Schweißstruktur-orientierte Offline-Programmierung von Lichtbogenschweißrobotern:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
1998
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Berichte aus der Produktionstechnik
1998,15 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 1997 |
| Beschreibung: | VII, 127 S. Ill., graph. Darst. |
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I
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
.
1
2
STAND
DER
ENTWICKLUNGEN
IM
BEREICH
DER
ROBOTERPROGRAMMIERUNG.
.
3
2.1
ALLGEMEINE
PROGRAMMIERVERFAHREN
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
3
2.1.1
DIREKTE
EXPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
5
2.1.2
INDIREKTE
EXPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
6
2.1.3
IMPLIZITE
PROGRAMMIERUNG
.
8
2.1.4
BEDEUTUNG
DER
BENUTZERSCHNITTSTELLE
BEI
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
9
2.2
ROBOTERPROGRAMMIERSYSTEME
FUER
DAS
LICHTBOGENSCHWEISSEN
.
11
2.2.1
UNIVERSELLE
SCHWEISSROBOTERPROGRAMMIERSYSTEME
.
12
2.2.2
APPLIKATIONSSPEZIFISCHE
PROGRAMMIERSYSTEME
.
14
2.3
STRUKTURIERUNG
DER
PROGRAMMIERVERFAHREN
UND
-SYSTEME
IM
HINBLICK
AUF
DIE
GEPLANTE
ANWENDUNG
.
17
2.3.1
BEWERTUNGSKRITERIEN
BEZUEGLICH
ROBOTERPROGRAMMIERVERFAHREN
.
18
2.3.2
BEWERTUNGSKRITERIEN
BEZUEGLICH
ROBOTERPROGRAMMIERSYSTEME
FUER
DAS
LICHTBOGENSCHWEISSEN
.
20
3
AUFGABENSTELLUNG
UND
ZIELSETZUNG.
.
24
4
KONZEPTION
DES
GESAMTSYSTEMS
.
27
4.1
ANALYSE
DES
WERKSTUECKSPEKTRUMS
.
27
4.2
FUNKTIONSORIENTIERTE
STRUKTURIERUNG
.
30
4.2.1
MODELLIERUNG
.
32
4.2.2
PROZESSPLANUNG
UND
PROGRAMMIERUNG
.
32
4.2.3
PROGRAMMGENERIERUNG
UND
KOMMUNIKATION
.
33
4.3
SOFTWAREARCHITEKTUR
.
33
4.3.1
SCHNITTSTELLE
ZUR
ENTWICKLUNGSPLATTFORM
AUTOCAD
.
34
4.3.2
MODULE
DES
SYSTEMS
.
35
4.4
SYSTEMSCHNITTSTELLEN
.
35
4.4.1
SCHNITTSTELLE
ZU
CAD-SYSTEMEN
.
35
4.4.2
SCHNITTSTELLE
ZU
POSTPROZESSOREN
.
36
5
ENTWICKLUNG
DES
FUNKTIONSMODULS
SCHWEISSPLANUNG
.
38
5.1
ANALYSE
DES
BEARBEITUNGSPROZESSES
BEIM
AUTOMATISIERTEN
BAHNSCHWEISSEN
.
38
5.1.1
DEFINITION
DER
SCHWEISSNAEHTE
.
38
5.1.2
ERSTELLUNG
DES
SCHWEISSPLANS
.
38
5.1.3
AUTOMATISIERUNG
DES
SCHWEISSVORGANGS
.
39
II
5.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
FUNKTIONSMODUL
.
40
5.2.1
DEFINITION
DER
SCHWEISSNAEHTE
.
40
5.2.2
ERSTELLUNG
DES
SCHWEISSPLANS
.
41
5.2.3
AUTOMATISIERUNG
DES
SCHWEISSVORGANGS
.
42
5.3
KONZEPTION
DES
FUNKTIONSMODULS
.
43
5.3.1
KONZEPT
DER
SCHWEISSMAKROS
.
44
5.3.1.1
MAKROELEMENTE
UND
MAKROSTRUKTUREN
.
44
5.3.2
AUFGABENBEZOGENE
RAUMBEWEGUNGEN
.
46
5.3.2.1
SUCHMAKROS
.
46
5.3.2.2
ZUSTELLBEWEGUNGEN
.
49
5.3.2.3
BEWEGUNGEN
ZU
PERIPHEREN
BETRIEBSMITTELN
.
49
5.3.3
OBJEKT-ORIENTIERTE
MODELLIERUNG
DES
BEARBEITUNGSPROZESSES
.
49
5.3.3.1
BEWEGUNGSARTEN
.
51
5.3.3.2
EBENEN
DER
BEWEGUNGS
UND
SCHWEISSSTRUKTUREN
.
53
5.3.3.3
DATENSTRUKTUR
DES
SYSTEMKEMS
.
56
5.4
REALISIERUNG
DES
FUNKTIONSMODULS
.
57
5.4.1
MECHANISMEN
ZUR
CAD-BASIERTEN,
SCHWEISSSTRUKTUR-ORIENTIERTEN
DARSTELLUNG
DES
BEARBEITUNGSPROZESSES
.
57
5.4.1.1
GRAFISCHE
SICHT
AUF
DEN
BEARBEITUNGSPROZESS
.
59
5.4.1.2
STRUKTURORIENTIERTE
SICHT
AUF
DEN
BEARBEITUNGSPROZESS
.
60
5.4.1.3
MODIFIKATIONSMOEGLICHKEITEN
DER
BEARBEITUNGSSEQUENZ
.
62
5.4.1.4
WIEDERVERWENDUNG
VON
PROGRAMMEN
AEHNLICHER
BAUTEILGEOMETRIEN
.
63
5.4.2
TECHNOLOGIEDATENANBINDUNG
.
65
5.4.3
BEWEGUNGSSIMULATION
.
66
6
ENTWICKLUNG
DES
FUNKTIONSMODULS
BAHNPLANUNG
.
70
6.1
ANALYSE
DER
BAHNPLANUNGSPROBLEMATIK
IN
BEZUG
AUF
DAS
BAHNSCHWEISSEN
.
70
6.1.1
BAHNPLANUNGSVERFAHREN
.
70
6.1.1.1
GLOBALE
VERFAHREN
.
70
6.1.1.2
LOKALE
VERFAHREN
.
73
6.1.2
VORAUSSETZUNGEN
BEIM
BAHNSCHWEISSEN
.
73
6.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
FUNKTIONSMODUL
.
75
6.3
KONZEPTION
DES
FUNKTIONSMODULS
.
76
6.3.1
BESTIMMUNG
ELEMENTARER
KONFIGURATIONSRAUMHINDEMISSE
.
76
6.3.1.1
KONFIGURATIONSRAUMHINDEMIS
DES
OBERARMS
.
78
6.3.1.2
KONFIGURATIONSRAUMHINDEMIS
DES
UNTERARMS
.
80
6.3.1.3
KONFIGURATIONSRAUMHINDEMIS
DER
HAND
.
84
6.3.1.3.1
KONSTANTE
ORIENTIERUNG
RELATIV
ZUM
UNTERARM
.
87
6.3.1.3.2
KONSTANTE
ORIENTIERUNG
IM
WELTKOORDINATENSYSTEM
.
87
6.3.2
DISKRETISIERUNG
DER
KONFIGURATIONSRAUMHINDEMISSE
.
88
IN
6.3.3
DISKRETISIERUNG
DER
UMWELT
IM
KARTESISCHEN
RAUM
.
89
6.3.4
ABBILDUNG
DISKRETER
HINDERNISSE
IN
DEN
KONFIGURATIONSRAUM
.
91
6.3.5
BAHNSUCHE
IM
KONFIGURATIONSRAUM
.
92
6.3.6
EINFLUSS
DES
POSITIONIEREN
AUF
DIE
PLANUNG
KOLLISIONSFREIER
BAHNEN
.
95
6.4
REALISIERUNG
DES
FUNKTIONSMODULS
.
95
6.4.1
REALISIERUNG
UND
AUSFIIHRUNGSGESCHWINDIGKEITEN
DER
ALGORITHMEN
.
96
6.4.1.1
ERZEUGUNG
DISKRETER
KONFIGURATIONSRAUMHINDEMISSE
DER
REFERENZZELLEN
.
96
6.4.1.2
ERZEUGUNG
DISKRETER
KOMPONENTEN
IM
ARBEITSRAUM
.
99
6.4.1.3
ERZEUGUNG
DER
GESAMTKONFIGURATIONSRAUMHINDEMISSE
.
100
6.4.1.4
BAHNSUCHE
IM
KONFIGURATIONSRAUM
.
101
6.4.2
INTEGRATION
DER
FUNKTIONALITAET
IN
DEN
PROGRAMMIERPROZESS
.
102
7
ERPROBUNG
UND
BEWERTUNG
DES
PROGRAMMIERSYSTEMS
ANHAND
EINES
ANWENDUNGSBEISPIELS
.
104
7.1
VERSUCHSAUFBAU
UND
ZELLENMODELL
.
104
7.2
PROGRAMMIERUNG
UND
PROGRAMMGENERIERUNG
.
105
7.3
AUSFUEHRUNG
DES
SCHWEISSPROGRAMMS
.
108
7.4
MODIFIKATIONSMOEGLICHKEITEN
.
109
7.5
BEWERTUNG
.
110
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK.
112
9
LITERATUR.
.
114
10
ANHANG
.
120
10.1
KINEMATISCHE
MODELLIERUNG
UND
DEFINITION
RELEVANTER
KOORDINATENSYSTEME
.
120
10.1.1
KINEMATISCHE
MODELLIERUNG
UND
KOORDINATENSYSTEME
DES
ROBOTERS
.
120
10.1.2
KINEMATISCHE
MODELLIERUNG
UND
KOORDINATENSYSTEME
DER
ROBOTERPERIPHERIE
.
124
10.1.3
NAHTKOORDINATENSYSTEME
.
125 |
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