Videobasierte Umgebungsexploration am Beispiel eines binokularen Stereo-Kamerasystems:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1998
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 10]
573 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XI, 150 S. Ill., graph. Darst. |
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| adam_text | FORTSCHRITT-BERICHTE VDI
REIHE 10
INFORMATIK/ DIPL.-ING. DARIUS BURSCHKA,
KOMMUNIKATIONS- WERL
TECHNIK
NR. 573 I VIDEOBASIERTE
UMGEBUNGSEXPLORATION
AM BEISPIEL
EINES BINOKULAREN
STEREO-KAMERASYSTEMS
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION 1
1.2 CHARAKTERISIERUNG DES VERFOLGTEN ANSATZES 3
1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 5
2 STAND DER TECHNIK 7
2.1 UEBERSICHT UEBER VERWANDTE SYSTEME 7
2.1.1 VIDEOBASIERTE STEREOSYSTEME 7
2.1.2 FAHRZEUGE MIT INNENRAUM-NAVIGATION 9
2.2 BESONDERHEITEN DES VERFOLGTEN ANSATZES 13
3 REKONSTRUKTION DER 3D-INFBRMATION 15
3.1 WAHL DER BILDPRIMITIVE 15
3.1.1 BEKANNTE ANSAETZE 15
3.1.2 IMPLEMENTIERTE MERKMALSART 20
3.2 KANTENBASIERTE BILDVORVERARBEITUNG 20
3.2.1 DETEKTION DES KANTENVERLAUFES 20
3.2.2 KANTENSEGMENTIERUNG 23
3.2.3 MERKMALSATTRIBUTE 24
3.2.4 BEWERTUNG DES BILDINHALTES 25
3.3 KORRESPONDENZPROBLEM 26
3.3.1 EPIPOLAR-GEOMETRIE 26
3.3.2 MERKMALSVERFOLGUNG 29
3.3.3 ZUORDNUNG VON HOEHEREN STRUKTUREN 30
3.3.4 NUTZUNG DER MODELLINFORMATION 31
3.3.5 VERGLEICH MIT REFERENZAUFNAHMEN 34
3.4 REKONSTRUKTION DER 3D-BESCHREIBUNG 35
3.4.1 OPTISCHER FLUSS 35
3.4.2 VIRTUELLER 3D-SENSOR 37
3.4.3 REKONSTRUKTION DER 3D-DATEN AUS EINER STEREOANORDNUNG 38
3.5 HINDERNISDETEKTION 42
3.5.1 GEOMETRISCHE EINSCHRAENKUNGEN 42
3.6 SENSORKALIBRIERUNG 44
3.6.1 OFF-LINE KALIBRIERUNG DER SENSORPARAMETER 46
V
VI INHALTSVERZEICHNIS
3.6.2 ON-LINE ERMITTLUNG DES ORIENTIERUNGSFEHLERS 47
4 SENSORNAHE MERKMALSKARTE 51
4.1 AUFBAU DER MERKMALSKARTE 52
.4.1.1 KARTENSTRUKTUR 53
4.1.2 MERKMALSREPRAESENTATION 58
4.1.3 FILTEREIGENSCHAFT 59
4.1.4 ZUGRIFFSFUNKTIONEN 60
4.2 FUSION DER SENSORIELL ERFASSTEN INFORMATION 61
4.3 ALTERUNG DER INFORMATION 63
4.4 UNTERSTUETZUNG DER TOPOLOGISCHEN MODELLIERUNG 63
4.5 INFORMATIONSAUSTAUSCH MIT DER PRV 65
5 EXPLORATION EINES LOKALEN UMGEBUNGSBEREICHES 67
5.1 SYSTEMSPEZIFIKATION 67
5.2 SYSTEMSTRUKTUR 69
5.3 AUFGABEN DER HOEHEREN SCHICHTEN 70
5.3.1 LOKALE KOORDINATION 72
5.3.2 GLOBALE PLANUNG 73
5.4 WAHL EINER GEEIGNETEN NAVIGATIONSKARTE 75
5.4.1 KARTENSTRUKTUR 75
5.4.2 BESTIMMUNG RELEVANTER MERKMALE 77
5.4.3 AUFBAU DER NAVIGATIONSKARTE 78
5.4.4 FREIRAUMBESTIMMUNG 80
5.5 BAHNPLANUNG 82
5.5.1 BESTIMMUNG DER MOEGLICHEN ZIELE 82
5.5.2 BEWERTUNG DER ZIELE 83
5.5.3 FESTLEGUNG DES WEGES 84
5.6 EXPLORATIONSSTRATEGIE 86
5.6.1 VERHALTEN IM UNINTERESSANTEN BEREICH 87
5.6.2 EXPLORATION EINES LOKALEN BEREICHES . . . / 88
6 ERGEBNISSE 93
6.1 GENAUIGKEIT DES STEREOVERFAHRENS 93
6.1.1 ENTFERNUNGSABHAENGIGKEIT 93
6.1.2 ABHAENGIGKEIT VON DER DETEKTIONSGENAUIGKEIT 95
6.1.3 ORIENTIERUNGSABHAENGIGKEIT 98
6.1.4 ORIENTIERUNGSKORREKTUR 99
6.1.5 3D REKONSTRUKTION 101
6.1.6 GENAUIGKEITEN DES IMPLEMENTIERTEN SYSTEMS 104
6.1.7 REKONSTRUKTIONSERGEBNISSE 109
6.2 AUSWIRKUNGEN DER FILTERPARAMETER INNERHALB DER DLM 110
6.2.1 EINFLUSS DER FANGBEREICHE AUF DIE RESULTIERENDE KARTE 110
6.2.2 EINFLUSS DER ALTERUNGSGESCHWINDIGKEIT 113
6.3 BAHNPLANUNG IM NAVIGATIONSMODUL 114
INHALTSVERZEICHNIS VII
6.4 INITIALE LOKALISATION 117
6.4.1 GENERIERUNG DER TRIPEL 117
6.4.2 HYPOTHESENGENERIERUNG 118
6.4.3 OBJEKTERKENNUNG 119
6.4.4 POSITIONSBESTIMMUNG 120
6.5 GESCHWINDIGKEITSUNTERSUCHUNGEN 121
6.5.1 DLM 121
6.5.2 STEREO-SENSOR 122
6.6 EXPLORATIONSERGEBNISSE 124
7 BEWERTUNG DES EINGESETZTEN VERFAHRENS 129
7.1 EINSATZGEBIET . . 129
7.2 BEREITGESTELLTE FUNKTIONALITAETEN 129
7.3 GESCHWINDIGKEIT 131
7.4 PROBLEME 132
AUSBLICK 133
A STEREO-KAMERASYSTEM 135
A.L KALIBRIEROBERFLAECHE 135
A.2 KALIBRIERERGEBNISSE 137
B FAHRZEUG-SERVER 139
LITERATURVERZEICHNIS 141
INDEX 149
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