Ein kombiniertes Verfahren zur Erkennung von Hindernissen, Fahrbahn- und Fahrzeugdaten:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
1996
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Berichte aus dem Fachgebiet Regelungstechnik und Systemdynamik der TU Berlin
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| Beschreibung: | X, 365 S. Ill., graph. Darst. |
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VII
INHALTSVERZEICHNIS
KAPITEL
1
EINLEITUNG
1
1.1
ZIEL
UND
RAHMEN
DIESER
ARBEIT
1
1.2
STAND
DER
FORSCHUNG
2
1.3
EINORDNUNG
DER
ARBEIT
22
KAPITEL
2
UNTERSUCHUNGEN
AN
EINZELNEN
STRASSEN
BILDERN
29
2.1
EINFUEHRUNG
29
2.2
ANALYSE
VON
STRASSENBILDEM
IM
FREQUENZBEREICH
32
2.3
EXTRAKTION
VON
STRASSENLINIEN
AUS
MERKMALEN
IM
FREQUENZBEREICH
MIT
RICHTUNGSABHAENGIGEN
FILTERN
48
2.4
VERBESSERUNG
VON
STRASSENBILDEM
MIT
SCHLECHTEN
LICHT
VERHAELTNISSEN
DURCH
HOMORPHISCHE
FILTERUNG
IM
FREQUENZ
BEREICH
55
2.5
ANWENDUNG
VON
ANDEREN
ORTHOGONALEN
TRANS
FORMATIONEN
59
2.6
VERGLEICHENDE
UNTERSUCHUNG
VON
VERFAHREN
ZUR
DATENREDUKTION
MITTELS
ORTHOGONALEN
TRANSFORMATIONEN
63
2.7
VERGLEICHENDE
UNTERSUCHUNG
AN
DETEKTOREN
IM
ORTS
UND
BILD
BEREICH
ORTHOGONALER
TRANSFORMATIONEN
UND
VERFAHREN
ZUR
VERBINDUNG
DER
DETEKTIERTEN
KANTENELEMENTE
80
2.7.1
EINORDNUNG
ZUM
THEMA
80
2.7.2
UNTERSUCHTE
VERFAHREN
80
2.7.3
ZUSAMMENFUEGUNG
VON
KANTENPUNKTEN
ZU
KANTENABSCHNITTEN
85
2.7.4
STRUKTOGRAM
DER
VORGEHENSWEISE
91
2.7.5
TESTBILD
UND
RAUSCHEN
91
2.7.6
GUETEMASS
93
2.7.7
ERGEBNISSE
93
2.7.8
VERGLEICH
UND
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
120
2.8
ANWENDUNG
AUF
DIE
DETEKTION
UND
VERFOLGUNG
VON
STRASSENLINIEN
IN
REALEN
BILDERN
129
2.8.1
VORGEHENSWEISE
129
2.8.2
ERGEBNISSE
129
2.8.3
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
137
VIII
2.9.3
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
147
2.9
ENTDECKUNG
VON
MOEGLICHEN
HINDERNISSEN
DURCH
DETEKTION
DER
PARAMETERAENDERUNGEN
EINER
GESCHAETZTEN
INTENSITAETSEBENE
MITTELS
STATISTISCHEN
TESTS
138
2.9.1
VORGEHENSWEISE
138
2.9.2
SCHAETZUNG
DER
PARAMETER
EINER
INTENSITAETSEBENE
DURCH
DIE
METHODE
DER
KLEINSTEN
QUADRATEN
138
2.9.3
ERGEBNISSE
141
KAPITEL
3
UNTERSUCHUNGEN
AN
STRASSENBILDFOLGEN
151
3.1
EINFUEHRUNG
151
3.2
ANWENDUNG
VON
DYNAMISCHEN
SCHAETZFILTEM
AUF
DIE
2D-OBJEKTVERFOLGUNG
154
3.2.1
WIRKUNGSWEISE
DER
2D-OBJEKTVERFOLGUNG
MITTELS
DYNAMISCHEN
SCHAETZFILTEM
154
3.2.2
MODELLBILDUNG
EINER
2D-OBJEKTVERFOLGUNG
AUS
STRASSENBILDFOLGEN
158
3.2.3
PROBABILISTIC
DATA
ASSOCIATION
FILTER
(PDAF)
BZW.
KALMAN
FILTER
6.
ORDNUNG
FUER
DIE
2D-OBJEKTVERFOLGUNG
159
3.2.4
QUANTITATIVE
BEWERTUNG
MITTELS
GUETEMASSEN
179
3.2.5
STRUKTOGRAMM
DER
VORGEHENSWEISE
184
3.3
ANWENDUNG
AUF
DIE
VERFOLGUNG
VON
STRASSENLINIEN
186
3.3.1
BESTIMMUNG
DES
MESSPUNKTES
186
3.3.2
STRUKTOGRAMM
DER
VORGEHENSWEISE
188
3.3.3
ERGEBNISSE
189
3.3.4
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
233
3.4
ANWENDUNG
AUF
DIE
DETEKTION
MOEGLICHER
HINDERNISSE
239
3.4.1
INTEGRATION
DER
VERFAHREN
240
3.4.2
STRUKTOGRAMM
DER
VORGEHENSWEISE
241
3.4.3
ERGEBNISSE
242
3.4.4
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
246
3.5
ANWENDUNG
AUF
DIE
VERFOLGUNG
MOEGLICHER
HINDERNISSE
248
3.5.1
PHASENKORRELATIONSVERFAHREN
249
3.5.2
GUETEMASS
DER
PHASENKORRELATION
255
3.5.3
PLAUSIBILITAETSTEST
257
3.5.4
STRUKTOGRAMM
DER
VORGEHENSWEISE
259
IX
3.5.5
ERGEBNISSE
260
3.4.6
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
286
KAPITEL
4
AUSWERTUNG
DER
ERGEBNISSE
FUER
EINE
REGELUNG
IN
EINEM
AUTONOM
GEFUEHRTEN
FAHRZEUG
291
4.1
EINFUEHRUNG
291
4.2
GESAMTKONZEPT
DES
AUTONOMEN
FUEHRUNGSSYSTEMS
292
4.3
KOORDINATENTRANSFORMATION
294
4.3.1
KOORDINATENSYSTEME
295
4.4
QUER
UND
LAENGSREGELUNG
302
4.4.1
ZUSTANDSMODELL
DER
FAHRZEUGDYNAMIK
302
4.4.2
STRASSENMODELL
308
4.4.3
REGELUNGSSYTEM
ZUR
AUTONOMEN
FAHRZEUGFUEHRUNG
311
4.4.4
OPTISCH
MESSBARE
EINGANGSGROESSEN
ZUM
QUERREGLER
313
4.4.5
OPTISCH
MESSBARE
EINGANGSGROESSEN
ZUM
LAENGSREGLER
315
4.5
BAHNFUEHRUNG
315
4.5.1
ERKENNUNG
DER
FAHRSITUATION
316
4.5.2
BESTIMMUNG
DES
ZULAESSIGEN
BEWEGUNGSBEREICHES
316
4.5.3
AUSWAHL
DES
FAHRMANOEVERS
317
4.6
BERECHNUNG
DER
SOLL
UND
FEHLERGROESSEN
318
4.6.1
BERECHNUNG
DES
SOLLKURSES
318
4.6.2
BERECHNUNG
DER
SOLLGESCHWINDIGKEIT
321
4.6.3
OPTISCHE
MESSUNG
DER
EINGANGSGROESSEN
ZUM
QUERREGLER
323
4.6.4
ANWENDUNG
DER
ERGEBNISSE
DER
BILDVERARBEITUNG
AUF
DIE
BESTIMMUNG
DER
BILDKOORDINATEN
BEIDER
STRASSENGRENZEN
326
4.6.5
OPTISCHE
MESSUNG
DER
EINGANGSGROESSEN
ZUM
LAENGSREGLER
327
4.6.6
MOEGLICHE
STOERUNGEN
UND
BEHANDLUNG
329
KAPITEL
5
ZUSAMMENFASSUNG
333
LITERATURVERZEICHNIS
335
ANHANG
A
KURZBESCHREIBUNG
DER
ERSTELLTEN
SOFTWARE
343
ANHANG
B
BERECHNUNG
EINES
REKURSIONSSCHRITTES
FUER
DAS
PDA
UND
DAS
KALMAN-FILTER
6.
ORDNUNG
345 |
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| series2 | Berichte aus dem Fachgebiet Regelungstechnik und Systemdynamik der TU Berlin |
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