Sensorsimulationsgestütztes Programmieren von Telerobotern:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
533 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | IX, 174 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3183533081 |
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| adam_text | Titel: Sensorsimulationsgestütztes Programmieren von Telerobotern
Autor: Fröhlich, Jürgen
Jahr: 1996
V Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung..............................................................................................1 1.1 Problemstellung................................................................................2 1.2 Zielsetzung der Arbeit.........................................................................9 1.3 Aufbau der Arbeit............................................................................10 2 Stand der Forschung in der Roboterfemprogrammierung.....................................12 2.1 Telepräsenzmethode zur Roboterfemprogrammierung..................................12 2.2 Die Femprogrammiermethode nach Paul.................................................14 2.3 Das ROTEX Telerobotersystem............................................................17 2.4 Das ATOPS Telerobotersystem............................................................20 2.5 Bewertung der betrachteten Programmiermethoden und Systeme.....................23 3 Einführung in die Grundstrukturen der sensorsimulationsgestützten Programmiermethode ..............................................................................................26 3.1 Beschreibung der Referenzarchitektur für Teleroboteranwendungen..................27 3.1.1 Klassifizierung autonomer Robotersteuerungsarchitekturen.................27 3.1.2 Die funktional hierarchische Steuerungsarchitektur...........................31 3.2 Drei-Phasen-Operationsmethode zur zuverlässigen Roboterfemprogrammierung... 35 3.2.1 Die Vorbereitungsphase..........................................................37 3.2.2 Die Überprüfüngsphase..........................................................39 3.2.3 Die Ausführungsphase...........................................................40
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