Rechnergestützte Simulationswerkzeuge zur Effizienzsteigerung des Industrierobotereinsatzes:
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| Format: | Buch |
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| Veröffentlicht: |
1992
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS SEITE
1 EINLEITUNG 1
1.1 EINFUEHRUNG 1
1.2 ZIELSETZUNG 4
2 STAND DER TECHNIK 9
2.1 3D-BEWEGUNGSSIMULATION 9
2.2 BEWEGUNGSPLANUNG 11
2.2.1 ANALYSE DER PHASEN EINES HANDHABUNGSVORGANGS 11
2.2.2 BAHNPLANUNGSVERFAHREN 12
22.3 GREIFPLANUNGSVERFAHREN 16
2.3 ZUSAMMENFASSUNG 18
3 KONZEPTION 20
3.1 GRUNDELEMENTE DES 3D-BEWEGUNGSSIMULATIONSSYSTEMS USIS 20
3.2 AUFBAU DES MOBILEN ROBOTERS MOBROB 22
3.3 SYSTEMKONZEPTION 25
4 VERFEINERUNG DER MODELLIERUNG 29
4.1 EINORDNUNG IN DAS GESAMTKONZEPT 29
4.2 SENSOREN 30
4.2.1 EINLEITUNG 30
4.2.2 VIRTUELLE SENSOREN 31
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/948205504
INHALTSVERZEICHNIS N
4.2.3 LASERSCANNER
35
4.2.4 CCD-KAMERA 38
4.2.5 ERGEBNISSE
43
4.2.6 ZUSAMMENFASSUNG
45
4.3 PHYSIKALISCHE EFFEKTE 46
4.3.1 EINLEITUNG 46
4.3.2 PHYSIKALISCH ORIENTIERTES GREIFEN
47
4.3.3 FREIE KOERPERBEWEGUNGEN 48
4.3.4 WIRKENDE KRAEFTE
49
4.3.5 DIE BEGRIFFE IMPULS, DRALL UND TRAEGHEIT
53
4.3.6 BEEINFLUSSUNG DER BEWEGUNG DURCH AEUSSERE KRAEFTE 55
4.3.7 PROGRAMMTECHNISCHE UMSETZUNG
59
4.3.8 ERGEBNISSE 61
4.3.9 ZUSAMMENFASSUNG 67
5 PLANUNGSMODULE 6G
5.1 EINORDNUNG IN DAS GESAMTKONZEPT
68
5.2 GREIFPLANUNG 69
5.2.1 EINLEITUNG 69
5.2.2 BEGRIFFE 70
5.2.3 ABLAUF DES GREIFPLANUNGSPROZESSES 78
5.2.4 ERGEBNISSE
81
5.2.5 ZUSAMMENFASSUNG 83
5.3 BAHNPLANUNG 85
INHALTSVERZEICHNIS
JJJ
5.3.1 EINLEITUNG 85
5.3.2 BEGRIFFE 85
5.3.3 BAHNPLANUNGSVERFAHREN 88
5.3.4 EIGEBNISSE 103
5.3.5 ZUSAMMENFASSUNG 112
5.4 ENTFEINERUNG 114
5.4.1 EINLEITUNG 114
5.4.2 SELEKTIONSSTRATEGIEN 115
5.4.3 ERGEBNISSE
119
5.4.4 ZUSAMMENFASSUNG 121
6 ONLINE-KOMPONENTEN
121
6.1 EINORDNUNG IN DAS GESAMTKONZEPT 123
6.2 EINLEITUNG 124
6.3 KOPPLUNG BILDVERARBEITUNG - AMS 124
6.4 KOMMUNIKATIONSSTRAKTUR DES AMS 126
6.5 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 127
7 ANWENDUNGSBEISPIEL 128
8 ZUSAMMENFASSUNG
135
137
LITERATUR |
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