Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | Undetermined |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
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| adam_text | Titel: Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk
Autor: Kim, Kee Hwan
Jahr: 1996
FORTSCHRITTBERICHTE VW Kee Hwan Kim, Siegen Sensorgeführte Industrierobotersteuerung mit einem Transputernetzwerk Reihe 8: Meß-, Steuerungsund Regelungstechnik Nr. 558 VW VERLAG
Inhaltverzeichnis 1 Einleitung...................................................................................................................1 2 Mathematisches Modell des Industrieroboters.............................................................4 2.1 Kinematische Beschreibung des Roboterarms..................................................4 2.1.1 Denavit-Hartenberg Definition.............................................................5 2.1.2 Beschreibung der Orientierung.............................................................6 2.2 Direkte Kinematik...........................................................................................9 2.3 Inverse Kinematik..........................................................................................12 2.3.1 Die ersten drei Gelenkvariablen 1-3....................................................14 2.3.2 Die letzten drei Gelenkvariablen 4-6................................................... 17 2.4 Singularität....................................................................................................20 3 Sensorsystem............................................................................................................21 3.1 Methoden der Abstandsmessung....................................................................21 3.1.1 Optische Meßverfahren......................................................................23 3.1.2 Das Triangulationsmeßverfahren........................................................24 3.2 Meßfehler und ihre Ursachen.........................................................................29 3.3 Laser-Abstandsmeßsystem Keyence LB70.....................................................32 3.4 Sensoradapter................................................................................................40 3.5 Sensorregelung..............................................................................................42
4 Transputernetzwerk..................................................................................................49 5 Bahnplanung.............................................................................................................56 5.1 Zeitoptimale Führungsgrößenerzeugung........................................................56 5.1.1 Mathematische Beschreibung im Zeitkontinuierlichen.........................56 5.1.2 Berechnung der Umschaltzeitpunkte...................................................58 5.1.3 Ruckbegrenzung................................................................................58 IV
5.2 Sinusförmiges Beschleunigungsprofil.............................................................59 5.2.1 Mathematische Beschreibung im Zeitkontinuierlichen.........................60 5.2.2 Berechnung der Umschaltzeitpunkte...................................................62 5.2.3 Transformation der Umschaltpunkte in ein vorgegebenes Zeitraster.... 64 5.3 Sinusquadratförmiges Beschleunigungsprofd.................................................66 5.4 Trapezförmiges Beschleunigungsprofil...........................................................68 5.5 Exponentialförmiges Beschleunigungsprofil...................................................69 5.6 Vergleich der verschiedenen Beschleunigungsprofile......................................70 6 Benutzeroberfläche...................................................................................................74 6.1 Benutzeroberfläche unter Transputer Development System............................74 6.2 Benutzeroberfläche unter Windows File Server..............................................80 7 Ergebnisse................................................................................................................86 8 Zusammenfassung.....................................................................................................91 9 Anhang.....................................................................................................................93 10 Literaturverzeichnis.................................................................................................106 V
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