Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
571 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Bremen, Univ., Diss., 1995 |
| Beschreibung: | VIII, 173 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3183571080 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV011013210 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 19961220 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 961021s1996 d||| mm|| 00||| ger d | ||
| 020 | |a 3183571080 |9 3-18-357108-0 | ||
| 035 | |a (OCoLC)45665698 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV011013210 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 049 | |a DE-91 |a DE-210 |a DE-83 | ||
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 084 | |a FER 988d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Brink, Carsten ten |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter |c Carsten ten Brink |
| 250 | |a Als Ms. gedr. | ||
| 264 | 1 | |a Düsseldorf |b VDI-Verl. |c 1996 | |
| 300 | |a VIII, 173 S. |b graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |v 571 | |
| 500 | |a Zugl.: Bremen, Univ., Diss., 1995 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Kollisionsschutz |0 (DE-588)4199255-6 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Bahnplanung |0 (DE-588)4267628-9 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Trajektorie |g Kinematik |0 (DE-588)4208631-0 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Bahnsteuerung |0 (DE-588)4042803-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Roboter |0 (DE-588)4050208-9 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Roboter |0 (DE-588)4050208-9 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Bahnsteuerung |0 (DE-588)4042803-5 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Trajektorie |g Kinematik |0 (DE-588)4208631-0 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 689 | 1 | 0 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 1 | 1 | |a Bahnplanung |0 (DE-588)4267628-9 |D s |
| 689 | 1 | 2 | |a Kollisionsschutz |0 (DE-588)4199255-6 |D s |
| 689 | 1 | 3 | |a Trajektorie |g Kinematik |0 (DE-588)4208631-0 |D s |
| 689 | 1 | |5 DE-604 | |
| 810 | 2 | |a 8] |t Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI |v 571 |w (DE-604)BV000882482 |9 571 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HBZ Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007372520&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007372520 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804125502555815936 |
|---|---|
| adam_text | Titel: Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter
Autor: Brink, Carsten ten
Jahr: 1996
FORTSCHRITTBERICHTE VM Dipl.-Ing. Carsten ten Brink, Bad Bentheim Koliisionsbereichs-bezogene Trajekforienplanung koordinierter Roboter Reihe 8 : Meß-, Steuerungsund Regelungstechnik Nr. 571 VM VERLAG
V Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung_ 1 1.1 Einordnung der Arbeit.............................. 2 1.2 Inhaltliche Gliederung der Arbeit........................ 4 2 Stand der Forschung_ 6 2.1 Trajektorienplanung ............................... 6 2.2 Koordinierter Mehrroboterbetrieb........................ 9 3 Einführung in die Problematik_ 12 3.1 Möglichkeiten zur Detektion von Kollisionen.................. 13 3.1.1 Aufteilung des Raumes mit Hilfe von Octrees.............. 14 3.1.2 Das Konfigurationsraumverfahren.................... 15 3.1.3 Kollisionserkennung mit dem Konfigurationsraumverfahren...... 16 3.1.4 Trajektorienplanung mit dem Konfigurationsraumverfahren...... 17 3.2 Eignung des Konfigurationsraumverfahrens für die vorliegende Aufgabenstellung 18 3.2.1 Das Konfigurationsraumverfahren im Falle beweglicher Hindernisse . . 19 3.2.2 Koordinierte Roboter als bewegliche Hindernisse............ 23 3.2.3 Behandlung zweier koordinierter Roboter mit m bzw. n Freiheitsgraden im (m+n)-dimensionalen Konfigurationsraum............. 25 3.3 Zusammenfassende Bewertung.......................... 30 4 Berechnung kollisionsgefahrdeter Konfigurationen — Kollisionsbereiche _ 31 4.1 Kollisionserkennung für das Grundgelenk.................... 32 4.2 Bestimmung eines Kollisionsbereiches...................... 41 4.2.1 Ermittlung aller Elemente des Kollisionsbereiches........... 41 4.3 Schnelle Berechnung von Kollisionsbereichen.................. 44 4.3.1 Sicherheitsabstand zwischen koordinierten Robotern.......... 51
VI 4.3.2 Berücksichtigung realer Geometrien bei der Berechnung der Kollisionsbereiche .................................. 53 4.3.3 Berechnung der Kollisionsbereiche für Roboter mit versetzten Gelenken 58 4.4 Kollisionserkennung für die Armgelenke .................... 60 4.5 Zusammenfassung — Kollisionserkennung mit Hilfe von Kollisionsbereichen . 65 5 Planung optimaler Ausweichtrajektorien- 69 5.1 Ansätze zu Generierung kollisionsfreier Trajektorien.............. 70 5.1.1 Die Potentialfeldmethode......................... 70 5.2 Effiziente Generierung von zulässigen Ausweichtrajektorien.......... 74 5.2.1 Auffinden zulässiger Wegsegmente um den Kollisionsbereich...... 77 5.3 Generierung optimaler Trajektorien für den koordinierten Betrieb....... 81 5.3.1 Kurzer Überblick über die Graphentheorie ............... 82 5.3.2 Das Single-source shortest path problem und die Lösung von Dijkstra . 84 5.3.3 Die optimale Ausweichtrajektorie.................... 86 5.4 Eine exemplarische Ausweichbewegung..................... 89 5.5 Koordination der Gelenkgeschwindigkeiten — zeitoptimale Trajektorien ... 92 5.6 Koordinierte Bewegung der Armgelenke..................... 96 5.6.1 Koordination des zweiten Armgelenkes................. 101 5.7 Kollisionsgefahren während der koordinierten Bewegung............ 105 5.7.1 Kollisionsgefährdete Konfigurationen auf der Ausweichtrajektorie . . . 105 5.7.2 Kollisionsgefährdetes Ziel-Konfigurationspaar.............. 108 5.8 Praktische Realisierung einer Kollisionsvermeidung und Trajektorienplanung . 110 5.8.1 Der Kollisionsbereich als abstrakter Datentyp.............. 114 5.9 Erweiterungsmöglichkeiten, Anwendungsbeispiele ............... 117 5.9.1 Optimierung der Ausweichtrajektorien für den gesamten Bewegungsablauf ................................... 118 5.9.2 Roboter mit zylinderförmigem Arbeitsraum............... 120 5.9.3 Roboter mit horizontaler Gelenkkinematik —
SCARA......... 126 5.9.4 Koordinierter Mehrroboterbetrieb in verketteten Montagezellen .... 130 5.10 Ausblick...................................... 132 6 Trajektorienscheduling, time-scheduling _136 6.1 Kollisionsfreie Bewegungen durch time-scheduling ............... 136 6.1.1 Das Verfahren von B. H. Lee und C. S. G. Lee.............. 139 6.1.2 Das Verfahren von R. A. Basta, R. Mehrota und M. R. Varanasi .... 142 6.1.3 Das Verfahren von Z. Bien und J. Lee.................. 146
VII 6.1.4 Das Verfahren von C. Chang, M. J. Chung und B. H. Lee........ 149 6.2 Vergleich der vorgestellten Verfahren ...................... 152 6.3 Trajektorienscheduling mit Hilfe der Kollisionsbereiche............. 157 6.4 Nachteile und Grenzen des time-scheduling-Konzeptes............. 161 7 Zusammenfassung, Schlußbemerkungen-163
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Brink, Carsten ten |
| author_facet | Brink, Carsten ten |
| author_role | aut |
| author_sort | Brink, Carsten ten |
| author_variant | c t b ct ctb |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV011013210 |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| classification_tum | FER 988d |
| ctrlnum | (OCoLC)45665698 (DE-599)BVBBV011013210 |
| discipline | Fertigungstechnik Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| edition | Als Ms. gedr. |
| format | Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>02231nam a2200529 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV011013210</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">19961220 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">961021s1996 d||| mm|| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3183571080</subfield><subfield code="9">3-18-357108-0</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)45665698</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV011013210</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-210</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">FER 988d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Brink, Carsten ten</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter</subfield><subfield code="c">Carsten ten Brink</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Als Ms. gedr.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Düsseldorf</subfield><subfield code="b">VDI-Verl.</subfield><subfield code="c">1996</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">VIII, 173 S.</subfield><subfield code="b">graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]</subfield><subfield code="v">571</subfield></datafield><datafield tag="500" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Bremen, Univ., Diss., 1995</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Kollisionsschutz</subfield><subfield code="0">(DE-588)4199255-6</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Bahnplanung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4267628-9</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Trajektorie</subfield><subfield code="g">Kinematik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4208631-0</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Bahnsteuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4042803-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Roboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4050208-9</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Roboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4050208-9</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Bahnsteuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4042803-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Trajektorie</subfield><subfield code="g">Kinematik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4208631-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="1"><subfield code="a">Bahnplanung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4267628-9</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="2"><subfield code="a">Kollisionsschutz</subfield><subfield code="0">(DE-588)4199255-6</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2="3"><subfield code="a">Trajektorie</subfield><subfield code="g">Kinematik</subfield><subfield code="0">(DE-588)4208631-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="1" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="810" ind1="2" ind2=" "><subfield code="a">8]</subfield><subfield code="t">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI</subfield><subfield code="v">571</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV000882482</subfield><subfield code="9">571</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HBZ Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007372520&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007372520</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV011013210 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T18:02:35Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3183571080 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007372520 |
| oclc_num | 45665698 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-83 |
| owner_facet | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-83 |
| physical | VIII, 173 S. graph. Darst. |
| publishDate | 1996 |
| publishDateSearch | 1996 |
| publishDateSort | 1996 |
| publisher | VDI-Verl. |
| record_format | marc |
| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |
| spelling | Brink, Carsten ten Verfasser aut Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter Carsten ten Brink Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1996 VIII, 173 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] 571 Zugl.: Bremen, Univ., Diss., 1995 Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd rswk-swf Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 gnd rswk-swf Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 gnd rswk-swf Roboter (DE-588)4050208-9 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Roboter (DE-588)4050208-9 s Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 s Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 s DE-604 Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 s 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI 571 (DE-604)BV000882482 571 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007372520&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Brink, Carsten ten Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 gnd Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 gnd Roboter (DE-588)4050208-9 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4026861-5 (DE-588)4199255-6 (DE-588)4267628-9 (DE-588)4208631-0 (DE-588)4042803-5 (DE-588)4050208-9 (DE-588)4113937-9 |
| title | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter |
| title_auth | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter |
| title_exact_search | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter |
| title_full | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter Carsten ten Brink |
| title_fullStr | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter Carsten ten Brink |
| title_full_unstemmed | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter Carsten ten Brink |
| title_short | Kollisionsbereichs-bezogene Trajektorienplanung koordinierter Roboter |
| title_sort | kollisionsbereichs bezogene trajektorienplanung koordinierter roboter |
| topic | Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd Trajektorie Kinematik (DE-588)4208631-0 gnd Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 gnd Roboter (DE-588)4050208-9 gnd |
| topic_facet | Industrieroboter Kollisionsschutz Bahnplanung Trajektorie Kinematik Bahnsteuerung Roboter Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007372520&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV000882482 |
| work_keys_str_mv | AT brinkcarstenten kollisionsbereichsbezogenetrajektorienplanungkoordinierterroboter |