Beitrag zum Einsatz von Fuzzy-Logik bei der Adaption von Regelkreisen:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
1996
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik
|
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XII, 134 S. Ill., graph. Darst. |
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VERZEICHNISSE
INHALT
1
EINLEITUNG
.
1
1
1
ZUORDNUNG
DER
ARBEIT
.
1
1.2
STAND
DER
FORSCHUNG
UND
EINORDNUNG
.
2
1.3
STRUKTUR
DER
ARBEIT
.
5
1.4
AUSBLICK
.
7
2
DIREKTE
FUZZY-REGELUNG
.
7
2.1
EINLEITUNG
.
7
2.2
BESCHREIBUNG
DES
FUZZY-REGELKREISES
.
7
2.2.1
MAMDANI-METHODE
.
8
2.3
BESCHREIBUNG
DES
UEBERTRAGUNGSVERHALTENS
BESONDERER
FUZZYREGLER
.
9
2
3.1
MULTIRELAISCHARAKTER
DES
FUZZYREGLERS
.
9
2.3.2
SINGLETON-METHODE
.
10
2.3.3
STUECKWEISE
MULTILINEARE
KENNFLAECHE
.
10
2.3.4
SUGENO-MODELL
.
12
2.4
BEISPIELE
VON
FUZZY-REGELUNGEN
.
12
3
IDENTIFIKATION
STUECKWEISE
MULTILINEARER
KENNLINIEN
.
18
3.1
EINLEITUNG
.
18
3.2
EINORDNUNG
.
18
3.2.1
BEISPIEL:
INTERPOLATION
.
20
3.2
2
DAS
IDENTIFIKATIONSPROBLEM
.
21
3.3
BESTIMMUNG
DER
PARAMETER
DER
KONKLUSIONEN
.
22
3.3.1
PSEUDOINVERSE
.
22
3.3.1.1
BEISPIEL
ZUR
PSEUDOINVERSEN
.
23
3.3.2
ORTHOGONALE
METHODE
DER
KLEINSTEN
QUADRATE
.
25
3.3.2.1
BEISPIEL
ZUM
OLS-VERFAHREN
.
25
3.3
3
SINGULARVALUE-ZERLEGUNG
.
26
3.3.4
STOCHASTISCHE
EIGENSCHAFTEN
DER
IDENTIFIKATION
DER
KONKLUSIONEN
.
26
3.4
BESTIMMUNG
DER
PARAMETER
DER
PRAEMISSEN
.
28
3.4.1
OLS-ANSATZ
.
28
3.4.2
HIERACHISCHER
AUFTEILUNGSANSATZ
.
28
3.4.3
CLUSTERANSATZ
.
33
3.4
4
GRADIENTENANSATZ
.
35
3
5
REGULARISIERUNG
.
38
3.5.1
STOCHASTISCHE
EIGENSCHAFTEN
DER
IDENTIFIKATION
MIT
REGULARISIERUNG
.
41
3.6
STARK
VERRAUSCHTE
MESSUNGEN
.
41
3.7
REKURSIVE
VERFAHREN
.
43
3.8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEWERTUNG
.
44
4
IDENTIFIKATION
UND
ADAPTIVE
FUZZY-REGELUNG
NICHTLINEARER
SYSTEME
.
46
4.1
EINLEITUNG
.
46
4.2
IDENTIFIKATION
DYNAMISCHER
MODELLE
.
46
4
2
1.1
MODELLIERUNG
EINES
HUBSCHRAUBERANTRIEBS
.
48
4
2.1.2
MODELLIERUNG
EINES
ROBOTERGELENKS
.
53
4.3
AUF
FUZZY-MODELLEN
BASIERENDE
REGELUNGSVERFAHREN
.
56
4.3.1
APPROXIMATION
EINES
VORHANDENEN
REGLERS
.
57
4.3.1
1
BEISPIEL:
APPROXIMATION
DER
NICHTLINEAREN
ENTKOPPLUNG
.
57
4.3.2
REGELVERFAHREN
BASIEREND
AUF
FUZZY-MODELLEN
DER
REGELSTRECKE
.
58
4.3.2.1
BEISPIEL:
PRAEDIKTIVE
REGELUNG
DER
HUBSCHRAUBERDREHZAHL
.
61
4.3.3
FEEDFORWARD-KOMPENSATION
MIT
DER
MODELLINVERSEN
.
62
4.4
EXAKTE
LINEARISIERUNG
.
64
4.4
1
EINLEITUNG
.
64
4.4.2
ZEITKONTINUIERLICHE
BETRACHTUNGEN
.
64
4.4
3
ZEITDISKRETE
BETRACHTUNGEN
.
67
4
4
3.1
EIN
AUSGANGSLINEARISIERUNG
DES
ROBOTERGELENKS
.
69
4
4.4
MULTIRATE-REGELUNG
.
71
4.4.5
REKURSIVE
EIN-
AUSGANGSREGELUNG
.
78
4.4.5.1
REGELUNG
DES
ROBOTERGELENKS
.
80
4.5
VERGLEICH
MIT
REGELKREISOPTIMIERUNG
.
80
4.5
1
OPTIMIERUNG
EINES
PID-REGELKREISES
FUER
DAS
ROBOTERGELENK
.
81
4.6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEWERTUNG
.
82
5
EINSATZ
VON
FUZZY-LOGIK
AUF
DER
ADAPTIONSEBENE
VON
REGELKREISEN
.
85
5.1
EINLEITUNG
.
85
5.2
BESCHREIBUNG
DES
VERFAHRENS
.
85
5.3
VERSUCHSERGEBNISSE
AM
ROBOTERARM
.
89
5.4
VERGLEICH
MIT
DEM
SELFTUNING-VERFAHREN
.
92
5.5
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEWERTUNG
.
93
A
BEGRIFFSBESTIMMUNG
ZUR FUZZY-SET-THEORIE
.
95
A.L
DEFINITION:
FUZZY-SET
.
95
A.2
MENGENOPERATIONEN,
T-NORM,
S-NORM
.
95
A.3
UNSCHARFE
RELATIONEN
UND
DIE
ZUORDNUNGSREGEL
.
98
B
HERLEITUNG
DER
STUECKWEISE
MULTILINEAREN
KENNLINIE
.
102
B.
1
ANSATZ
.
102
B.2
REGRESSIONSMODELL
MIT
DREIECKSFUNKTIONEN
.
105
B.3
REGRESSIONSMODELL
MIT
LAGRANGE-INTERPOLATION
.
106
B
4
BERECHNUNGSCHEMA
.
107
B.5
INTERPOLATIONSFEHLERABSCHAETZUNG
.
108
C
DAS
MODELL
DES
ROBOTERARMS
.
111
C
1
MODELLAUFBAU
.
111
C.2
KINEMATIK
.
111
C
3
DYNAMISCHES
MODELL
.
113
C.4
PARAMETERBESTIMMUNG
UND
-IDENTIFIKATION
.
117
C.
5
KONVENTIONELLE
REGELUNG
.
118
C
5
1
HARDWARE
.
118
C.5
2
NICHTLINEARE
ENTKOPPLUNG
.
119
C.5.3
EINGESETZTER
PID-REGLER
.
119
C.6
REGELUNGSERGEBNISSE
.
123
D
LITERATUR
.
126 |
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