Reinforcement-Lernen in der Robotik:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
Infix
1996
|
| Schriftenreihe: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
119 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Bielefeld, Univ., Diss., 1995 |
| Beschreibung: | VI, 143 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
2
REINFORCEMENT
LERNEN
-
GRUNDLAGEN
3
2.1
MARKOFFSCHE
ENTSCHEIDUNGSPROZESSE
.
6
2.2
DYNAMISCHE
PROGRAMMIERUNG
.
9
2.3
OPTIMALE
KONTROLLE
DURCH
REINFORCEMENT
LERNEN
.
11
2.3.1
STOCHASTISCHE
APPROXIMATION
.
12
2.3.2
Q-LEARNING
.
13
2.3.3
ECHTZEIT-LERNEN
.
16
2.3.4
BEWEGUNGSLERNEN
IM
LABYRINTH
-
EINE
TYPISCHE
AUFGABE
.
20
3
BESCHLEUNIGUNG
DES
LERNENS
21
3.1
EIN
UEBERBLICK
.
21
3.1.1
ERWEITERUNGEN
DES
BACKUP-OPERATORS
.
22
3.1.2
DIE
ANORDNUNG
DER
UPDATE-SCHRITTE
.
23
3.1.3
STRUKTURELLE
GENERALISIERUNG
.
26
3.1.4
MODULARISIERUNG
.
27
3.1.5
VERHALTENSBASIERTE
DESIGNS
.
28
3.2
TEACHING:
INTEGRATION
VON
RL
UND
EXPERTENHINWEISEN
.
30
3.2.1
DIE
POSITIONIERUNGSAUFGABE
.
31
3.2.2
EXPERIMENTE
.
32
3.3
EXPERIENCE
REPLAY:
SCHNELLE
AUSBREITUNG
VON
VORHERSAGEN
.
35
3.3.1
TD(A)
FUER
REINFORCEMENT
LERNEN
.
36
3.3.2
EXPERIMENTE
.
39
3.4
GENERALISIERUNG
DURCH
KOMBINATION
ELEMENTARER
STRATEGIEN
.
40
3.4.1
DIE
LABYRINTH-AUFGABE
.
42
3.4.2
DEKOMPOSITION
IN
TEILAUFGABEN
UND
ERZEUGUNG
VON
BASISFELDEM
.
.
44
3.4.3
SUPERPOSITION
VON
BASISFELDERN
UND
OPTIMIERUNG
.
46
3.4.4
EXPERIMENTE
.
47
3.5
ERSTE
SCHLUSSFOLGERUNGEN
UND
WEITERER
VERLAUF
.
49
4
DAS
PROBLEM
DER
UNVOLLSTAENDIGEN
ZUSTANDSINFORMATION
51
4.1
DIE
KLASSE
DER
BETRACHTETEN
LERNAUFGABEN
.
52
4.2
DAS
LERNVERHALTEN
BEI
FESTER
STARTPOSITION
.
56
4.2.1
DIE
WIRKUNG
DER
EXPLORATION
-
EIN
UEBERBLICK
.
57
4.2.2
ANALYSE
DES
LERNENS
BEI
FESTER
STARTPOSITION
.
63
4.2.3
EINFLUESSE
VON
ADAPTIVITAET
UND
VON
PLANUNG
DURCH
EXPERIENCE
REPLAY
75
4.3
DISKUSSION
.
81
5
LERNARCHITEKTUREN
FUER
ROBOTER
83
5.1
DAS
VERHALTENSBASIERTE
PARADIGMA
IN
DER
ROBOTIK
.
84
5.2
RL
MIT
EINEM
REPERTOIRE
VON
VERHALTENSWEISEN:
RICHTLINIEN
.
86
6
DAS
ERLERNEN
VON
GREIFBEWEGUNGEN
-
EINE
SIMULATION
89
6.1
DIE
ROBOTERSIMULATION
.
92
6.2
DER
EXPERIMENTELLE
ABLAUF
.
95
6.3
RESULTATE
AUS
DEN
EXPERIMENTEN
.
99
6.4
DISKUSSION
DER
GENERALISIERUNGSEIGENSCHAFTEN
.
101
7
VERHALTENSBASIERTES
LERNEN
-
EINE
BVDLSTUDIE
ZU
VISUELL
GEFUEHRTEN
GREIF
BEWEGUNGEN
103
7.1
DIE
LERNARCHITEKTUR
.
106
7.2
REALISIERUNG
DER
YYVIRTUELLEN
SENSOREN
"
.
107
7.3
ZUR
STRUKTUR
DER
VISUO-MOTORISCHEN
VERHALTENSWEISEN
.
111
7.4
DAS
ERLERNEN
DER
KOOPERATION
.
119
7.5
EXPERIMENTE
.
122
7.6
DISKUSSION
.
133
8
ZUSAMMENFASSUNG
135 |
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