Stochastische Strukturoptimierung flexibler Roboter:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1998
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 706 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | VII, 184 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3183706083 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINFUEHRUNG
1
2
GRUNDPRINZIPIEN
DER
ROBOTIK
6
2.1
DARSTELLUNG
IN
DER
ROBOTIK
.
6
2.1.1
ROBOTERTYPEN
.
7
2.2
KINEMATIK
DES
ROBOTERS
.
12
3
BEWEGUNG
DES
ROBOTERS
20
3.1
BAHNBETRACHTUNG
IN
DER
ROBOTIK
.
20
3.2
BEWEGUNGSGLEICHUNG
DER
ROBOTERSTRUKTUR
.
23
4
ROBOTER
ALS
TRAGWERKE
25
4.1
RAEUMLICHES
BALKENELEMENT
.
27
4.1.1
LOKALE
ELEMENTSTEIFIGKEITSMATRIX
K
.
29
4.1.2
TRANSFORMATION
IN
DAS
GLOBALE
SYSTEM
.
30
4.2
BALKENTRAGWERK
.
33
4.2.1
GLOBALE
GESAMTSTEIFIGKEITSMATRIX
.
33
4.2.2
ALLGEMEINER
LOESUNGSANSATZ
.
34
4.3
BERECHNUNG
DER
SPANNUNGEN
.
37
4.4 VERGLEICH
ZWISCHEN
FEM
UND
ROBOTIK
ANHAND
EINIGER
BEISPIELE
.
41
4.4.1
MODELLVERGLEICH
AM
BEISPIEL
RAEUMLICHER
KARTESISCHER
ROBOTER
.
41
4.4.2
ROBOTER
MIT
EINEM
ROTATORISCHEN
FREIHEITSGRAD
.
50
4.4.3
WEITERE
ROBOTERGRUNDTYPEN
.
54
5
ROBOTERTRAJEKTORIEN
56
5.1
VERSCHIEDENE
AUFGABEN
DES
ROBOTERS
.
56
5.2
AEQUIVALENTE
BAHNEN
.
57
5.2.1
DISKRETISIERUNG
DER
BAHN
.
60
5.3
ROBUSTHEIT
BEZUEGLICH
DER
BAHN
.
60
5.3.1
EINDIMENSIONALE
TEILBEREICHE
AO
.
62
5.3.2
REPRAESENTATION
DER
W-VERTEILUNG
AUF
AO
.
63
6
OPTIMALER
ENTWURF
FLEXIBLER
ROBOTER
64
6.1
MINIMALES
GEWICHT
DES
ROBOTERS
.
66
6.2
MINIMALE
BAHNABWEICHUNG
.
.
'
.
'
.
67
6.3
ZULAESSIGE
SPANNUNGEN
.
70
6.4
RESPONSEVARIABLEN
.
70
6.4.1
EINSEITIGE
RESTRIKTIONEN
.
71
6.4.2
ZWEISEITIGE
RESTRIKTIONEN
.
72
6.4.3
ALLGEMEINE
DARSTELLUNG
.
72
7
STOCHASTISCHE
STRUKTUROPTIMIERUNG
74
7.1
STOCHASTISCHES
GRUNDPROBLEM
.
74
7.1.1
BEHANDLUNG
DER
ZIELFUNKTION
.
74
7.1.2
BEHANDLUNG
DER
RESTRIKTIONEN
.
75
7.2
ERSATZPROBLEME
.
80
7.2.1
STOCHASTISCHE
INTERPRETATION
DER
SOLLBAHN
.
81
7.2.2
DISKRETISIERUNG
DER
SOLLBAHN
.
82
7.3
DETERMINISTISCHE
APPROXIMATION
.
83
7.4
ANWENDUNG
EINES
RSM-VERFAHRENS
.
87
7.4.1
ANWENDUNGSBEISPIEL
.
89
8
SENSITIVITAETSANALYSE
104
8.1
ALLGEMEINE
VORGEHENSWEISE
.
105
8.2
ANWENDUNG
AUF
EIN
ERSATZPROBLEM
.
107
8.2.1
DETERMINISTISCHE
APPROXIMATION
DER
ZIELFUNKTION
.
107
8.2.2
PARAMETRISCHES
MODELL
DES
ZUFALLSVEKTORS
.
109
8.3
ROBUSTER
ENTWURF
.
109
8.3.1
NUMERISCHE
VERFAHREN
.
110
8.3.2
SENSITIVITAETSBETRACHTUNGEN
AM
EBENEN
TT-ROBOTER
.
113
8.3.3
OPTIMALLOESUNGEN
FUER
DEN
RAEUMLICHEN
TT-ROBOTER
.
117
8.3.4
EINFLUSS
DER
SCHWANKUNGEN
DER
STOCHASTISCHEN
PARAMETER
AUF
DIE
OP
TIMALLOESUNGEN
AM
BEISPIEL
EINES
RR-ROBOTERS
.
.
.
132
8.3.5
OPTIMALES
DESIGN
EINES
RRR-ROBOTERS
BEI
STOCHASTISCHER
NUTZLAST
.
.
136
8.3.6
VERGLEICH
DER
SENSITIVITAET
DER
OPTIMALLOESUNG
VERSCHIEDENER
ROBOTERTYPENL39
8.3.7
ELASTISCHER
LABORROBOTER
.
140
8.4
ERGEBNISSE
.
154
VI
A
TTT-ROBOTER
-
ANALYTISCHE
LOESUNGEN
157
B
TT-ROBOTER
-
ANALYTISCHE
LOESUNGEN
167
C
KURVENDISKUSSION
ZU
KAPITEL
8.3.3.1
173
C.L
UNTERE
GRENZE
DER
DESIGN-VARIABLEN
XI
.
173
C.2
BESCHRAENKUNG
DES
ZULAESSIGEN
BEREICHS
VON
(8.51)
.
175
VII |
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