.
18
3.3
ANTRIEBSMODELL
.
19
3.3.1
ELASTISCHES
ANTRIEBSMODELL
.
20
3.3.2
STEIFES
ANTRIEBSMODELL
.
22
3.4
MEHRACHSEN-SIMULATIONSMODELL
.
23
3.4.1
ELASTISCHES
MEHRACHSENMODELL
.
24
3.4.2
STEIFES
MEHRACHSENMODELL
.
25
3.5
LINEARES
EINZELACHS-MODELL
.
25
II
INHALTSVERZEICHNIS
4
IDENTIFIKATIONS-GRUNDLAGEN
30
4.1
KLASSIFIKATION
VON
MODELLEN
UND
METHODEN
.
30
4.2
IDENTIFIKATION
PARAMETRISCHER
MODELLE
.
30
4.2.1
MODELLFUNKTIONEN
.
30
4.2.2
ZIELSETZUNG
DER
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
31
4.2.3
EIGENSCHAFTEN
VON
IDENTIFIKATIONSVERFAHREN
.
31
4.2.4
DURCHFUEHRUNG
DER
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
32
4.2.5
MODELL-ANFORDERUNGEN
.
33
4.3
ENTWURF
EINES
MINIMALEN
MODELLS
.
33
4.4
ABLEITUNGEN
DER
GESAMT-MODELLFUNKTION
.
36
4.5
UNIVERSELLES
GRADIENTEN-SUCHVERFAHREN
.
37
4.6
FEHLERBETRACHTUNG
.
38
5
VERSUCHS
UND
IDENTIFIKATIONSKONZEPT
40
5.1
VERSUCHSPLANUNG
.
40
5.1.1
ANFORDERUNGEN
.
40
5.1
2
KONZEPT
.
40
5.1.3
VERMESSENE
GROESSEN
.
41
5.2
VERSUCHSSTAND
.
41
5.2.1
AUFBAU
.
41
5.2.2
FILTERUNG
UND
ABTASTUNG
.
42
5.2.3
STROMMESSUNG
.
43
5.2.4
MESSUNG
DES
TACHOSIGNALS
.
44
5.2.5
BESCHLEUNIGUNGSMESSUNG
.
45
5.2.6
RAUSCHEN
.
46
5.3
VERSUCHSDURCHFUEHRUNG
.
47
5.3.1
ANREGUNGS-SIGNALE
.
47
5.3.2
EINBRINGUNG
VON
A-PRIORI-WISSEN
.
47
5.4
EINGAENGE,
AUSGAENGE
UND
PARAMETER
.
48
5.5
IDENTIFIKATIONSEBENEN
.
49
5.5.1
INDIREKTE
IDENTIFIKATION
DER
MEHRACHSEN-PARAMETER
.
50
5.5.2
DIREKTE
IDENTIFIKATION
DER
MEHRACHSEN-PARAMETER
.
52
5.6
ANWENDUNGSPOTENTIALE
.
52
5.7
IDENTIFIKATIONSPROGRAMME
.
54
5.8
PRUEF
UND
BEWERTUNGSMETHODE
FUER
IDENTIFIKATIONSVERFAHREN
.
57
5.8.1
BEWERTUNG
DER
RAUSCHEMPFINDLICHKEIT
.
57
5.8.2
SIMULATIONSPARAMETER
UND
-ANREGUNGEN
.
59
5.8.3
BESCHREIBUNGSSCHEMA
FUER
IDENTIFIKATIONSVERFAHREN
.
61
INHALTSVERZEICHNIS
III
6
ZEITBEREICHS-IDENTIFLKATION
DES
EINZELACHS-MODELLS
63
6.1
BESCHREIBUNG
DES
VERFAHRENS
.
63
6.1.1
MODELL
.
63
6.1.2
SUCHVERFAHREN,
METHODE
DER
KLEINSTEN
QUADRATE
.
65
6.1.3
DSFI-VERFAHREN
.
66
6.2
TEST
DER
VERFAHRENSGUETE
DURCH
SIMULATION
.
66
6.2.1
ANWENDUNG
AUF
DAS
ELASTISCHE
ANTRIEBSMODELL
.
67
6.2.2
ANWENDUNG
AUF
DAS
STEIFE
ANTRIEBSMODELL
.
70
6.3
RESTRIKTIONEN
DURCH
DIE
MESSTECHNIK
.
72
6.4
PRAKTISCHER
EINSATZ
DES
VERFAHRENS
.
73
6.4.1
BERECHNUNG
DER
ZU
ERWARTENDEN
IDENTIFIKATIONSGUETE
.
73
6.4.2
IDENTIFIKATION
AM
SR
800
BEI
ELASTISCHEM
ACHSMODELL
.
74
6.4.3
IDENTIFIKATION
AM
SR
800
BEI
STEIFEM
ACHSMODELL
.
78
6.5
BEWERTUNG
.
79
7
FREQUENZGANG-IDENTIFIKATION
DES
EINZELACHS-MODELLS
81
7.1
BESCHREIBUNG
DES
VERFAHRENS
.
81
7.1.1
MODELL
.
81
7.1.2
IDENTIFIKATION
DER
KOEFFIZIENTEN
DER
UEBERTRAGUNGSFUNKTION
.
82
7.1.3
BESTIMMUNG
DER
PHYSIKALISCHEN
PARAMETER
.
89
7.2
TEST
DER
VERFAHRENSGUETE
DURCH
SIMULATION
.
90
7.3
METHODEN
ZUR
VERBESSERUNG
DES
VERFAHRENS
.
92
7.3.1
OPTIMALE
GEWICHTUNG
.
92
7.3.2
ZWEI-STUFEN-IDENTIFIKATION
.
96
7.4
RESTRIKTIONEN
DURCH
DIE
MESSTECHNIK
.
99
7.5
PRAKTISCHER
EINSATZ
DES
VERFAHRENS
.
99
7.5.1
IDENTIFIKATIONSVERSUCHE
.
99
7.6
BEWERTUNG
.
103
8
IDENTIFIKATION
DES
MEHRACHSEN-MODELLS
104
8.1
INDIREKTE
IDENTIFIKATION
.
104
8.1.1
PRINZIP
.
104
8.1.2
IDENTIFIZIERBARE
PARAMETER
DES
SR
800
.
105
8.1.3
ANWENDUNG
AUF
DEN
SR
800
.
106
8.1.4
FEHLERABSCHAETZUNG
.
106
8.2
DIREKTE
IDENTIFIKATION
.
108
8
2.1
PRINZIP
.
108
8.2.2
IDENTIFIZIERBARE
PARAMETER
.
109
8.2.3
UNTERSUCHUNG
DER
RAUSCHEMPFINDLICHKEIT
.
109
8.3
VERGLEICH
VON
DIREKTER
UND
INDIREKTER
MEHRACHSEN-IDENTIFIKATION
.
116
IV
9
ZUSAMMENFASSUNG
LITERATUR
VERZEICHNIS
DER
SYMBOLE
INHALTSVERZEICHNIS
118
120
125 |
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| series2 | Schriftenreihe des Arbeitsbereichs Werkzeugmaschinen und Automatisierungstechnik der Technischen Universität Hamburg-Harburg |
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