Theoretische und experimentelle Untersuchung zur Sensorik und Regelung von Unterwasserfahrzeugen:
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| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
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| adam_text | Titel: Theoretische und experimentelle Untersuchung zur Sensorik und Regelung von Unterwasserfahrzeugen
Autor: Pinto, Fernando Augusto de Noronha Castro
Jahr: 1996
‘SCHRITT- m MM^M BERICHTE M. Sc. Fernando Augusto de Noronha Castro Pinto, Hamburg Theoretische und experimentelle Untersuchung zur Sensorik und Regelung von Unterwasserfahrzeugen Reihe 12 : Verkehrstechnik/ Fahrzeugtechnik Nr. 292 VW VERLAG
Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1.1 Überblick........................................ 3 1.2 Ziel der Arbeit..................................... 4 2 Modellierung 6 2.1 Hydrodynamische Kräfte................................ 7 2.1.1 Versorgungskabel................................ 8 2.1.2 Fahrzeug .................................... 25 2.2 Steuerkräfte....................................... 38 3 Regelung 40 3.1 Positionierung...................................... 41 3.2 PID-Regler....................................... 43 3.3 Sliding-Mode-Regler.................................. 48 3.3.1 Reglerparameter................. 51 3.3.2 Stabilität.................................... 55 3.3.3 Rechnersimulation............................... 63 4 Sensorik 72 4.1 Fernbereich....................................... 73 V
4.1.1 Navigationssysteme auf der Basis der Wellenausbreitung.......... 73 4.1.2 Trägheitsnavigationssysteme ......................... 74 4.2 Nahbereich....................................... 79 4.2.1 Systeme ohne Kontakt zur Struktur .................. 80 4.2.2 Sensoren mit mechanischer Verbindung zur Struktur............ 80 5 Experimentierfahrzeug 87 5.1 Konstruktive Aspekte................................. 87 5.1.1 Antriebe..................................... 90 5.1.2 Leistungselektronik.................... 92 5.1.3 Sensoren..................................... 97 5.1.4 Versorgungskabel................................ 97 5.1.5 Regelung und Steuerung am PC....................... 98 5.2 Ergebnisse........................................ 99 6 Zusammenfassung x 106 VI
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