Videobasierte Umgebungsexploration am Beispiel eines binokularen Stereo-Kamerasystems:
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| Format: | Buch |
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| Veröffentlicht: |
1998
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1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION. 1
1.2 CHARAKTERISIERUNG DES VERFOLGTEN ANSATZES . 3
1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT . 5
2 STAND DER TECHNIK 7
2.1 UEBERSICHT UEBER VERWANDTE SYSTEME . 7
2.1.1 VIDEOBASIERTE STEREOSYSTEME. 7
2.1.2 FAHRZEUGE MIT INNENRAUM-NAVIGATION. 9
2.2 BESONDERHEITEN DES VERFOLGTEN ANSATZES. 13
3 REKONSTRUKTION DER 3D-INFORMATION 15
3.1 WAHL DER BILDPRIMITIVE. 15
3.1.1 BEKANNTE ANSAETZE. 15
3.1.2 IMPLEMENTIERTE MERKMALSART. 20
3.2 KANTENBASIERTE BILDVORVERARBEITUNG. 20
3.2.1 DETEKTION DES KANTEN VERLAUFES. 20
3.2.2 KANTENSEGMENTIERUNG. 23
3.2.3 MERKMALSATTRIBUTE. 24
3.2.4 BEWERTUNG DES BILDINHALTES . 25
3.3 KORRESPONDENZPROBLEM. 26
3.3.1 EPIPOLAR-GEOMETRIE. 26
3.3.2 MERKMALSVERFOLGUNG . 29
3.3.3 ZUORDNUNG VON HOEHEREN STRUKTUREN. 30
3.3.4 NUTZUNG DER MODELLINFORMATION. 31
3.3.5 VERGLEICH MIT REFERENZAUFNAHMEN. 34
3.4 REKONSTRUKTION DER 3D-BESCHREIBUNG. 35
3.4.1 OPTISCHER FLUSS. 35
3.4.2 VIRTUELLER 3D-SENSOR. 37
3.4.3 REKONSTRUKTION DER 3D-DATEN AUS EINER STEREOANORDNUNG. 38
3.5 HINDERNISDETEKTION. 42
3.5.1 GEOMETRISCHE EINSCHRAENKUNGEN. 42
3.6 SENSORKALIBRIERUNG . 44
3.6.1 OFF-LINE KALIBRIERUNG DER SENSORPARAMETER. 46
L
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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11
INHALTSVERZEICHNIS
3.6.2 ON-LINE ERMITTLUNG DES ORIENTIERUNGSFEHLERS
47
4 SENSORNAHE MERKMALSKARTE
4.1 AUFBAU DER MERKMALSKARTE.
4.1.1 KARTENSTRUKTUR.
4.1.2 MERKMALSREPRAESENTATION.
4.1.3 FILTEREIGENSCHAFT .
4.1.4 ZUGRIFFSFUNKTIONEN.
4.2 FUSION DER SENSORIELL ERFASSTEN INFORMATION . .
4.3 ALTERUNG DER INFORMATION.
4.4 UNTERSTUETZUNG DER TOPOLOGISCHEN MODELLIERUNG
4.5 INFORMATIONSAUSTAUSCH MIT DER PRV.
51
52
53
58
59
60
61
63
63
65
5
EXPLORATION EINES LOKALEN UMGEBUNGSBEREICHES
5.1 SYSTEMSPEZIFIKATION.
5.2 SYSTEMSTRUKTUR.
5.3 AUFGABEN DER HOEHEREN SCHICHTEN.
5.3.1
LOKALE KOORDINATION.
5.3.2 GLOBALE PLANUNG .
YY
5.4 WAHL EINER GEEIGNETEN NAVIGATIONSKARTE.
5.4.1
KARTENSTRUKTUR.
5.4.2 BESTIMMUNG RELEVANTER MERKMALE . . . .
5.4.3 AUFBAU DER NAVIGATIONSKARTE.
5.4.4 FREIRAUMBESTIMMUNG.
5.5 BAHNPLANUNG.
5 5.1
BESTIMMUNG DER MOEGLICHEN ZIELE.
5.5.2 BEWERTUNG DER ZIELE
5.5.3 FESTLEGUNG DES WEGES.
5.6 EXPLORATIONSSTRATEGIE.
5.6.1
VERHALTEN IM UNINTERESSANTEN BEREICH
5.6.2 EXPLORATION EINES LOKALEN BEREICHES
67
67
69
70
72
73
75
75
77
78
80
82
82
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86
87
88
6
ERGEBNISSE
6.1
GENAUIGKEIT DES STEREOVERFAHRENS
6.1.1 ENTFERNUNGSABHAENGIGKEIT
61- ABHAENGIGKEIT VON DER DETEKTIONSGENAUIGKEIT
6.1.3 ORIENTIERUNGSABHAENGIGKEIT
6.1.4 ORIENTIERUNGSKORREKTUR
6 1.5 3D REKONSTRUKTION.
616 GENAUIGKEITEN ^ES IMPLEMENTIERTEN SYSTEMS
.
6.1./ REKONSTRUKTIONSERGEBNISSE.
6.2
AUSWIRKUNGEN DER FILTERPARAMETER INNERHALB DER DLM
R O O I^
NUEUO DER FAN§BEREICHE AUF DIE RESULTIERENDE KARTE
EINFLUSS DER ALTERUNGSGESCHWINDISKEIT,
6.3 BAHNPLANUNG IM NAVIGATIONSMODUL . .
93
93
93
95
98
99
101
104
109
110
110
113
114
INHALTSVERZEICHNIS
III
6.4 INITIALE LOKALISATION.117
6.4.1 GENERIERUNG DER TRIPEL.117
6.4.2 HYPOTHESENGENERIERUNG.118
6.4.3 OBJEKTERKENNUNG. 119
6.4.4 POSITIONSBESTIMMUNG. 120
6.5 GESCHWINDIGKEITSUNTERSUCHUNGEN. 121
6.5.1 DLM. 121
6.5.2 STEREO-SENSOR. 123
6.6 EXPLORATIONSERGEBNISSE. 124
7 BEWERTUNG DES EINGESETZTEN VERFAHRENS 129
7.1 EINSATZGEBIET.129
7.2 BEREITGESTELLTE FUNKTIONALITAETEN. 129
7.3 GESCHWINDIGKEIT. 131
7.4 PROBLEME . 132
AUSBLICK 133
LITERATURVERZEICHNIS 135
A STEREO-KAMERASYSTEM 143
A.L KALIBRIEROBERFLAECHE. 143
A.2 KALIBRIERERGEBNISSE. 145
B FAHRZEUG-SERVER 147
INDEX
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