Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1998
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
681 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XII, 160 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3183681080 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV011765567 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 20110914 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 980210s1998 ad|| mm|| 00||| gerod | ||
| 016 | 7 | |a 952985659 |2 DE-101 | |
| 020 | |a 3183681080 |9 3-18-368108-0 | ||
| 035 | |a (OCoLC)45531914 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV011765567 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 049 | |a DE-91 |a DE-210 |a DE-634 |a DE-83 | ||
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 084 | |a FER 988d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Schütte, Herbert |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems |c Herbert Schütte |
| 250 | |a Als Ms. gedr. | ||
| 264 | 1 | |a Düsseldorf |b VDI-Verl. |c 1998 | |
| 300 | |a XII, 160 S. |b Ill., graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |v 681 | |
| 502 | |a Zugl.: Paderborn, Univ.-Gesamthochsch., Diss., 1997 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Bahnplanung |0 (DE-588)4267628-9 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Elastische Deformation |0 (DE-588)4193856-2 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Mehrkörpersystem |0 (DE-588)4038390-8 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Reglerentwurf |0 (DE-588)4177447-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Nichtlineare Regelung |0 (DE-588)4132964-8 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Mehrkörpersystem |0 (DE-588)4038390-8 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Elastische Deformation |0 (DE-588)4193856-2 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a Bahnplanung |0 (DE-588)4267628-9 |D s |
| 689 | 0 | 4 | |a Nichtlineare Regelung |0 (DE-588)4132964-8 |D s |
| 689 | 0 | 5 | |a Reglerentwurf |0 (DE-588)4177447-4 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 810 | 2 | |a 8] |t Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI |v 681 |w (DE-604)BV000882482 |9 681 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HBZ Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007939311&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007939311 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804126307906224128 |
|---|---|
| adam_text | Titel: Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen
Autor: Schütte, Herbert
Jahr: 1998
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Robotik und Mechatronik 1
1.2 Ziele und Aufbau der Arbeit 2
2 Das modulare Robotersystem tempo 5
2.1 Mechanischer Aufbau und Sensorik 5
2.1.1 Die mechanische Gesamtkonstruktion 5
2.1.2 Konstruktion der Gelenkmodule 6
2.2 Aufbau der digitalen und der analogen Steuerungshardware 9
2.3 Softwaremodule und Schnittstellen der Robotersteuerung 10
2.3.1 Prozessor- und Prozeßtopologie der Steuerung 12
2.3.2 Nutzerschnittstelle der Bahnplanung und der Robotersteuerung 15
2.3.3 Automatische Erzeugung des Reglercodes 20
3 Elemente der Bahnplanung 23
3.1 Direktes und inverses kinematisches Problem 24
3.2 Mathematische Grundlagen für die exakte Berechnung von Splinebahnen 28
3.3 Geschwindigkeitsoptimale kartesische Bahnen 30
3.4 Zusammenfassung 34
4 Symbolische Modellierung von Robotern als hybride Mehrkörpersysteme 36
4.1 Literaturübersicht zur symbolischen Modellierung 38
4.2 Formalismus zur Beschreibung von Mehrkörpersystemen 40
4.2.1 Mehrkörpersysteme mit diskreten Elastizitäten 41
4.2.2 Hybride Mehrkörpersysteme 43
4.2.3 Baumstrukturierte Systeme 46
4.3 Vereinfachungen und Umformungen des mechanischen Modells 47
4.3.1 Operatoralgebra zur Vereinfachung trigonometrischer und kleiner Größen 47
4.3.2 Abkürzungen und Ausklammerungen 53
4.3.3 DSL-Repräsentation eines mechanischen Systems 56
4.4 Beschreibung des Robotermodells tanpo 62
4.4.1 Physikalisches Ersatzsystem 63
4.4.2 Ergänzungen des MKS 66
5 Identifikation physikalischer Modellparameter 70
5.1 Statische Identifikation 72
5.1.1 Identifikation der nichtlinearen Getriebesteifigkeit 72
5.1.2 Coulombsche und viskose Reibung 74
5.1.3 Vermessung der Arm- und Lagerverformungen 76
5.2 Identifikation im Frequenzbereich 78
5.2.1 Identifikation am Einzelgelenk 78
5.2.2 Bemerkungen zu den Messungen und zur Meßdatenaufbereitung 79
5.2.3 Optimierungskriteriurn und Nutzerschnittstelle 80
5.2.4 Ergebnisse der Frequenzgangsidentifikation am Gesamtroboter 82
6 Bahnregelung 86
6.1 Diskussion des Regelungsproblems und Ziele der Regelung 88
6.2 Symbolverarbeitung beim Reglerentwurf 92
6.3 Lineare und nichtlineare Gelenkregelung 98
6.3.1 Regelkonzept I 99
6.3.2 Regelkonzept H 104
6.4 Bemerkungen zur Auslegung und zur Wirkungsweise der Regelungen 110
6.5 Messungen am geregelten Roboter 111
6.5.1 Messungen an einzelnen Roboterachsen 111
6.5.2 Messungen an verkoppelten Roboterachsen 116
7 Zusammenfassung und Ausblick 118
8 Anhang 120
8.1 Anhang zum Kapitel 2 120
8.1.1 Hauptabmessungen des Robotersystems tempo 120
8.1.2 Parameter des Robotersystems tempo 120
8.1.2.1 Getriebedaten 120
8.1.2.2 Motordaten 121
8.1.2.3 Verstärkerdaten 121
8.2 Anhang zum Kapitel 3 122
8.3 Anhang zum Kapitel 4 127
8.4 Anhang zum Kapitel 5 128
8.5 Anhang zum Kapitel 6 131
9Litert.air 147
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Schütte, Herbert |
| author_facet | Schütte, Herbert |
| author_role | aut |
| author_sort | Schütte, Herbert |
| author_variant | h s hs |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV011765567 |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| classification_tum | FER 988d |
| ctrlnum | (OCoLC)45531914 (DE-599)BVBBV011765567 |
| discipline | Fertigungstechnik Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| edition | Als Ms. gedr. |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>02285nam a2200517 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV011765567</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20110914 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">980210s1998 ad|| mm|| 00||| gerod</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">952985659</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3183681080</subfield><subfield code="9">3-18-368108-0</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)45531914</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV011765567</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-210</subfield><subfield code="a">DE-634</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">FER 988d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Schütte, Herbert</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems</subfield><subfield code="c">Herbert Schütte</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Als Ms. gedr.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Düsseldorf</subfield><subfield code="b">VDI-Verl.</subfield><subfield code="c">1998</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">XII, 160 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]</subfield><subfield code="v">681</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Paderborn, Univ.-Gesamthochsch., Diss., 1997</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Bahnplanung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4267628-9</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Elastische Deformation</subfield><subfield code="0">(DE-588)4193856-2</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Mehrkörpersystem</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038390-8</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Reglerentwurf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177447-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Nichtlineare Regelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4132964-8</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Mehrkörpersystem</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038390-8</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Elastische Deformation</subfield><subfield code="0">(DE-588)4193856-2</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Bahnplanung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4267628-9</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="4"><subfield code="a">Nichtlineare Regelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4132964-8</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="5"><subfield code="a">Reglerentwurf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177447-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="810" ind1="2" ind2=" "><subfield code="a">8]</subfield><subfield code="t">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI</subfield><subfield code="v">681</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV000882482</subfield><subfield code="9">681</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HBZ Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007939311&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007939311</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV011765567 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T18:15:23Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3183681080 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007939311 |
| oclc_num | 45531914 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-634 DE-83 |
| owner_facet | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-634 DE-83 |
| physical | XII, 160 S. Ill., graph. Darst. |
| publishDate | 1998 |
| publishDateSearch | 1998 |
| publishDateSort | 1998 |
| publisher | VDI-Verl. |
| record_format | marc |
| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |
| spelling | Schütte, Herbert Verfasser aut Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems Herbert Schütte Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1998 XII, 160 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] 681 Zugl.: Paderborn, Univ.-Gesamthochsch., Diss., 1997 Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Elastische Deformation (DE-588)4193856-2 gnd rswk-swf Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd rswk-swf Nichtlineare Regelung (DE-588)4132964-8 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 s Elastische Deformation (DE-588)4193856-2 s Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Nichtlineare Regelung (DE-588)4132964-8 s Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 s DE-604 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI 681 (DE-604)BV000882482 681 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007939311&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Schütte, Herbert Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd Elastische Deformation (DE-588)4193856-2 gnd Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd Nichtlineare Regelung (DE-588)4132964-8 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4267628-9 (DE-588)4193856-2 (DE-588)4038390-8 (DE-588)4026861-5 (DE-588)4177447-4 (DE-588)4132964-8 (DE-588)4113937-9 |
| title | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems |
| title_auth | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems |
| title_exact_search | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems |
| title_full | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems Herbert Schütte |
| title_fullStr | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems Herbert Schütte |
| title_full_unstemmed | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems Herbert Schütte |
| title_short | Symbolische Modellierung und beobachtergestützte nichtlineare Regelung eines modularen elastischen Robotersystems |
| title_sort | symbolische modellierung und beobachtergestutzte nichtlineare regelung eines modularen elastischen robotersystems |
| topic | Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd Elastische Deformation (DE-588)4193856-2 gnd Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd Nichtlineare Regelung (DE-588)4132964-8 gnd |
| topic_facet | Bahnplanung Elastische Deformation Mehrkörpersystem Industrieroboter Reglerentwurf Nichtlineare Regelung Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007939311&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV000882482 |
| work_keys_str_mv | AT schutteherbert symbolischemodellierungundbeobachtergestutztenichtlineareregelungeinesmodularenelastischenrobotersystems |