Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1997
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
604 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | X, 141 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3183604086 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV011220085 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 20191021 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 970225s1997 ad|| m||| 00||| gerod | ||
| 016 | 7 | |a 94971075X |2 DE-101 | |
| 020 | |a 3183604086 |9 3-18-360408-6 | ||
| 035 | |a (OCoLC)45581946 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV011220085 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 049 | |a DE-91 |a DE-210 |a DE-12 |a DE-634 |a DE-83 |a DE-11 | ||
| 084 | |a ZL 4120 |0 (DE-625)156914: |2 rvk | ||
| 084 | |a ZL 4130 |0 (DE-625)156915: |2 rvk | ||
| 084 | |a MSR 820d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Berger, Maik |d 1964- |e Verfasser |0 (DE-588)13897540X |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe |c Maik Berger |
| 250 | |a Als Ms. gedr. | ||
| 264 | 1 | |a Düsseldorf |b VDI-Verl. |c 1997 | |
| 300 | |a X, 141 S. |b Ill., graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |v 604 | |
| 502 | |a Zugl.: Chemnitz, Techn. Univ., Diss., 1996 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Regelung |0 (DE-588)4048971-1 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Servomotor |0 (DE-588)4077381-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Koppelgetriebe |0 (DE-588)4177609-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Trajektorie |g Kinematik |0 (DE-588)4208631-0 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Koppelgetriebe |0 (DE-588)4177609-4 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Servomotor |0 (DE-588)4077381-4 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Trajektorie |g Kinematik |0 (DE-588)4208631-0 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a Regelung |0 (DE-588)4048971-1 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 810 | 2 | |a 8] |t Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI |v 604 |w (DE-604)BV000882482 |9 604 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HBZ Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007527609&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007527609 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804125718715564032 |
|---|---|
| adam_text | Titel: Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe
Autor: Berger, Maik
Jahr: 1997
FORTSCHRITTBERICHTE VM Dipl.-Ing. Maik Berger, Frankenberg Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe Reihe 8: Meß-, Steuerungsund Regelungstechnik Nr. 604
Inhaltsverzeichnis Seite V Inhaltsverzeichnis Verwendete Symbole und Bezeichnungen...........................................VIII Einleitung..............................................................................................1 1. Stand der Technik und Aufgabenstellung............................................2 1.1 Auslegung ebener und zwangläufiger Punktführungsgetriebe...................................2 1.2 Getriebe mit einem zusätzlich gesteuerten Antrieb.....................................................5 1.3 Koppelgetriebe als Teilkomponente mechatronische Antriebssysteme....................8 1.4 Aufgabenstellung..........................................................................................................16 2. Systematik und prinzipieller Aufbau von Koppelgetrieben mit einemGetriebefreiheitsgrad F = 2 zur Erzeugung flexibler Führungsbewegungen.......................................................................18 2.1 Punktführungsgetriebe mit einemGetriebefreiheitsgrad F=2....................................18 2.2 Strukturen 5gliedriger Koppelgetriebe........................................................................19 2.3 Höhergliedrige Koppelgetriebe mit F=2.....................................................................23 2.4 Allgemeiner Aufbau und Funktion des Antriebssystems...........................................23 2.4.1 Mechanischer Getriebeaufbau...........................................................................23 2.4.2 Komponenten des Servoantriebssystems........................................................25 2.4.3 Erweiterter Aufbau für eine adaptive Regelung................................................27 3. Wirkung und Charakteristik allgemeiner Verstelibewegungen............28 3.1 Bewegungsbereiche des Koppelpunktes 5gliedriger Getriebe in Abhängigkeit von der Anordnung eines Verstellschiebers.......................................28
3.1.1 Beeinflussung der kinematischen Abmessungen des Grundgetriebes..........29 3.1.1.1 Verlagerung des Gestelldrehpunktes der Schwinge..........................29 3.1.1.2 Verlagerung des Kurbeldrehpunktes...................................................31 3.1.1.3 Veränderung der Gliedlängen..............................................................31 3.1.2 Direkte Beeinflussung der Lage des Koppelpunktes........................................33 3.1.3 Begrenzung des Bewegungsbereiches durch die Vorgabe eines minimalen Übertragungswinkels p m i n .............................................................33 3.2 Charakteristik unterschiedlicher Bewegungsfunktionen............................................34 3.3 Rast-in-Rast-Verstellbeweg ungen................................................................................35 3.3.1 Rast-in-Rast-Verstellbewegung zur Kopplung von Bahnabschnitten unterschiedlicher Bahnkurven...........................................................................36 3.3.2 Rast-in-Rast-Verstellbewegung zur Gestaltung von Bahnabschnitten durch mehrere diskrete Punktlagen..................................................................38
Seite VI Inhaltsverzeichnis 3.3.3 Rast-in-Rast-Verstellbewegung zur Erzeugung von angenäherten Geradenabschnitten...........................................................................................39 3.4 Wirkung der Verstellfunktion im Ersatzgetriebe nach Roberts/Tschebyschev.........42 4. Verschiedene Ansätze zur mathematischen Beschreibung manipulierter Bahnabschnitte...........................................................45 4.1 Forderungen an einen zu manipulierenden Bahnabschnitt........................................45 4.2 Anwendung der Lagrangschen Multiplikatorenmethode zur Bahnmanipulation im Bezugssystem des Getriebes..................................................................................46 4.3 Parameterabhängige Bahnmanipulation.....................................................................49 4.3.1 Parametrisierung der Bahnkurve.......................................................................49 4.3.2 Geschlossene Darstellung der Bahnkurve durch Fourierreihen......................50 4.3.3 Abschnittsweise Bahnmanipulation unter Anwendung eines Verfahrens zur stückweisen Polynomapproximation..........................................................51 4.3.4 Abschnittsweise Bahnmanipulation durch Bezier-Spline-Approximation oder -Interpolation..............................................................................................56 4.4 Darstellung von Bahnabschnitten ohne Stützpunktvorgaben...................................59 4.5 Vergleich und Bewertung der vorgestellten Verfahren..............................................60 5. Berechnung der Verstellfunktion für 5gliedrige Koppelgetriebe mit Verstellschieber.........................................................................62 5.1 Näherungsweise Berechnung der Verstellfunktion unter Beachtung einer geschlossenen mathematischen Beschreibung der Bahnkurve................................63 5.2 Exakte
Berechnung einzelner Stellungen des Verstellschiebers...............................65 5.3 Approximation oder Interpolation der Verstellfunktion............................................67 5.3.1 Approximation diskreter Schieberlagen durch Polynome...............................67 5.3.1.1 Geschlossene Polynomapproximation................................................68 5.3.1.2 Abschnittsweise Polynomapproximation............................................70 5.3.2 Approximation diskreter Schieberlagen durch Harmonische Analyse...........73 5.3.2.1 Angenäherte Berechnung der Fourierkoeffizienten bei gleichverteilten Punktlagen...................................................................73 5.3.2.2 Harmonische Analyse der Verstellbewegung bei nichtgleichverteilten Punktlagen..........................................................75 5.4 Zusätzlich erforderliche Verstellbewegungen außerhalb der Manipulationsabschnitte......................................................................................................................79 5.4.1 Anlauf- und Rückkehrfunktionen.......................................................................79 5.4.2 Ubergangsfunktionen zur Kopplung von Verstellbewegungen.......................82 5.5. Veränderung der Verstellfunktion unter Beachtung einer kinetostatischen Getriebeanalyse............................................................................................................84 5.5.1 Wahl der Schubrichtung....................................................................................84
Inhaltsverzeichnis Seite VII 5.5.2 Beeinflussung der Antriebskräfte und -momente durch eine optimale Gestaltung und Ausnutzung von Verstellbereichen.........................................85 5.6. Korrektur gemessener Bahnabweichungen................................................................91 5.6.1 Berechnung der Korrektur für die Aufbauvariante DDDDS..............................91 5.6.2 Korrekturalgorithmus für geschlossene Bahnkurven in Fourierdarstellung... 94 6. Softwarebausteine zur Auslegung rechnergesteuert verstellbarer Führungsgetriebe.............................................................................98 6.1 Überblick zum Gesamtsystem.....................................................................................98 6.2 Darstellung der einzelnen Teilkomponenten.............................................................100 7. Theoretische Betrachtung spezieller Bewegungsaufgaben................103 7.1 Erzeugung einer Bahnkurve mit Kreisbogenabschnitten.........................................103 7.2 Erzeugung nrt-periodischer Bahnkurven...................................................................105 7.2.1 Beispiel für eine horizontale Stapeleinrichtung..............................................107 7.3 Erzeugung zweier orthogonaler und durchgängiger Geraden.................................109 8. Experimentelle Untersuchungen......................................................112 8.1 Zielstellung der experimentellen Untersuchungen..................................................112 8.2 Mechanischer und elektrischer Versuchsaufbau......................................................112 8.3 Beispiele für nichtkorngierte Bahnkurven.................................................................118 8.3.1 Erzeugung angenäherter Kreisbogenabschnitte............................................118 8.3.2 Kombination von Verstellfunktionen für eine horizontale
Stapeleinrichtung........................................................................................................120 8.4 Verringerung von Bahnabweichungen durch eine Korrektur der Verstellbewegung.......................................................................................................121 8.4.1 Manipulation einer Bahnkurve durch eine adaptiv berechnete Antriebsfunktion.............................................................................................................121 8.4.2 Berechnung von Korrekturfunktionen zur Nachbildung einer vollständigen Geraden.....................................................................................126 8.5 Zusammenfassung und Wertung der Experimente..................................................130 9. Zusammenfassung und Ausblick......................................................131 Literaturverzeichnis 133
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Berger, Maik 1964- |
| author_GND | (DE-588)13897540X |
| author_facet | Berger, Maik 1964- |
| author_role | aut |
| author_sort | Berger, Maik 1964- |
| author_variant | m b mb |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV011220085 |
| classification_rvk | ZL 4120 ZL 4130 |
| classification_tum | MSR 820d |
| ctrlnum | (OCoLC)45581946 (DE-599)BVBBV011220085 |
| discipline | Maschinenbau / Maschinenwesen Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik |
| edition | Als Ms. gedr. |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>02052nam a2200481 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV011220085</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20191021 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">970225s1997 ad|| m||| 00||| gerod</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">94971075X</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3183604086</subfield><subfield code="9">3-18-360408-6</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)45581946</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV011220085</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-210</subfield><subfield code="a">DE-12</subfield><subfield code="a">DE-634</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield><subfield code="a">DE-11</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZL 4120</subfield><subfield code="0">(DE-625)156914:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZL 4130</subfield><subfield code="0">(DE-625)156915:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">MSR 820d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Berger, Maik</subfield><subfield code="d">1964-</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="0">(DE-588)13897540X</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe</subfield><subfield code="c">Maik Berger</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Als Ms. gedr.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Düsseldorf</subfield><subfield code="b">VDI-Verl.</subfield><subfield code="c">1997</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">X, 141 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]</subfield><subfield code="v">604</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Chemnitz, Techn. Univ., Diss., 1996</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Regelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4048971-1</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Servomotor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4077381-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Koppelgetriebe</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177609-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Trajektorie</subfield><subfield code="g">Kinematik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4208631-0</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Koppelgetriebe</subfield><subfield code="0">(DE-588)4177609-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Servomotor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4077381-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Trajektorie</subfield><subfield code="g">Kinematik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4208631-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Regelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4048971-1</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="810" ind1="2" ind2=" "><subfield code="a">8]</subfield><subfield code="t">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI</subfield><subfield code="v">604</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV000882482</subfield><subfield code="9">604</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HBZ Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007527609&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007527609</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV011220085 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T18:06:01Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3183604086 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007527609 |
| oclc_num | 45581946 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-12 DE-634 DE-83 DE-11 |
| owner_facet | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-12 DE-634 DE-83 DE-11 |
| physical | X, 141 S. Ill., graph. Darst. |
| publishDate | 1997 |
| publishDateSearch | 1997 |
| publishDateSort | 1997 |
| publisher | VDI-Verl. |
| record_format | marc |
| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |
| spelling | Berger, Maik 1964- Verfasser (DE-588)13897540X aut Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe Maik Berger Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1997 X, 141 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] 604 Zugl.: Chemnitz, Techn. Univ., Diss., 1996 Regelung (DE-588)4048971-1 gnd rswk-swf Servomotor (DE-588)4077381-4 gnd rswk-swf Koppelgetriebe (DE-588)4177609-4 gnd rswk-swf Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Koppelgetriebe (DE-588)4177609-4 s Servomotor (DE-588)4077381-4 s Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 s Regelung (DE-588)4048971-1 s DE-604 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI 604 (DE-604)BV000882482 604 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007527609&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Berger, Maik 1964- Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe Regelung (DE-588)4048971-1 gnd Servomotor (DE-588)4077381-4 gnd Koppelgetriebe (DE-588)4177609-4 gnd Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4048971-1 (DE-588)4077381-4 (DE-588)4177609-4 (DE-588)4208631-0 (DE-588)4113937-9 |
| title | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe |
| title_auth | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe |
| title_exact_search | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe |
| title_full | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe Maik Berger |
| title_fullStr | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe Maik Berger |
| title_full_unstemmed | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe Maik Berger |
| title_short | Ein Beitrag zur Manipulation von Bahnkurven ebener servoangetriebener Koppelgetriebe |
| title_sort | ein beitrag zur manipulation von bahnkurven ebener servoangetriebener koppelgetriebe |
| topic | Regelung (DE-588)4048971-1 gnd Servomotor (DE-588)4077381-4 gnd Koppelgetriebe (DE-588)4177609-4 gnd Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 gnd |
| topic_facet | Regelung Servomotor Koppelgetriebe Trajektorie Kinematik Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007527609&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV000882482 |
| work_keys_str_mv | AT bergermaik einbeitragzurmanipulationvonbahnkurvenebenerservoangetriebenerkoppelgetriebe |