Modulare Modellbildung, Synthese und Codegenerierung ereignisdiskreter Steuerungssysteme:
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Veröffentlicht: |
Düsseldorf
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1997
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adam_text | Titel: Modulare Modellbildung, Synthese und Codegenerierung ereignisdiskreter Steuerungssysteme
Autor: Rausch, Mathias P
Jahr: 1997
FORTSCHRITTBERICHTE VM Dipl.-Ing. Mathias R Rausch, Magdeburg Modulare Modellbildung, Synthese und Codegenerierung ereignisdiskreter Steuerungssysteme Reihe 8: Meß-, Steuerungsund Regelungstechnik Nr. 613
Inhaltsverzeichnis 1 Zielstellung der Arbeit 1 2 Darstellung des Problems und Lösungsansätze 3 2.1 Das Problem der Steuerungssynthese...................... 3 2.2 Anforderungen an die Modellierungsmethode.................. 6 2.3 Stand der Wissenschaft zu Beginn der Arbeiten................ 7 2.3.1 Automatenmodelle............................ 9 2.3.1.1 Gegenwärtiger Stand in Bezug auf die Steuerungssynthese . 10 2.3.1.2 Vor- und Nachteile der Modellform.............. 13 2.3.2 Petri-Netze ................................ 13 2.3.2.1 Gegenwärtiger Stand in Bezug auf die Steuerungssynthese . 14 2.3.2.2 Vor- und Nachteile der Modellform.............. 15 2.3.3 Condition/Event-Systeme........................ 16 2.3.3.1 Steuerungssynthese....................... 18 2.3.3.2 Vor- und Nachteile der Modellform.............. 18 2.4 Zusammenfassung................................. 19 3 Modellierung der Steuerstrecke 20 3.1 Beispielanlage................................... 20 3.1.1 Funktionsweise der Anlage........................ 20 3.1.2 Aufbau der Anlage............................ 21 3.2 Modellierungsmethode.............................. 24 3.2.1 Vorgehensweise.............................. 24 3.2.2 Dekomposition.............................. 24 3.2.3 Klassifizierung der Grundmodule.................... 25 V
3.2.3.1 Klassifizierung der Steuerstreckenkerne............ 26 3.2.3.2 Klassifizierung der Meßeinrichtungen............. 26 3.2.3.3 Klassifizierung der Stelleinrichtungen............. 27 3.2.3.4 Klassifizierung der Werkstückbeeinflussungen ........ 28 3.3 Modellierung der Teilsteuerstrecken mit Petri-Netzen.................................... 29 3.4 Netz-Condition/Event-Systeme ......................... 34 3.4.1 Eingänge und Ausgänge des Petri-Netzes................ 35 3.4.2 Kopplung von Modulen.......................... 36 3.4.2.1 Kopplung von Grundmodulen................. 36 3.4.2.2 Bildung von Modulen aus Modulen.............. 41 3.4.2.3 Kopplung von Modulen unter implementierungstechnischen Gesichtspunkten........................ 46 3.4.3 Definition der Netz-Condition/Event-Systeme............. 48 3.5 Dynamik der Netz-Condition/Event-Systeme.................. 49 3.5.1 Schaltregel in Netz-Condition/Event-Systemen............. 49 3.5.2 Berechnung des Erreichbarkeitsgraphen................. 53 3.6 Modellierung mit SAFECODE ........................... 57 4 Modellierung der Verhaltensspezifikation 59 4.1 Modellierung verbotener Zustände........................ 59 4.1.1 Auftreten unerlaubter Zustände....... 59 4.1.2 Fakten................................... 60 4.1.3 Kennzeichnung unerlaubter Zustände mit Fakten ........... 60 4.1.4 Umwandlung der Fakten auf eine Form................. 60 4.2 Modellierung geforderter Abläufe........................ 62 4.2.1 Modellierung von Werkstückeigenschaften ............... 62 4.2.1.1 Varianten zur Modellierung der Werkstückeigenschaft .... 62 4.2.1.2 Vorgehensweise bei der Modellierung der Werkstückeigenschaft 63 4.2.2 Modellierung einfacher Abläufe..................... 65 4.2.3 Modellierung komplexer Abläufe..................... 65 5 Synthese 69 VI
5.1 Steuerungsstruktur................................ 69 5.2 Synthese der Sicherungssteuerung........................ 70 5.2.1 Synthese der Verriegelungssteuerung .................. 70 5.2.1.1 Vorbereitung.......................... 71 5.2.1.2 Einbeziehung struktureller Eigenschaften........... 74 5.2.1.3 Synthesealgorithmus...................... 75 5.2.1.4 Nichtvollständige Beobachtbarkeit .............. 78 5.2.1.5 Vollständigkeit, Endlichkeit und Komplexität des Algorithmus 81 5.2.2 Synthese von Abschaltkreisen...................... 82 5.3 Synthesealgorithmus für Bearbeitungssteuerungen............... 84 5.3.1 Der Sollablauf............................... 84 5.3.2 Vorbereitung ............................... 85 5.3.3 Berechnung der Vorwärtsschritte .................... 87 5.3.4 Berechnung der Verriegelungsöffnungen................. 88 5.3.5 Algorithmus zur Berechnung des Sollablaufes.............. 89 5.3.5.1 Hauptprogramm........................ 89 5.3.5.2 Algorithmus zur Berechnung der Vorwärtsschritte...... 89 5.3.5.3 Algorithmus zur Berechnung der Verriegelungsöffnungen . . 91 5.4 Realisierung in SAFECODE............................. 93 5.5 Unterschiede zwischen BCES und NCES.................... 94 6 Codegenerierung 97 6.1 Allgemeines.................................... 97 6.2 Das Hauptprogamm ............................... 98 6.3 Entwurf der Meßgrößenaufbereitung....................... 99 6.3.1 Funktion der Meßgrößenaufbereitung.................. 99 6.3.2 Realisierung der Meßgrößenaufbereitung................101 6.3.2.1 Bereichsabsolutes Meßverfahren................101 6.3.2.2 Punktuellabsolutes Meßverfahren...............102 6.3.2.3 Inkrementelles Meßverfahren .................103 6.3.2.4 Analoge Meßverfahren.....................104 6.4 Realisierung der Sicherungssteuerung......................104 VII
6.5 Realisierung der Bearbeitungssteuerung.....................107 6.5.1 Realisierung als SFC...........................108 6.5.2 Realisierung mittels Anweisungsliste ..................109 6.6 Koordinations- und Synchronisationssteuerung.................110 6.7 Realisierung der Codegenerierung in SAFECODE.................113 7 Zusammenfassung und Ausblick 115 A Modellierung und SPS-Code der Paketwendeanlage 117 A.l Komplette Modellierung der Paketwendeanlage ................117 A.2 Initialisierung...................................125 A.3 Meßgrößenaufbereitung..............................125 A.4 Beaxbeitungsssteuerung..............................127 A.5 Sicherheitssteuerung...............................129 VIII
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