Exemplarische Untersuchungen zur flexiblen automatisierten Demontage elektronischer Geräte mit Industrierobotern:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
1997
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Berichte aus der Automatisierungstechnik
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| Beschreibung: | IX, 156 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
VII
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
DER
AUTOMATISIERTEN
DEMONTAGE
VON
ELEKTRONIKGERAETEN
.
2
1.2
STAND
DER
TECHNIK
.
4
1.3
ZIELSETZUNG
DER
ARBEIT
.
9
1.4
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
10
2
ANFORDERUNGEN
AN
FLEXIBLE
ROBOTERSYSTEME
FUER
DIE
DEMONTAGE
12
2.1
ANALYSE
DER
DEMONTAGEPROBLEMATIK
.
12
2.2
STRUKTUR
DES
ROBOTERSYSTEMS
.
19
2.3
SENSORIK
.
22
2.3.1
VISUELLE
SENSORIK
.
23
2.3.2
TAKTILE
SENSORIK
.
26
2.3.3
SENSORFUSION
.
27
2.4
AKTORIK
.
28
2.4.1
INDUSTRIEROBOTER
.
28
2.4.2
GREIFER
.
29
2.4.3
WERKZEUGE
.
34
2.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
35
3
STEUERUNG
VON
DEMONTAGEABLAEUFEN
MIT
PETRI-NETZEN
37
3.1
MERKMALE
DER
VERWENDETEN
PETRI-NETZE
.
38
3.2
BEISPIEL
EINER
FLEXIBLEN
ANLAGE
ZUR
AUTOMATISIERTEN
DEMONTAGE
.
39
3.3
PETRI-NETZ-MODELL
DES
DEMONTAGEPROZESSES
.
42
3.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
50
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
4
SENSORBASIERTE
GREIFPLANUNG
52
4.1
SILHOUETTENBASIERTE
GREIFPLANUNG
.
53
4.2
GREIFPLANUNG
BASIEREND
AUF
3D
SENSORBILDERN
.
58
4.2.1
ERZEUGUNG
DES
3D-SENSORBILDS
.
60
4.2.2
AUSWERTUNG
DES
3D-SENSORBILDS
.
63
4.3
VERGLEICH
DES
EINSATZES
VON
CCD-KAMERA
UND
DISTANZSENSORIK
.
70
4.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
72
5
SENSORBASIERTE
TAKTILE
BEWEGUNGSSTRATEGIEN
74
5.1
REGELUNGSSTRUKTUR
FUER
FLEXIBLE
AUTONOME
ROBOTERBEWEGUNGEN
.
74
5.1.1
LOKALE
BEWEGUNGEN
.
75
5.1.2
GLOBALE
BEWEGUNGEN
.
84
5.1.3
ANWENDUNGSMOEGLICHKEITEN
.
87
5.2
TAKTILE
ANNAEHERUNGS
UND
GREIFSTRATEGIE
.
88
5.2.1
SITUATIONSCLUSTER
UND
ZUGEHOERIGE
BEWEGUNGSREGELN
.
89
5.2.2
KENNFELDREGLER
FUER
DIE
TAKTILE
ANNAEHERUNGS
UND
GREIFSTRATEGIE
.
.
93
5.2.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
96
5.3
TAKTILE
DEMONTAGEBEWEGUNG
.
100
5.3.1
BEWEGUNGSREGELN
UND
RESULTIERENDER
KENNFELDREGLER
FUER
DIE
TAKTILE
DEMONTAGEBEWEGUNG
.
101
5.3.2
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
104
5.4
KABELSTRATEGIE
.
113
5.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
115
6
SCHLUSSFOLGERUNGEN
117
LITERATUR
124
A
SYMBOLVERZEICHNIS
133
B
LASTKOMPENSATION
135
C
REGELBASIS
FUER
DIE
SENSORBASIERTE
TAKTILE
GREIFSTRATEGIE
138
INHALTSVERZEICHNIS
IX
D
WEITERE
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
ZU
DEN
DEMONTAGEVERSUCHEN
140
D.L
DEMONTAGE
EINER
PC-EINSTECKKARTE
.
141
D.2
DEMONTAGE
EINES
KLOTZES
AUS
EINER
KISTE
MIT
ZWEI
HINTERSCHNEIDUNGEN
.
.
144
D.3
DEMONTAGE
EINES
CAMCORDER-VIEWFINDERS
.
147
E
PILOTIMPLEMENTIERUNG
DES
DEMONTAGESYSTEMS
150 |
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