Ein Multiagentenansatz zur Steuerung von redundanten Manipulatoren für medizinische Applikationen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1997
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte / VDI : Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik
Nr. 675 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss. |
| Beschreibung: | XI, 148 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
V
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
.
1
1.2
ZIEL
DER
ARBEIT
.
3
1.3
AUFBAU
UND
KAPITELUEBERSICHT
.
5
2
STAND
DER
TECHNIK
7
2.1
DEFINITIONEN
.
7
2.2
GEOMETRISCHE
BAHNPLANUNG
FUER
ROBOTERSYSTEME
MIT
VIELEN
FREIHEITSGRADEN
10
2.3
STEUERUNG
VON
REDUNDANTEN
MANIPULATOREN
.
13
2.3.1
GLOBALE
METHODEN
.
14
2.3.2
LOKALE
METHODEN
.
14
2.4
REAKTIVE
STEUERUNG
REDUNDANTER
MANIPULATOREN
.
16
2.5
OPTIMIERUNGSANSAETZE
.
17
2.5.1
HYBRIDE
ARCHITEKTUREN
.
17
2.5.2
VERTEILUNGSANSAETZE
.
18
2.5.3
EFFIZIENTE
UMWELTMODELLIERUNG
.
19
2.5.4
EXPLIZITE
MODELLIERUNG
DER
UNSICHERHEITEN
.
20
2.6
BEISPIELE
REALISIERTER
REDUNDANTER
MANIPULATORSYSTEME
.
20
2.6.1
FEHLERTOLERANTE
SYSTEME
.
20
2.6.2
TELEOPERIERTE
SYSTEME
.
21
2.6.3
REDUNDANTE
MANIPULATOREN
MIT
MOBILER
BASIS
.
22
2.7
BEWERTUNG
.
23
VI
INHALTSVERZEICHNIS
3
KONZEPT
DER
VERTEILTEN
PLANUNG
UND
STEUERUNG
25
3.1
GRUNDLAGEN
DES
PLANUNGS
UND
STEUERUNGSKONZEPTES
.
25
3.1.1
DAS
VERTEILUNGSKONZEPT
.
26
3.1.2
ARCHITEKTUR
DES
STEUERUNGSSYSTEMS
.
27
3.2
PLANUNGS
UND
STEUERUNGSKONZEPT
FUER
REDUNDANTE
MANIPULATOREN
.
30
3.3
DIE
REAKTIVE
EBENE
.
34
3.3.1
DAS
PRINZIP
DES
MULTIAGENTENANSATZES
.
35
3.3.2
DAS
AGENTENMODELL
.
36
3.3.3
DIE
AGENTENGESELLSCHAFT
.
41
3.4
OPTIMIERUNGSEBENE
.
45
3.5
AUFGABENEBENE
.
46
3.5.1
BAHNPLANUNG
.
47
3.5.2
OPERATIONSPLANUNG
.
47
3.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
54
4
DIE
LOKALEN
KOMPONENTEN
DER
REAKTIVEN
STEUERUNG
56
4.1
DIE
REALISIERUNG
DER
AGENTEN
.
57
4.1.1
UEBERSICHT
.
57
4.1.2
DAS
ZIELKRITERIUM
.
59
4.1.3
STABILITAETSBETRACHTUNG
.
61
4.1.4
PRIORITAETENBERECHNUNG
.
62
4.1.5
DAS
HINDERNISKRITERIUM
.
67
4.1.6
FEHLERABSCHAETZUNG
.
72
4.2
AUFWANDSBETRACHTUNG
.
73
4.3
ZUSAMMENFASSUNG
.
74
5
DIE
OPTIMIERENDEN
KOMPONENTEN
DER
REAKTIVEN
STEUERUNG
75
5.1
EFFIZIENTE
BERECHNUNG
DER
ARBEITSRAUMDICHTE
.
75
5.1.1
UEBERBLICK
UEBER
DEN
ALGORITHMUS
.
76
5.1.2
REPRAESENTATION
DER
ARBEITSRAUMDICHTE
.
77
5.1.3
BESTIMMUNG
DER
ARBEITSRAUMGRENZEN
.
77
5.1.4
BERECHNUNG
DER
KONVEXEN
ARBEITSRAUMHUELLE
.
78
INHALTSVERZEICHNIS
VII
5.1.5
BERECHNUNG
DER
ENDEFFEKTORDICHTE
.
80
5.1.6
BERECHNUNG
DER
ARBEITSRAUMDICHTE
.
84
5.1.7
ORIENTIERUNGSDICHTE
.
86
5.1.8
AUFWANDSABSCHAETZUNG
.
87
5.1.9
ERGEBNISSE
.
89
5.2
DER
TRAKTRIXBASIERTE
KOORDINATIONSANSATZ
.
90
5.2.1
DER
TRAKTRIXALGORITHMUS
FUER
EIN
ARMSEGMENT
OHNE
HINDERNISSE
.
91
5.2.2
TRAKTRIX
MIT
BERUEHRUNG
.
94
5.2.3
TRAKTRIXALGORITHMUS
FUER
DEN
GESAMTEN
MANIPULATOR
.
97
5.2.4
INTEGRATION
ERLAUBTER
GELENKWINKELINTERVALLE
.
98
5.3
INTEGRATION
DER
VERFAHREN
.
102
5.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
103
6
ERGEBNISSE
104
6.1
EVALUIERUNGSSYSTEME
.
104
6.1.1
SIMULATION
.
104
6.1.2
HARDWAREREALISIERUNG
EINES
REDUNDANTEN
MANIPULATORS
.
105
6.1.3
SENSITIVE
HAUT
.
106
6.1.4
MINIATURISIERUNG
.
107
6.1.5
SIMULATION
LANGER
MOLEKUELKETTEN
.
109
6.2
THEORETISCHE
EVALUIERUNG
.
111
6.3
EXPERIMENTE
.
112
6.3.1
VERTEILTE
PLANUNG
OHNE
KOMMUNIKATION
.
114
6.3.2
STEUERUNG
UND
PLANUNG
DURCH
DIE
REAKTIVE
EBENE
.
114
6.3.3
EXPERIMENTE
MIT
INTEGRIERTER
OPTIMIERUNGSEBENE
.
120
6.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
123
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
124
7.1
EINORDNUNG
.
124
7.2
ERGEBNIS
DER
ARBEIT
.
125
7.3
AUSBLICK
.
127
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
A
HARDWAREREALISIERUNGEN
130
A.L
AUFBAU
DES
MANIPULATORARMS
.
130
A.1.1
PROZESSOREN
.
131
A.1.2
SENSOREN
.
132
A.1.3
AKTOREN
.
133
A.L.
4
KOMMUNIKATION
.
134
A.2
SENSORSYSTEM
.
135
LITERATURVERZEICHNIS
139 |
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