Adaptive Erkennung von bewegten Fahrbahnobjekten in monokularen Bildfolgen bei Eigenbewegung:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
Infix
1997
|
| Schriftenreihe: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
172 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Erlangen, Nürnberg, Univ., Diss., 1997 |
| Beschreibung: | XII, 181 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
DAS
PROBLEM:
OBJEKTERKENNUNG
IN
BILDFOLGEN
.
2
1.2
BEWEGTE
OBJEKTE
-
STAND
DER
TECHNIK
.
7
1.2.1
PIXELBASIERTE
VERSCHIEBUNG
.
7
1.2.2
VERSCHIEBUNGSBASIERTE
BILDSEGMENTIERUNG
.
8
1.2.3
MERKMALS
UND
2-D
OBJEKT
VERFOLGUNG
IN
BILDEBENE
.
8
1.2.4
3-D
STRUKTUR
UND
BEWEGUNG
AUS
ANSICHTEN
.
9
1.2.5
MODELLBASIERTE
3-D
OBJEKT
VERFOLGUNG
.
10
1.2.6
DIE
ERKENNUNG
VON
MEHREREN
OBJEKTEN
.
11
1.2.7
SCHLUSSFOLGERUNG:
BEWEGTE
OBJEKTE
.
11
1.3
SYSTEMANSAETZE
-
STAND
DER
TECHNIK
.
11
1.4
ZIELE
UND
LOESUNGSANSATZ
.
16
1.4.1
DIE
ZIELE
.
16
1.4.2
DER
LOESUNGSANSATZ
.
17
1.5
BEITRAG
DER
ARBEIT
.
18
1.5.1
SYSTEMINTEGRATION
UND
KONFIGURIERUNG
.
18
1.5.2
NEUENTWICKLUNGEN
FUER
TEILPROBLEME
.
19
1.6
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
21
2
DER
ADAPTIVE
ANSATZ
ZUR
OBJEKTERKENNUNG
23
2.1
DIE
FUNKTIONELLE
SYSTEMSTRUKTUR
.
23
2.1.1
DER
2-D
MODUL
.
24
2.1.2
DER
2.5-D
MODUL
.
26
2.1.3
DER
3-D
MODUL
.
27
2.1.4
DER
ANALYSEFLUSS
.
28
2.1.5
MODELLBASIERTE
3-D
BEWEGUNGSERFASSUNG
.
29
2.2
DAS
MODELL
DES
ADAPTIVEN
ANSATZES
.
30
2.2.1
EIN
DYNAMISCHES
OBJEKTMODELL
.
31
2.2.2
DIE
INITIALISIERUNG
.
34
2.2.3 DIE
REKURSIVE
SCHAETZUNG
.
35
2.2.4
DIE
MESSUNG
.
38
2.2.5
DIE
OBJEKTAUSWAHL
.
38
2.3
ANWENDUNG
DES
ADAPTIVEN
ERKENNUNGSANSATZES
.
39
2.3.1
ADAPTIVES
DIFFERENZBILD
BEI
EIGENBEWEGUNG
.
40
2.3.2
SEGMENTVERFOLGUNG
.
41
2.3.3
ADAPTIVE
FLUCHTPUNKTERKENNUNG
.
41
2.3.4
ADAPTIVE
FAHRBAHNERKENNUNG
.
42
2.3.5
ADAPTIVE
3-D
OBJEKTERKENNUNG
.
42
X
INHALTSVERZEICHNIS
2.4
SYSTEMKONFIGURIERUNG
BEI
STATIONAERER
KAMERA
.
44
3
BILDSEGMENTIERUNG
UND
VERSCHIEBUNGSDETEKTION
47
3.1
IKONIK
.
47
3.1.1
BILDVORVERARBEITUNG
.
47
3.1.2
KANTENDETEKTOR
.
49
3.1.3
PIXELBASIERTE
VERSCHIEBUNG
.
51
3.2
LINIEN
UND
REGIONEN-DETEKTION
.
52
3.2.1
LINIENFINDER
.
52
3.2.2
REGIONENFINDER
.
53
3.3
KONTURVERFOLGUNG
IN
BILDEBENE
.
54
3.3.1
KONTURDETEKTION
IN
BILD
.
54
3.3.2
STABILE
MESSUNG
VON
KONTUREN
.
54
3.3.3
DISKRETISIERUNGSFEHLER
DER
KONTURVERFOLGUNG
.
57
4
FAHRBAHNERKENNUNG
UND
EIGENZUSTANDSVERFOLGUNG
63
4.1
FLUCHTPUNKTE
IN
BILDEBENE
.
63
4.1.1
GEOMETRISCHER
FLUCHTPUNKT
FP
.
63
4.1.2
DER
DYNAMISCHE
FLUCHTPUNKT
FOE
.
66
4.2
KONTURKLASSIFIKATION
IN
BILDEBENE
.
67
4.2.1
GEOMETRIEBASIERTE
KONTURKLASSIFIKATION
.
67
4.2.2
VERSCHIEBUNGSBASIERTE
KONTURKLASSIFIKATION
.
67
4.2.3
2.5-D
KONTURATTRIBUTE
.
68
4.3
DYNAMISCHE
ORIENTIERUNG
IM
3-D
RAUM
.
71
4.3.1
DIE
KOORDINATENSYSTEME
IM
3-D
RAUM
.
71
4.3.2
DIE
ROTATIONSWINKEL
.
74
4.3.3
DIE
ZEITLICHEN
TRAJEKTORIEN
AUF
EBENE
.
74
4.4
DIE
FAHRBAHNERKENNUNG
.
74
4.4.1
DIE
FAHRBAHNHYPOTHESEN
.
75
4.4.2
DETEKTION
(MESSUNG)
DER
PARAMETER
W,
B
.
75
4.4.3
ZUSTANDSMODIFIKATION
UND
FAHRBAHNAUSWAHL
.
79
4.4.4
FAHRBAHNKRUEMMUNG
.
79
4.5
DER
EIGENZUSTAND
.
81
5
MODELLBASIERTE
3-D
OBJEKTERKENNUNG
83
5.1
DAS
OBJEKTMODELL
.
83
5.1.1
DIE
TRAJEKTORIEN
.
84
5.1.2
DIE
OBJEKTFORMEN
.
85
5.1.3
SPEZIALISIERTE
FORMEN
.
86
5.1.4
AKTIVIERUNG
DES
MODELLS
.
87
5.2
GENERIERUNG
VON
OBJEKTHYPOTHESEN
.
87
5.2.1
GRUPPIERUNG
VON
SEGMENTEN
.
87
5.2.2
INITIALISIERUNG
DER
OBJEKTHYPOTHESE
.
87
5.3
DYNAMISCHES
MODELL
.
88
5.3.1
FUER
UNBEWEGTE
FAHRBAHNSTREIFEN
.
89
5.3.2
FUER
BEWEGTE
FAHRZEUGE
.
90
5.3.3
FUER
HINDERNISSE/UMGEBUNGSOBJEKTE
.
91
5.4
MODIFIKATION
DER
OBJEKTHYPOTHESE
.
92
5.5
ABBILDUNGSFUNKTIONEN
UND
MESSUNGEN
.
93
INHALTSVERZEICHNIS
XI
5.5.1
DIE
3-D
MESSUNG
.
93
5.5.2
DIE
2-D
MESSUNG
.
94
5.5.3
DER
VERLAUF
DER
2-D
MESSUNG
.
97
5.6
OBJEKTAUSWAHL
.
100
5.6.1
DER
KONSISTENZTEST
.
100
5.6.2
DER
ERKENNUNGSTEST
.
101
6
EINE
WISSENSBASIERTE
REALISIERUNG
103
6.1
DIE
WISSENSBASIERTE
SYSTEMSTRUKTUR
.
103
6.1.1
DIE
WISSENSBASIS
.
103
6.1.2
DIE
KONTROLLE
.
105
6.2
DIE
OPTIMALE
MODELL-ZUR-KONTROLLE
RELATION
.
109
6.2.1
DER
ANALYSEAUFWAND
.
109
6.2.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
MODELL
UND
DATEN
.
109
6.2.3
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
BASISKONTROLLE
.
112
6.2.4
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
BILDFOLGENKONTROLLE
.
113
6.3
DAS
MODELL
.
116
6.3.1
DIE
STRUKTUR
DES
MODELLNETZES
.
116
6.3.2
DIE
ZYKLENFREIHEIT
DES
MODELLS
.
117
6.3.3
BERUECKSICHTIGUNG
DER
KONTROLLFORM
.
117
6.4
DIE
SCHRITTHALTENDE
GRAPHENSUCHE
.
119
6.4.1
DAS
VERFAHREN
.
119
6.4.2
DIE
SUCHBAUMUEBERNAHME
UND
AUFFRISCHUNG
.
119
6.4.3
DAS
BEWERTUNGSSCHEMA
.
120
7
TESTERGEBNISSE
123
7.1
VERSCHIEBUNGSSCHAETZUNG
UND
BEWEGUNGSDETEKTION
IN
BILDEBENE
.
123
7.2
KONTURDETEKTION
UND
-VERFOLGUNG
.
127
7.3
FAHRBAHNERKENNUNG
.
129
7.3.1
FLUCHTPUNKT
FP
.
130
7.3.2
FAHRBAHNPARAMETER
.
133
7.3.3
FAHRBAHNKRUEMMUNG
.
135
7.4
VERFOLGUNG
VON
FAHRBAHNSTREIFEN
.
138
7.5
ERKENNUNG
VON
BEWEGTEN
OBJEKTEN
.
140
7.5.1
QUALITATIVE
AUSWERTUNG
.
140
7.5.2
QUANTITATIVE
AUSWERTUNG
.
142
7.6
RECHENZEITEN
UND
KONFIGURIERUNG
.
149
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
DISKUSSION
151
LITERATURVERZEICHNIS
154
9
ANHANG
161
9.1
DIE
DYNAMISCHE
EIGENTRANSFORMATION
DET
.
162
9.2
DIE
UBERGANGSFUNKTION
FUER
UNBEWEGTE
OBJEKTE
.
164
9.3
DIE
UBERGANGSFUNKTION
FUER
BEWEGTE
OBJEKTE
.
166
9.4
DIE
ABBILDUNGSFUNKTION
.
169
9.5
DIE
ABSTIMMPARAMETER
FUER
BEWEGTE
OBJEKTE
.
177 |
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