Offenes, modulares System zur zellenorientierten Robotersimulation:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1998
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte / VDI : Reihe 20, Rechnerunterstützte Verfahren
Nr. 279 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Dortmund, Univ., Diss., 1998 |
| Beschreibung: | VII, 177 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALT
1
EINLEITUNG
.
1
1.1
ZUR
BEDEUTUNG
VON
ROBOTERSIMULATION
.
1
1.2
ZIELE
DER
ARBEIT
.
3
1.3
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
4
2
ANFORDERUNGEN
AN
EIN
ROBOTERSIMULATIONS
UND
PROGRAMMIERSYSTEM
.
5
2.1
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
5
2.1.1
ONLINE-VERFAHREN
.
5
2.1.2
OFFLINE-VERFAHREN
.
7
2.2
ENTWURFSKRITERIEN
.
8
2.2.1
SIMULATION
VON
ROBOTERN
.
10
2.2.2
STEUERUNGSMODELLE
.
16
2.2.3
TECHNOLOGIE
UND
PROZESSSIMULATION
.
17
2.2.4
UMWELTMODELL
.
17
2.2.5
VISUALISIERUNG
UND
BEDIENOBERFLAECHE
.
18
2.2.6
SCHNITTSTELLEN
.
19
3
STAND
DER
TECHNIK
BEI
ROBOTERSIMULATIONS
UND
PROGRAMMIERSYSTEMEN
.
21
3.1
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEME
AUS
DEM
FORSCHUNGSBEREICH
.
21
3.2
KOMMERZIELLE
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEME
.
22
3.3
ZUSAMMENFASSENDE
BEURTEILUNG
EXISTIERENDER
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEME26
4
DAS
SYSTEMKONZEPT
VON
COSIMIR
.
28
4.1
GRUNDLEGENDE
ENTSCHEIDUNGEN
.
28
4.1.1
ZIELPLATTFORMEN
UND
BETRIEBSSYSTEME
.
28
4.1.2
IMPLEMENTIERUNGSSPRACHE
.
29
4.2
SYSTEMSTRUKTUR
.
29
4.3
UMWELTMODELL
.
4.3.1
GEOMETRISCHE
MODELLIERUNG
.
3}
4.3.2
FUNKTIONALE
MODELLIERUNG
.
32
4.3.3
ERWEITERUNGEN
ZUR
UNTERSTUETZUNG
OBJEKTORIENTIERTER
ZUSTANDSGROESSEN
.
36
4.3.4
ERWEITERUNGEN
ZUR
REPRAESENTATION
VON
POLYEDERN
UND
LINIENZUEGEN
.
38
4.3.5
TECHNOLOGISCHE
MODELLIERUNG
.
40
4.4
BEDIENKONZEPT
.
4.5
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
MIT
COSIMIR
.
44
4.5.1
MODELLIERUNG
DER
ZELLE
.
45
4.5.2
FESTLEGUNG
VON
BEARBEITUNGS
UND
GREIFPOSITIONEN
.
45
4.5.3
VERKNUEPFUNG
DER
ZELLENKOMPONENTEN
.
4G
4.5.4
PROGRAMMIERUNG
DER
ZELLENKOMPONENTEN
.
48
4.5.5
SIMULATION
.
51
4.5.6
DOWNLOAD
UND
TEST
IN
DER
ZELLE
.
52
4.6
EXTERNE
SCHNITTSTELLEN
.
53
4.6.1
DATENAUSTAUSCH
UEBER
DIE
ZWISCHENABLAGE
.
55
4.6.2
DOKUMENTATION
.
56
4.6.3
ERZEUGUNG
VON
ANIMATIONEN
.
57
4.6.4
DYNAMISCHER
DATENAUSTAUSCH
UNTER
WINDOWS
.
58
4.6.5
EINBINDUNG
IN
ZELLENLEITSYSTEME
.
58
4.7
DIE
ERWEITERUNGS-DLL-SCHNITTSTELLE
.
60
4.7.1
VERWENDUNG
DER
ERWEITERUNGS-DLL-SCHNITTSTELLE
.
65
4.7.2
BEISPIELE
FUER
ERWEITERUNGS-DLLS
.
65
5
VISUALISIERUNG
.
70
5.1
3D-PROGRAMMIERSCHNITTSTELLEN
.
70
5.2
VEREINHEITLICHUNG
DER
3D-PROGRAMMIERSCHNITTSTELLEN
.
71
5.3
GRAFISCHE
DARSTELLUNG
.
73
5.3.1
AKTUALISIERUNG
DES
UMWELTMODELLS
.
73
5.3.2
DIE
BETRACHTUNGSPIPELINE
UND
DIE
OPENGL-EMULATIONSBIBLIOTHEK
.
74
5.3.3
ENTFERNUNG
VERDECKTER
FLAECHEN
UND
KANTEN
.
86
5.3.4
INTERAKTIVE
AENDERUNG
DES
BETRACHTERSTANDPUNKTES
.
93
5.3.5
DARSTELLUNGSGESCHWINDIGKEIT
.
96
5.4
BETRIEBSSYSTEMUNABHAENGIGKEIT
.
100
5.4.1
PORTABILITAET
ZWISCHEN
VERSCHIEDENEN
WINDOWS-VERSIONEN
.
102
5.4.2
OSF/MOTIF
.
103
5.4.3
REALISIERUNG
DES
YYVIRTUELLEN
WINDOWS-API
"
MIT
OSF/MOTIF
.
103
6
SENSORSIMULATION
.
10S
6.1
SENSORKLASSIFIZIERUNG
.
108
6.1.1
SENSORMESSPRINZIPIEN
.
109
6.1.2
SENSORAUSGANGSGROESSEN
.110
6.1.3
SENSORMESSBEREICHSGEOMETRIEN
.
111
6.1.4
SENSOREN
DER
FERTIGUNGSAUTOMATISIERUNG
.
112
6.2
STRUKTUR
DER
SENSORSIMULATION
.
119
6.2.1
DAS
SENSORMODELL
.
119
6.2.2
DAS
SIMULATIONSVERFAHREN
.
122
6.3
GEOMETRISCHE
SCHNITTBERECHNUNG
.
124
6.3.1
DAS
KONZEPT
DER
BOUNDING
VOLUMES
.
124
6.3.2
BESTIMMUNG
DER
BOUNDING
VOLUMES
.
126
6.3.3
SCHNITTBERECHNUNG
MIT
DEN
BOUNDING
VOLUMES
.
128
6.3.4
SCHNITTBERECHNUNG
MIT
DEN
EXAKTEN
KOERPERN
.
133
6.4
PHYSIKALISCHE
EFFEKTE
.
141
6.4.1
INDUKTIVE
MESSVERFAHREN
.
141
6.4.2
KAPAZITIVE
MESSVERFAHREN
.
143
6.4.3
OPTISCHE
MESSVERFAHREN
.
144
6.4.4
AKUSTISCHE
MESSVERFAHREN
.
146
6.5
BEEINFLUSSUNG
VON
ZUSTANDSGROESSEN
.
146
6.6
PARAMETRIERUNG
VON
SENSOREN
.
148
7
APPLIKATIONSBEISPIEL
HANNOVER-MESSE
INDUSTRIE
1994.
150
7.1
MODELLIERUNG
DER
ZELLE
.
152
7.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
155
7.2.1
BESTIMMUNG
VON
REFERENZKOORDINATENSYSTEMEN
.
156
7.2.2
PROGRAMMSTRUKTURIERUNG
.
158
7.3
PROGRAMM
UND
DATENAUSTAUSCH
MIT
DER
ROBOTERSTEUERUNG
.
160
8
ZUSAMMENFASSUNG
.
162
ANHANG
A:
BETRIEBSSYSTEME
UND
GRAPHISCHE
OBERFLAECHEN
.
164
ANHANG
B:
GEGENUEBERSTELLUNG
VON
WINDOWS
UND
OSF/MOTIF
.
166
LITERATURVERZEICHNIS
171 |
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