Technische Multi-Agenten-Systeme: verteilte autonome Roboter- und Fertigungssysteme
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München [u.a.]
Hanser
1998
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
1 Einführung 12
1 1 Agent, Autonomie und andere Begriffe 13
1 2 Notwendigkeit einer systematischen Betrachtung 15
1 3 Auswirkungen der wachsenden Zahl autonomer Systeme 17
1 4 Grundlegende Methoden in technischen Multi-Agenten-Systemen 19
1 5 Aufbau und Inhalte der weiteren Kapitel 20
Literatur 22
2 Grundbausteine komplexer Systeme 23
2 1 Die Elementareinheit Zelle 23
211 Kleinste Einheit der Struktur 24
212 Kleinste Einheit der Vermehrung 24
213 Kleinste Einheit der Funktion 24
214 Zelle, Umwelt und Leben 25
2 2 Die Elementareinheit Fraktal 25
221 Definition eines Fraktals 26
222 Merkmal der Selbstähnlichkeit 26
223 Merkmal der Selbstorganisation 27
224 Merkmal der Dynamik und Vitalität 28
225 Kommunikation und Information 28
226 Ziele und Konflikte 29
2 3 Die Elementareinheit Holon 29
231 Definition von Holon und Holarchie 30
232 Autonomie 31
233 Kooperation 31
234 Intelligenz 32
235 Organisationsstrukturen 32
2 4 Die Elementareinheit Roboterzelle 32
241 Definition der Roboterzelle 33
242 Kommunikation in Zellularen Robotersystemen 34
243 Netzwerkstrukturen Zellularer Robotersysteme 34
244 Kooperative Entscheidungsfindung in Zellularen Robotersystemen 35
245 Physikalische Roboterzellen 35
2 5 Die Elementareinheiten Objekt und Aktor 35
251 Objekte und ihre Eigenschaften 36
252 Aktoren und ihre Eigenschaften 39
253 Organisationsstrukturen 40
2 6 Die Elementareinheit Agent 40
261 Agentenbegriff bei der Verteilten Planung 41
262 Agentenbegriff bei der Planerstellung für verteilte Ausführung 42
263 Agentenbegriff bei der Planausführung in verteilten Systemen 43
264 Agentenbegriff innerhalb von Betriebssystemen 44
265 Symbolische Simulation von sozialen Gemeinschaften 44
266 Physikalische Simulation von sozialen Gemeinschaften 45
Zusammenfassung 46
Literatur 47
8 Inhaltsverzeichnis
3 Technische Agenten 51
3 1 Informations- und prozeßtechnische Sichtweise 52
311 Prozeßtechnische Agenten 53
312 Informationstechnische Agenten 55
313 Kombination: Steuerung autonomer Sensor-Aktuator-Systeme 57
3 2 Struktur eines Sensor-Aktuator-Systems 58
321 Hardwarekomponenten 58
322 Softwarekomponenten 60
3 3 Strukturen modularer Systeme 64
331 Zuordnung der Hardwarekomponenten 65
332 Zuordnung der Softwarekomponenten 67
Zusammenfassung 72
Literatur 72
4 Interaktionen 74
4 1 Identität und Arbeitsraum des Agenten 74
4 2 Interaktionsräume 75
4 3 Grundformen der Interaktion 77
431 Kommunikation: Übertragung und Transport 78
432 Kooperation: Überlappende Arbeitsräume 79
433 Koordination: Zeitliche Abstimmung 80
434 Mobilität: Transport einer Instanz 81
435 Kopplung: Kooperation mit abgestimmten Operationen 82
436 Dynamische Kopplung 83
4 4 Interaktionsmuster 83
441 Dienstleistungsbeziehungen 85
442 Erzeuger-Verbraucher-Beziehungen 87
443 Erkennung von Interaktionsmustem 88
4 5 Interaktionsmuster in Sensor-Aktuator-Systemen 89
451 Prozeßtechnische Interaktionsmuster 90
452 Informationstechnische Interaktionsmuster 91
453 Kombinierte informations- und prozeßtechnische Interaktionsmuster 91
Zusammenfassung 92
Literatur 93
5 Verkettung von Interaktionen 94
5 1 Globale Wirkung lokaler Aktionen und Interaktionen 94
511 Grundprinzip 94
512 Relaxationsverfahren 96
513 Das Life-Spiel 97
5 2 Selbstorganisation der Aktionen und Interaktionsmuster 99
521 Grundprinzip 99
522 Lokale und globale Rückkopplung der globalen Wirkung 102
523 Das ECO-System 103
5 3 Entstehende Funktionalität und entstehende Strategien 108
Zusammenfassung 111
Literatur 111
Inhaltsverzeichnis 9
6 Systeme zur Steuerung, Regelung und Planung 113
6 1 Beschreibung von Zielen, Aktionen, Interaktionen, Verhalten 114
6 2 Verkettung von Zielen, Aktionen und Verhalten 116
6 3 Modelle für Regelung und Planung 118
6 4 Typische Ziele und Aufgaben der Informationsverarbeitung 121
6 5 Zeit- und ereignisdiskrete Aktivierung und Bedarfsinterpretation 122
6 6 Überwachte und unüberwachte Aktivierung und Terminierung 123
6 7 Ableitung und Implementierung der Verhalten 124
6 8 Realisierung ablaufender und interpretierender Systeme 126
6 9 Architeklurprinzipien komplexer Systeme 128
Zusammenfassung 130
Literatur 130
7 Regelungstechniken 132
7 1 Grundlagen regelungstechnischer Systeme 132
7 2 Einfache Regler 135
7 3 Übertragungsfunktionen für lineare Regler 137
7 4 Proportionale, differenzierende und integrierende Bestandteile 139
7 5 Entwurf linearer Regler für endliche Einstellzeiten 142
7 6 Steuerung zur Störgrößenaufschaltung 143
7 7 Interagierende Prozesse und Regelungen 144
7 8 Regelung modularer kinematischer Ketten 146
7 9 Kaskaden- und Mehrgrößenregelung 150
7 10 Dynamische Verteilung der Regelsystemkomponenten 153
Zusammenfassung 155
Literatur 156
8 Planungstechniken 157
8 1 Grundlagen planender Systeme 157
8 2 Einfache Planungsverfahren 160
821 Planen als logische Ableitung 161
822 Planen als Suche 163
823 Planen als Planausarbeitung mit Prüfung der Planeigenschaften 167
8 3 Verteilte Planausführung, Planinterpretation und Planausarbeitung 174
831 Zentrale Planung für verteilte Planausführung und -interpretation 175
832 Verteilte Planung 179
8 4 Plankoordination 182
841 Erkennen des Koordinationsbedarfs 183
842 Konfliktlösung und Optimierung von Plänen 185
8 5 Planungssysteme 187
Zusammenfassung 189
Literatur 190
10 Inhaltsverzeichnis
9 Ablaufsteuemde Architekturen 192
9 1 Grundlagen ablaufsteuemder Architekturen 192
9 2 Interaktionsmuster in ablaufsteuemden Architekturen 196
921 Regelschleifen und Prozeßmodelle 196
922 Architekturen mit mehreren nebenläufigen Ablaufsteuerungen 198
923 Zentrale Planinterpretation 199
924 Verteilte und Dezentrale Planinterpretation 201
925 Zuordnung von Kommandos zu abgestimmten Teams 202
926 Dynamische Teambildung 203
9 3 Komplexe ablaufsteuemde Architekturen 205
931 Hierarchische ablaufsteuemde Architekturen 205
932 Zentrale und dezentrale ablaufsteuemde Architekturen 206
933 Koordinationsbedarf in ablaufsteuemden Architekturen 209
9 4 Abbildung von Verhalten zu Architekturen 211
941 Interpretation von Kommandos als Ausführungssteuerungen 211
942 Dynamische Implementierung 213
9 5 Architekturen für Ausführungsteuerung, Planung und Zustandserfassung 215
Zusammenfassung 217
Literatur 218
10 Verhandlungskonzepte und Spieltheorie 220
10 1 Grundlagen von Verhandlung und kooperativer Spieltheorie 220
10 2 Entscheidung für eine von mehreren Alternativen 223
10 3 Entscheidung und Konkurrenz bei der Bewerbung um Ressourcen 225
10 4 Entscheidung und Konkurrenz bei der Bewerbung um Ressourcenagenten 229
10 4 1 Konfigurationen mit einem Bewerber und einer Ressource 229
10 4 2 Konfigurationen mit mehreren Bewerbern und einer Ressource 231
10 4 3 Konfigurationen mit mehreren Bewerbern und mehreren Ressourcen 233
10 5 Vertragstausch und dynamische Konfigurationen 234
10 5 1 Tausch von Ressourcen und Verträgen 235
10 5 2 Optimierungshorizont 237
Zusammenfassung 237
Literatur 238
11 Kommunikation 239
11 1 Grundlagen 239
11 2 Übertragungsmedien und Kommunikationskanäle 240
11 3 Das ISO/OSI Schichtenmodell 242
11 4 Bussysteme und Netze 246
11 5 Informationsfluß und Steuerfluß zwischen Instanzen 251
11 6 Kommunikation und explizite Koordination mit MMS 253
Zusammenfassung 257
Literatur 257
Inhaltsverzeichnis 11
12 Betriebssysteme und Werkzeuge 259
12 1 Echtzeitbetriebssysteme 259
12 1 1 Notwendigkeit der Echtzeitbetriebssysteme 260
12 1 2 Grundprinzipien der Echtzeitverarbeitung und des Multi-Tasking 260
12 1 3 Arten von Echtzeitbetriebssystemen 263
12 1 4 Kommunikationssysteme in Echtzeitbetriebssystemen 264
12 2 Prozesse und Kommunikation in verteilten Systemen 264
12 2 1 Kommunikation zwischen Prozessen 266
12 2 2 Verteilung und Aktivierung von Prozessen 266
12 3 Entwurf und Betrieb verteilter Regelungsarchitekturen 269
12 3 1 Entwurfsunterstützung modularer Regelungsarchitekturen 269
12 3 2 Laufzeitunterstützung dynamischer Systemarchitekturen 272
12 4 Entwurf und Betrieb verteilter Planungssysteme 273
12 4 1 Aufbau der Planungssysteme 274
12 4 2 Komponenten zur Ergänzung der Planungssysteme 276
12 4 3 Kommerzielle Planungssysteme 277
Zusammenfassung 278
Literatur 279
Stichwortverzeichnis 281
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