Adaptive Achsregelung für Hydraulikbagger:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Mainz
1998
|
| Ausgabe: | 1. Aufl. |
| Schriftenreihe: | Reihe Fluidtechnik
6 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 1998. - Zsfassung in engl. Sprache |
| Beschreibung: | VIII, 135 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTEVERZEICHNIS
1.
EINLEITUNG
.
1
1.1
EINFUEHRUNG
IN
DEN
HYDRAULIKBAGGER
.
1
1.2
STAND
DER
FORSCHUNG
.
3
1.3
ENTWICKLUNGSZIEL
.
4
2.
ANALYSE
DES
VERSUCHSBAGGERS
.
7
2.1
ERFASSUNG
DES
BESTEHENDEN
GESAMTSYSTEMS
EINES
HYDRAULIKBAGGERS
.
8
2.1.1
ALLGEMEINE
AUSRUESTUNGEN
DER
HYDRAULIKBAGGER
.
8
2.1.2
SPEZIFIKATION
DES
VERSUCHSBAGGERS
.
10
2.2
AUFGABENSTELLUNG
ZUR
UMRUESTUNG
DES
VERSUCHSBAGGERS
.
12
3.
UMBAU
AM
VERSUCHSBAGGER
.
15
3.1
UMBAU
DER
VENTILSYSTEME
.
16
3.2
ANBAU
DER
SENSOREN
ZUR
ERFASSUNG
DER
MESSDATEN
.
17
3.3
VERBESSERUNG
DER
EIGENSCHAFTEN
DER
VENTILSYSTEME
.
19
4.
UEBERTRAGUNGSVERHALTEN
DER
REGELSTRECKE
.
23
4.1
ALLGEMEINE
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
MATHEMATISCHE
MODELL
.
24
4.2
MATHEMATISCHE
BESCHREIBUNG
DES
MECHANISCHEN
SYSTEMS
.
24
4.2.1
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
FUER
DIE
ARBEITSEINRICHTUNGEN
.
25
4.2.2
BEWEGUNGSGLEICHUNG
FUER
DAS
SCHWENKWERK
.
30
4.3
MATHEMATISCHE
BESCHREIBUNG
DES
HYDRAULISCHEN
SYSTEMS
.
31
4.3.1
MATHEMATISCHES
MODELL
DER
HYDRAULISCHEN
KOMPONENTEN
.
31
4.3.2
EINFLUSS
DER
NICHTLINEARITAETEN
.
35
4.4
MODELLBILDUNG
DES
GESAMTSYSTEMS
.
38
4.4.1
KINEMATISCHE
PROBLEME
DER
KOPPLUNG
.
38
4.4.1.1
KOPPLUNG
DES
AUSLEGERSYSTEMS
.
38
4.4.1.2
KOPPLUNG
DES
STIELSYSTEMS
.
40
4.4.1.3
KOPPLUNG
DES
TIEFLOEFFELSYSTEMS
UND
DER
KRAEFTE
AN
DER
VIERGELENKKETTE
.
42
4.4.2
MATHEMATISCHES
MODELL
DES
GESAMTSYSTEMS
.
45
W
INHALTSVERZEICHNIS
4.5
LINEARISIERUNG
DES
MODELLS
.
48
5.
DURCHFUEHRUNG
VON
MESSUNGEN
AM
VERSUCHSBAGGER
.
51
5.1
MESSUNGEN
DES
OFFENEN
KREISES
AM
VERSUCHSBAGGER
.
51
5.2
DURCHFUEHRUNG
DER
IDENTIFIKATION
ZUR
REGLERAUSLEGUNG
.
54
5.2.1
IDENTIFIKATION
DES
VENTILSYSTEMS
.
55
5.2.2
IDENTIFIKATION
DER
GRUNDACHSE
.
57
5.3
VALIDIERUNG
DES
NICHTLINEAREN
SIMULATIONSMODELLS
.
60
6.
ENTWICKLUNG
DER
REGEL
UND
ADAPTIONSSTRATEGIE
.
65
6.1
ENTWICKLUNG
DER
ZUSTANDSREGLER
FUER
DIE
BAHNREGELUNG
AM
BAGGER
.
67
6.1.1
BAHNREGELUNG
MIT
ZUSTANDSREGLER
.
67
6.1.2
ERMITTLUNG
DER
REGELPARAMETER
DURCH
POLVORGABE
.
68
6.1.3
AUFBEREITUNG
DES
SIGNALS
DURCH
FILTERUNG
.
69
6.2
ADAPTIONSSTRATEGIE
MIT
REFERENZMODELL
.
71
6.2.1
EINFUEHRUNG
DES
ADAPTIVEN
REGELKREISES
MIT
PARALLELEM
REFERENZMODELL
.
71
6.2.2
PROBLEMATIK
DES
ADAPTIVEN
REGELKREISES
MIT
PARALLELEM
REFERENZMODELL
.
72
6.2.3
PRINZIP
DER
PARAMETERADAPTION
MIT
REFERENZMODELL
NACH
DEM
GRADIENTENVERFAHREN
.
73
6.3
EINSATZ
DER
REGEL
UND
ADAPTIONSSTRATEGIEN
AM
BAGGER
.
78
6.3.1
ENTWURF
DES
ADAPTIVEN
REGELKREISES
MIT
PARALLELEM
REFERENZMODELL
AN
DER
GRUNDACHSE
DES
BAGGERS
.
78
6.3.2
STABILITAET
DES
ADAPTIVEN
REGELKREISES
.
81
6.4
BAHNGENERIERUNG
UND
BAHNPLANUNG
.
84
6.4.1
POSITIONSPROFIL
ALS
POLYNOM
5.
ORDNUNG
.
84
6.4.2
BESCHLEUNIGUNGSPROFIL
ALS
TRAPEZFORM
.
85
6.4.3
BAHNVORGABE
FUER
DIE
BAHNREGELUNG
AM
HYDRAULIKBAGGER
.
88
6.4.3.1
BAHNVORGABE
DURCH
DIE
KOMBINATION
VON
0,(T)
,
0
3
(T)
UND
0
3
(T)
.
89
6.4.3.2
BAHNVORGABE
DURCH
DIE
KOMBINATION
VON
0,(T)
,
SS
2
(T)
UND
SS
3
(T)
.
90
6.4.3.3
BEISPIEL
DER
BAHNVORGABE
AM
HYDRAULIKBAGGER
.
91
INHALTSVERZEICHNIS
III
7.
IMPLEMENTIERUNG
DER
REGEL-
UND
ADAPTIONSSTRATEGIEN
AM
SIMULATIONSMODELL
.
95
7.1
VALIDIERUNG
DES
SIMULATIONSMODELLS
FUER
DEN
GESCHLOSSENEN
REGELKREIS
.
95
7.2
SIMULATION
DER
BAHNREGELUNG
MIT
ZUSTANDSREGLER
FUER
DIE
EINZELNE
GRUNDACHSE
.
97
7.3
SIMULATION
DER
BAHNREGELUNG
FUER
DAS
GESAMTSYSTEM
.100
7.3.1
SIMULATION
DER
WAAGERECHTEN
GERADEN
BEWEGUNGSVORGAENGE
.100
7.3.2
SIMULATION
EINES
STEIGENDEN
BOESCHUNGSPROFILS
.
102
7.3.3
EINFLUSS
DER
STOERKRAEFTE
.
104
7.4
UEBERLAGERUNG
DER
ZUSTANDSREGLER
UND
DER
ADAPTIVEN
STRATEGIEN
.
105
8.
IMPLEMENTIERUNG
DER
BAHNREGELUNG
AM
VERSUCHSBAGGER
.
109
8.1
ANFORDERUNG
ZUR
REALISIERUNG
DER
GESCHLOSSENEN
REGELKREISE
AM
VERSUCHSBAGGER
.
109
8.2
IMPLEMENTIERUNG
DER
BAHNREGELUNG
FUER
DIE
EINZELNE
GRUNDACHSE
.
111
8.3
IMPLEMENTIERUNG
DER
BAHNREGELUNG
FUER
DAS
GESAMTE
BAGGERSYSTEM
.116
8.4
BAHNREGELUNG
BEI
UNTERSCHIEDLICHEN
ARBEITSBEDINGUNGEN
.
118
8.4.1
BAHNREGELUNG
BEI
UNTERSCHIEDLICHER
POSITIONIERZEIT
.
118
8.4.2
BAHNREGELUNG
EINES
WAAGERECHTEN
GERADEN
PROFILS
MIT
UNTERSCHIEDLICHER
HOEHE
.
121
8.4.3
BAHNREGELUNG
EINES
WAAGERECHTEN
GERADEN
PROFILS
MIT
BELASTUNG
.
123
8.4.4
BAHNREGELUNG
EINES
STEIGENDEN
BOESCHUNGSPROFILS
.
126
9.
ZUSAMMENFASSUNG
.
129
10.
LITERATURVERZEICHNIS
.
131 |
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