Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk:
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | Undetermined |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
558 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | VII, 109 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3183558084 |
Staff View
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV010899862 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 19981014 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 960814s1996 d||| ma|| 00||| und d | ||
| 020 | |a 3183558084 |9 3-18-355808-4 | ||
| 035 | |a (OCoLC)246270462 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV010899862 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | |a und | ||
| 049 | |a DE-91 |a DE-210 |a DE-860 |a DE-83 | ||
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 084 | |a FER 988d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Kim, Kee-Hwan |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk |c Kee Hwan Kim |
| 250 | |a Als Ms. gedr. | ||
| 264 | 1 | |a Düsseldorf |b VDI-Verl. |c 1996 | |
| 300 | |a VII, 109 S. |b graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |v 558 | |
| 502 | |a Zugl.: Siegen, Univ., Diss., 1995 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Sensor |0 (DE-588)4038824-4 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Transputer |0 (DE-588)4207653-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Bahnplanung |0 (DE-588)4267628-9 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Mehrprozessorsystem |0 (DE-588)4038397-0 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Bahnplanung |0 (DE-588)4267628-9 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Sensor |0 (DE-588)4038824-4 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a Mehrprozessorsystem |0 (DE-588)4038397-0 |D s |
| 689 | 0 | 4 | |a Transputer |0 (DE-588)4207653-5 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 810 | 2 | |a 8] |t Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI |v 558 |w (DE-604)BV000882482 |9 558 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HBZ Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007289770&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007289770 | ||
Record in the Search Index
| _version_ | 1804125390793342976 |
|---|---|
| adam_text | Titel: Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk
Autor: Kim, Kee Hwan
Jahr: 1996
FORTSCHRITTBERICHTE VW Kee Hwan Kim, Siegen Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Reihe 8: Meß-, Steuerungsund Regelungstechnik Nr. 558 VW VERLAG
Inhaltverzeichnis 1 Einleitung...................................................................................................................1 2 Mathematisches Modell des Industrieroboters.............................................................4 2.1 Kinematische Beschreibung des Roboterarms..................................................4 2.1.1 Denavit-Hartenberg Definition.............................................................5 2.1.2 Beschreibung der Orientierung.............................................................6 2.2 Direkte Kinematik...........................................................................................9 2.3 Inverse Kinematik..........................................................................................12 2.3.1 Die ersten drei Gelenkvariablen 1-3....................................................14 2.3.2 Die letzten drei Gelenkvariablen 4-6................................................... 17 2.4 Singularität....................................................................................................20 3 Sensorsystem............................................................................................................21 3.1 Methoden der Abstandsmessung....................................................................21 3.1.1 Optische Meßverfahren......................................................................23 3.1.2 Das Triangulationsmeßverfahren........................................................24 3.2 Meßfehler und ihre Ursachen.........................................................................29 3.3 Laser-Abstandsmeßsystem Keyence LB70.....................................................32 3.4 Sensoradapter................................................................................................40 3.5 Sensorregelung..............................................................................................42
4 Transputernetzwerk..................................................................................................49 5 Bahnplanung.............................................................................................................56 5.1 Zeitoptimale Führungsgrößenerzeugung........................................................56 5.1.1 Mathematische Beschreibung im Zeitkontinuierlichen.........................56 5.1.2 Berechnung der Umschaltzeitpunkte...................................................58 5.1.3 Ruckbegrenzung................................................................................58 IV
5.2 Sinusförmiges Beschleunigungsprofil.............................................................59 5.2.1 Mathematische Beschreibung im Zeitkontinuierlichen.........................60 5.2.2 Berechnung der Umschaltzeitpunkte...................................................62 5.2.3 Transformation der Umschaltpunkte in ein vorgegebenes Zeitraster.... 64 5.3 Sinusquadratförmiges Beschleunigungsprofd.................................................66 5.4 Trapezförmiges Beschleunigungsprofil...........................................................68 5.5 Exponentialförmiges Beschleunigungsprofil...................................................69 5.6 Vergleich der verschiedenen Beschleunigungsprofile......................................70 6 Benutzeroberfläche...................................................................................................74 6.1 Benutzeroberfläche unter Transputer Development System............................74 6.2 Benutzeroberfläche unter Windows File Server..............................................80 7 Ergebnisse................................................................................................................86 8 Zusammenfassung.....................................................................................................91 9 Anhang.....................................................................................................................93 10 Literaturverzeichnis.................................................................................................106 V
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Kim, Kee-Hwan |
| author_facet | Kim, Kee-Hwan |
| author_role | aut |
| author_sort | Kim, Kee-Hwan |
| author_variant | k h k khk |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV010899862 |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| classification_tum | FER 988d |
| ctrlnum | (OCoLC)246270462 (DE-599)BVBBV010899862 |
| discipline | Fertigungstechnik Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| edition | Als Ms. gedr. |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>02010nam a2200481 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV010899862</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">19981014 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">960814s1996 d||| ma|| 00||| und d</controlfield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3183558084</subfield><subfield code="9">3-18-355808-4</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)246270462</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV010899862</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">und</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-210</subfield><subfield code="a">DE-860</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">FER 988d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Kim, Kee-Hwan</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk</subfield><subfield code="c">Kee Hwan Kim</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Als Ms. gedr.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Düsseldorf</subfield><subfield code="b">VDI-Verl.</subfield><subfield code="c">1996</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">VII, 109 S.</subfield><subfield code="b">graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]</subfield><subfield code="v">558</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Siegen, Univ., Diss., 1995</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Sensor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038824-4</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Transputer</subfield><subfield code="0">(DE-588)4207653-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Bahnplanung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4267628-9</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Mehrprozessorsystem</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038397-0</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Bahnplanung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4267628-9</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Sensor</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038824-4</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Mehrprozessorsystem</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038397-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="4"><subfield code="a">Transputer</subfield><subfield code="0">(DE-588)4207653-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="810" ind1="2" ind2=" "><subfield code="a">8]</subfield><subfield code="t">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI</subfield><subfield code="v">558</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV000882482</subfield><subfield code="9">558</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HBZ Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007289770&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007289770</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV010899862 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T18:00:48Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3183558084 |
| language | Undetermined |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007289770 |
| oclc_num | 246270462 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-860 DE-83 |
| owner_facet | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-860 DE-83 |
| physical | VII, 109 S. graph. Darst. |
| publishDate | 1996 |
| publishDateSearch | 1996 |
| publishDateSort | 1996 |
| publisher | VDI-Verl. |
| record_format | marc |
| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |
| spelling | Kim, Kee-Hwan Verfasser aut Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Kee Hwan Kim Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1996 VII, 109 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] 558 Zugl.: Siegen, Univ., Diss., 1995 Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Sensor (DE-588)4038824-4 gnd rswk-swf Transputer (DE-588)4207653-5 gnd rswk-swf Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Mehrprozessorsystem (DE-588)4038397-0 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Sensor (DE-588)4038824-4 s Mehrprozessorsystem (DE-588)4038397-0 s Transputer (DE-588)4207653-5 s DE-604 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI 558 (DE-604)BV000882482 558 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007289770&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Kim, Kee-Hwan Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Sensor (DE-588)4038824-4 gnd Transputer (DE-588)4207653-5 gnd Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd Mehrprozessorsystem (DE-588)4038397-0 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4026861-5 (DE-588)4038824-4 (DE-588)4207653-5 (DE-588)4267628-9 (DE-588)4038397-0 (DE-588)4113937-9 |
| title | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk |
| title_auth | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk |
| title_exact_search | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk |
| title_full | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Kee Hwan Kim |
| title_fullStr | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Kee Hwan Kim |
| title_full_unstemmed | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Kee Hwan Kim |
| title_short | Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk |
| title_sort | sensorgefuhrte industrierobotersteuerung mit einem transputernetzwerk |
| topic | Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Sensor (DE-588)4038824-4 gnd Transputer (DE-588)4207653-5 gnd Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd Mehrprozessorsystem (DE-588)4038397-0 gnd |
| topic_facet | Industrieroboter Sensor Transputer Bahnplanung Mehrprozessorsystem Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007289770&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV000882482 |
| work_keys_str_mv | AT kimkeehwan sensorgefuhrteindustrierobotersteuerungmiteinemtransputernetzwerk |