Handhabungstechnik mit Robotertechnik: Funktion, Arbeitsweise, Programmierung ; mit 45 Tabellen
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Braunschweig [u.a.]
Vieweg
1998
|
| Schriftenreihe: | Viewegs Fachbücher der Technik
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | X, 358 S. zahlr. Ill. und graph. Darst. CD-ROM (12 cm) |
| ISBN: | 3528038306 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
GRUNDLAGEN
DER
FERTIGUNGSAUTOMATISIERUNG
.
1
1.1
DER
BEGRIFF
HANDHABEN
.
5
1.2
FUNKTIONEN
DES
HANDHABENS
.
8
1.3
SYMBOLISCHE
DARSTELLUNG
VON
HANDHABUNGSAUFGABEN
.
8
1.4
HANDHABUNGSEINRICHTUNGEN
.
9
1.4.1
MANIPULATOREN
.
12
1.4.2
TELEOPERATOREN
.
12
1.4.3
BALANCER
.
13
1.4.4
EINLEGEGERAETE
.
13
1.4.5
SPEZIALGERAETE/-MASCHINEN
.
14
1.4.6
INDUSTRIEROBOTER
.
15
2
GRUNDLAGEN
DER
ROBOTERTECHNIK
.
16
2.1
GESCHICHTLICHE
ENTWICKLUNG
DES
ROBOTEREINSATZES
.
16
2.2
DEFINITIONEN
DES
INDUSTRIEROBOTERS
.
17
2.3
SYSTEMKOMPONENTEN
EINES
INDUSTRIEROBOTERS
.
19
2.4
KENNGROESSEN
EINES
INDUSTRIEROBOTERS
.
21
2.4.1
MECHANISCHE
SYSTEMGRENZEN
.
22
2.4.2
RAUMAUFTEILUNG
.
23
2.4.3
BELASTUNGSKENNGROESSEN
.
24
2.4.4
KINEMATISCHE
KENNGROESSEN
.
26
2.4.5
GENAUIGKEITSKENNGROESSEN
.
26
2.5
EINSATZBEREICHE
UND
ANWENDUNGSBEISPIELE
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
30
3
KINEMATIK
DES
ROBOTERS
.36
3.1
ACHSEN
.
36
3.2
FREIHEITSGRADE
.
39
3.3
BESTIMMUNG
DER
ACHSBEZEICHNUNGEN
.
45
3.4
BAUARTEN,
ARBEITSRAEUME
UND
EINSATZBEREICHE
.
47
3.4.1
LINEARARM-ROBOTER/PORTALROBOTER
.
48
3.4.2
SCHWENKARM-ROBOTER
.
49
3.4.3
KNICKARM-ROBOTER
.
50
4
ROBOTER-ANTRIEBE.
51
4.1
ALLGEMEINES
.
51
4.2
GLEICHSTROMANTRIEBE
.
53
4.2.1
AUFBAU
DES
SCHEIBENLAEUFERMOTORS
.
54
4.2.2
DREHZAHLREGELUNG
DES
SCHEIBENLAEUFERMOTORS
.
57
4.2.3
LAGE
UND
DREHZAHLERFASSUNG
.
58
4.3
DREHSTROM-SERVOANTRIEBE
.
60
4.3.1
SERVOANTRIEB
MIT
SYNCHRONMOTOR
.
62
4.3.2
SERVOANTRIEB
MIT
ASYNCHRONMOTOR
.
65
4.3.3
BLOCKSCHALTBILD
EINES
KOMPLETTEN
DREHSTROM-SERVOANTRIEBES
.
65
5
MESSSYSTEME
.
69
5.1
AUFGABEN
VON
MESSSYSTEMEN
.
69
5.2
WEGMESSSYSTEME
.
70
5.2.1
INKREMENTALE
WEGMESSSYSTEME
.
70
5.2.2
ABSOLUTE
WEGMESSSYSTEME
.
74
5.3
GESCHWINDIGKEITSMESSSYSTEME
.
83
6
GREIFER
.
85
6.1
GRUNDBEGRIFFE
.
85
6.2
FUNKTIONEN
DES
GREIFERS
.
86
6.3
TEILSYSTEME
VON
GREIFERN
.
86
6.3.1
DAS
TRAEGERSYSTEM
(FLANSCH)
.
87
6.3.2
DAS
ANTRIEBSSYSTEM
.
88
6.3.3
DAS
KINEMATISCHE
SYSTEM
.
89
6.3.4
DAS
WIRK
BZW.
DAS
HALTESYSTEM
.
90
6.3.5
DAS
STEUERUNGS
UND
SENSORSYSTEM
.
90
6.3.6
DAS
SCHUTZSYSTEM
.
91
6.4
EINTEILUNG
DER
GREIFER
.
93
6.4.1
UEBERSICHT
UEBER
MOEGLICHE
GLIEDERUNGSPRINZIPIEN
.
93
6.4.2
GLIEDERUNG
NACH
DEM
WIRKPRINZIP
.
94
6.4.3
GLIEDERUNG
NACH
ANZAHL
DER
GREIFOBJEKTE
.
94
6.4.4
GLIEDERUNG
NACH
DER
ANZAHL
DER
WIRKORGANE
.
98
6.5
BESCHREIBUNG
DES
GREIFPRINZIPS
WICHTIGER
GREIFERARTEN
.
98
6.5.1
SAUGGREIFER
.
98
6.5.2
MAGNETGREIFER
.
100
6.5.3
ADHAESIONSGREIFER
.
101
6.5.4
MECHANISCHE
GREIFER
.
101
6.5.5
NADELGREIFER
.104
6.5.6
SONSTIGE
GREIFERARTEN
.
105
6.6
FLEXIBILITAET
VON
GREIFERN
.
107
6.6.1
FLEXIBLE
GREIFER
UND
FLEXIBLE
GREIFERBACKEN
.
107
6.6.2
GREIFERWECHSELSYSTEME
.
109
7
ROBOTER-STEUERUNG
.
112
7.1
GRUNDLAGEN
.
112
7.2
KOORDINATENSYSTEME
UND
-TRANSFORMATIONEN
.
118
7.2.1
GRUNDLAGEN
.
119
7.2.2
ROBOTER-KOORDINATENSYSTEME
.
131
7.3
STEUERUNGSARTEN
.
138
7.3.1
PUNKTSTEUERUNG
.
140
7.3.2
STRECKENSTEUERUNG
.
140
7.3.3
MULTIPUNKTSTEUERUNG
.
140
7.3.4
BAHNSTEUERUNG
.
142
8
SENSOREN
.
152
8.1
ALLGEMEINES
.
152
8.1.1
BEGRIFFSDEFMITION
.
152
8.1.2
SENSORORDNUNG
(NACH
GRABNITZKI)
.
152
8.2
INDUKTIVE
SENSOREN
.
158
8.2.1
GRUNDLAGEN
.
158
8.2.2
TECHNISCHE
BEGRIFFE,
DEFINITIONEN
(DIN
EN
50010,
50032,
VDE
0660)
.
162
8.2.3
SCHALTZEITEN
DES
SENSORS
.
168
8.2.4
BAUFORMEN
.
170
8.2.5
ELEKTRISCHE
DATEN
.
171
8.2.6
ELEKTRISCHE
SCHUTZMASSNAHMEN
.
173
8.2.7
REIHEN
UND
PARALLELSCHALTUNG
.
176
8.2.8
MERKMALE
DES
INDUKTIVEN
SENSORS
.
178
8.2.9
KRITERIEN
FUER
DEN
PRAKTISCHEN
EINSATZ
.
179
8.2.10
GEGENSEITIGE
BEEINFLUSSUNG
VON
INDUKTIVEN
SENSOREN
.
182
8.2.11
SCHNITTSTELLEN
INDUKTIVER
SENSOREN
.
182
8.2.12
NAMUR-SENSOREN
(DIN
19234)
.
184
8.3
KAPAZITIVE
SENSOREN
.
185
8.3.1
SENSORAUFBAU
.
186
8.3.2
SCHALTABSTAND
BEI
KAPAZITIVEN
SENSOREN
.
193
8.3.3
MATERIAL-KORREKTURFAKTOR
.
194
8.3.4
MERKMALE
KAPAZITIVER
SENSOREN
.
195
8.3.5
ANWENDUNG
.
195
8.3.6
ELEKTRISCHE
DATEN
.
196
8.3.7
ELEKTRISCHE
SCHUTZMASSNAHMEN
.
196
8.3.8
SCHALTUNGSARTEN
.
196
8.3.9
MONTAGEHINWEISE
.
196
8.3.10
GEGENSEITIGE
BEEINFLUSSUNG
.
197
8.4
APPLIKATIONSBEISPIELE
FUER
INDUKTIVE
UND
KAPAZITIVE
SENSOREN
.
197
8.4.1
UMGEBUNGSBEDINGUNGEN
.
198
8.4.2
UMGEBUNGSTEMPERATUR
.
198
8.4.3
SCHOCK
UND
SCHWINGBEANSPRUCHUNG
.
198
8.4.4
FREMDKOERPER
UND
STAUB
.
198
8.4.5
DICHTIGKEIT
.
198
8.4.6
FEUCHTE
UND
WASSER
.
199
8.4.7
CHEMISCHE
EINFLUESSE
.
199
8.4.8
ELEKTROMAGNETISCHE
EINFLUESSE
.
199
8.4.9
SONSTIGE
EINFLUESSE
.
199
8.5
OPTOELEKTRONISCHE
SENSOREN
.
200
8.5.1
EINLEITUNG
.
200
8.5.2
PHYSIKALISCHE
GRUNDLAGEN
.
200
8.5.3
DIE
GRUNDPRINZIPIEN
.
202
8.5.4
DIE
EINWEG-LICHTSCHRANKE
.
203
8.5.5
DIE
REFLEXIONSLICHTSCHRANKE
.
208
8.5.6
DER
REFLEXIONSLICHTTASTER
.
212
8.5.7
TECHNISCHE
BESONDERHEITEN
.
218
8.5.8
DIGITALE
STOERAUSTASTUNG
.
220
8.5.9
AUSFUEHRUNGSFORMEN
VON
OPTOELEKTRONISCHEN
SENSOREN
.
221
8.5.10
EMPFEHLUNGEN
.
222
9
PROGRAMMIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
223
9.1
AUFGABEN
UND
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
PROGRAMMIERUNG
.
223
9.2
VERFAHREN
ZUR
ROBOTERPROGRAMMIERUNG
.
223
9.2.1
UEBERBLICK
.
223
9.2.2
ONLINE-PROGRAMMIERUNG
.225
9.2.3
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
229
9.3
PROGRAMMIERBEISPIELE
.
236
9.3.1
PROGRAMMIERBEISPIEL
MITSUBISHI
.
236
9.3.2
PROGRAMMIERBEISPIEL
IN
DER
PROGRAMMIERSPRACHE
BAPS
.
237
10
PLANUNG
DES
EINSATZES
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
240
10.1
AUTOMATISIERUNGSGERECHTE
PRODUKTGESTALTUNG
.
240
10.2
METHODISCHE
VORGEHENSWEISE
.
241
10.2.1
ARBEITSPLATZANALYSE
UND
AUSWERTUNG
.
242
10.2.2
AUSWAHL
UND
REALISIERUNG
VON
SYSTEMLOESUNGEN
.
242
10.2.3
WIRTSCHAFTLICHKEITSBETRACHTUNG
UND
REALISIERUNG
.
244
10.3
PLANUNGSHILFSMITTEL
.
244
10.3.1
PFLICHTENHEFT
.
244
10.3.2
CHECKLISTE
.
245
10.3.3
PLANUNGSSOFTWARE
.
247
10.4
WIRTSCHAFTLICHKEITSBETRACHTUNGEN
.
249
11
ARBEITSSCHUTZMASSNAHMEN
.
250
11.1
UNFALLQUELLE
INDUSTRIEROBOTER
.
250
11.2
ALLGEMEINE
SICHERHEITSMASSNAHMEN
.
252
11.3
ALLGEMEINE
SICHERHEITSHINWEISE
(INFORMELLE
SICHERHEITSMASSNAHMEN)
.
253
11.3.1
BETRIEBSANLEITUNG
.
253
11.3.2
VERPFLICHTUNG
DES
BETREIBERS
.
253
11.3.3
VERPFLICHTUNG
DES
BEDIENPERSONALS
.
253
11.3.4
ORGANISATORISCHE
MASSNAHMEN
.
253
11.3.5
AUSBILDUNG
DES
BEDIENPERSONALS
.
254
11.4
VORBEUGENDE
MASSNAHMEN
.
254
11.5
SICHERHEITSANALYSE
.
256
11.5.1
RISIKOBEWERTUNG
.
256
11.5.2
SICHERHEITSKATEGORIEN
.
256
11.6
SCHUTZEINRICHTUNGEN
.
261
11.6.1
TRENNENDE
SCHUTZEINRICHTUNGEN
.
262
11.6.2
MIT
POSITIONSSCHALTEM
ERREICHBARE
SICHERHEITSKATEGORIEN
.
267
11.7
SICHERHEITSSENSOREN
ZUR
UEBERWACHUNG
BEWEGLICHER
SCHUTZEINRICHTUNGEN.
268
11.7.1
FUNKTIONSPRINZIP
.
268
11.7.2
FUNKTIONSWEISE
.
270
11.7.3
AUSWERTEEINHEIT
MIT
DREIFACH
REDUNDANTEM
AUFBAU
.
270
11.7.4
ERZIELBARE
SICHERHEITSKATEGORIEN
MIT
SICHERHEITSSENSOREN
.
271
11.8
SCHUTZEINRICHTUNGEN
MIT
ANNAEHERUNGSREAKTION
.
271
11.8.1
BERUEHRUNGSLOS
WIRKENDE
SCHUTZEINRICHTUNGEN
(BWS)
.
271
11.8.2
SCHALTMATTEN
.
275
11.9
BETRIEBSBEDINGTE
SCHUTZMASSNAHMEN
.
280
11.9.1
AUTOMATIKBETRIEB
.
280
11.9.2
PROGRAMMIERUNG
DES
IR
.
280
11.9.3
REGELMAESSIGE
INSPEKTION
UND
WARTUNG
.
281
11.10
SICHERHEITSVORSCHRIFTEN
FUER
IR
.
282
11.11
BEISPIELE
FUER
SCHUTZEINRICHTUNGEN
.
284
A
KINEMATISCHE
BESCHREIBUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
287
A.L
EINFUEHRUNG
.
287
A.2
MATHEMATISCHE
GRUNDLAGEN
.
289
A.3
ROBOTERACHSENBESCHREIBUNG
NACH
DENAVIT
UND
HARTENBERG
.
297
A.4
BESCHREIBUNG
DER
ROBOTERKINEMATIK
NACH
PAUL
.
299
A.5
VORWAERTS
UND
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
BEIM
ZWEIARMMANIPULATOR
.
308
A5.1
VORWAERTSTRANSFORMATION
.
309
A5
.2
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
.
311
B
BAHNBERECHNUNGEN
.
314
B.L
GRUNDLAGEN
.
314
B
.2
INDUSTRIEROBOTER
MIT
MAXIMAL
DREI
ACHSEN
.
315
B.2.1
DREIACHSIGER
ROBOTER
MIT
KARTESISCHEM
ARBEITSRAUM
.
316
B
.2.2
DREIACHSIGER
ROBOTER
MIT
ZYLINDRISCHEM
ARBEITSRAUM
.
316
B
.2.3
DREIACHSIGER
ROBOTER
MIT
KUGELFOERMIGEM
ARBEITSRAUM
.
318
B
.3
PUNKTSTEUERUNGEN
FUER
MEHR
ALS
DREI
ACHSEN
.
319
B.3.
1
INTERPOLATION
FUER
EINE
EINZELNE
ACHSE
.
319
B.3.2
KOPPLUNG
MEHRERER
ACHSEN
.
327
B.4
BAHNSTEUERUNGEN
FUER
MEHR
ALS
DREI
ACHSEN
.
330
C
BEISPIELE
AUSGEFUEHRTER
ROBOTER
.
334
C.
1
PORTALROBOTER
DER
FIRMA
DUERR
.
334
C.2
SCARA-ROBOTER
DER
FIRMA
BOSCH
.
337
C.3
KNICKARMROBOTER
DER
FIRMA
KUKA
.
339
C.4
INDUSTRIEROBOTER
DER
FIRMA
REIS
.
341
D
BEISPIELPROGRAMM
GERADENINTERPOLATION.
342
D.L
PROGRAMMABLAUFPLAN
.
342
D.2
FORTRAN-PROGRAMM
.
345
LITERATURVERZEICHNIS
.
351
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354 |
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Inhaltsverzeichnis
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| Signatur: |
2000 ZQ 6250 B283 |
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